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[发明专利]一种疫情防控消毒机器人及控制方法-CN202111672708.8在审
发明人：李冀川;廖子聪;索旭东;赵联彬;李康华;董广香 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61L2/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种疫情防控消毒机器人及控制方法，其特征在于：包括机器人主体，为机器人主体提供自主运动能力的运动系统、对环境进行消毒杀菌的消毒系统、实现人机交互及对运动系统和消毒系统实施控制的总控制系统：所述消毒系统由紫外线消毒单元、消毒液雾化消毒单元两部分组成，所述总控制系统由消毒单元控制系统、人机交互系统、消毒任务控制系统组成，本设备适用于重点疫情防控区域根据用户设定的地点、消毒方式，自主到达消毒，对所在位置进行消毒杀菌作业降低人员感染病毒的几率。
一种疫情消毒机器人控制方法

[发明专利]基于5G通信的机场围界车操控系统-CN202210019997.X在审
发明人：李冀川;刘兴亮;索旭东;蔡齐斌;安旭阳;黄嘉辉 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了基于5G通信的机场围界车操控系统，包括通过5G通信数据接口与围界车交互控制数据流和视频数据流；以视频API接口来通过5G网络获取视频数据，用于显示围界车机载摄像头捕捉到的画面；通过多机管理模块来管理围界车的连接、断开和切换，以实时监控机场的不同区域；状态处理模块，实时监测围界车和操控端的通信状态和运行状态，将数据重打包、重分配后统一管理并显示在可视化界面上；使得操控端视频显示的带宽充裕、不卡顿；操控端的控制距离不受限制，并且由于5G接入成本低，使得基于5G网络的稳定通讯解决通信设备价格高昂问题。
基于通信机场围界车操控系统

[发明专利]一种空间正交网格化菱面体滚动机器人-CN202111486551.X在审
发明人：刘兴杰;谢强;李锦涛;李冀川;索旭东 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于工业机械技术领域，特别涉及一种空间正交网格化菱面体滚动机器人；其一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，包括六个井字形铰接平面机构组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构均包括两平行设置的横杆以及连在两所述横杆上且均与所述横杆垂直设置的两个纵杆，两所述横杆与两所述纵杆之间分别通过转动副连接。本发明提供一种新的空间正交网格化菱面体滚动机器人，该空间正交网格化菱面体滚动机器人采用六个井字形平面机构形成组成的空心六面体，不仅可以直行还可以斜行，同时采用驱动组件可以驱动六面体的各边向外伸展，形成的类球形结构在行驶时的适应能力更强，更加的灵活，便于探测、救援等任务的进行。
一种空间正交网格化菱面体滚动机器人

[发明专利]一种高自由度的可扩展视觉感知装置-CN202110557389.X有效
发明人：赵联彬;索旭东;刘宇飞;李冀川 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H04N5/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种高自由度的可扩展视觉感知装置，包括主框架,主框架四周设有多个用于卡装双轴双目云台的第一卡口。供电底座通过第一卡口与主框架固定连接。云台包括连接底座、壳体以及设于壳体内的固定座、第二伺服电机、回转轴承和旋转座。连接底座上设有用于安装壳体的第二卡口，第二卡口内设有第一伺服电机。固定座设于壳体内；第二伺服电机通过固定座设于壳体内。回转轴承与第二伺服电机连接。摄像头，摄像头设于旋转座上。该高自由度的可扩展视觉感知装置具有四个可上下左右旋转的高自由度双目摄像头，可以实时提供大范围且准确的感知信息。每一个云台都是独立可控的，并且可以根据需要卸下来安装在机器人的不同部位。
一种自由度扩展视觉感知装置

[实用新型]一种用于环境感知的多传感器控制器-CN202121794309.4有效
发明人：刘兴亮;索旭东;朱慧烽;余港瑞 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于环境感知的多传感器控制器，包括PCB板，PCB板上设有主控芯片，主控芯片连接有供电模块、RS485电路单元、信号接口、调试接口、CAN总线接口和USB接口4。供电模块与主控芯片连接，供电模块可支持宽电压输入。RS485电路单元多级串接有多个RS485设备，RS485电路单元可通过RS485设备获取环境检测数据并将其融合成数据包。传感器通过信号接口读取经过放大的检测ADC值后可通过主控单元换算成检测阈值。主控芯片可通过USB接口4连接上位机。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：该用于环境感知的多传感器控制器搭载有多种控制接口，方便增加和替换不同传感器。供电模块支持6～30V的宽电压输入，具备电源管理能力。
一种用于环境感知传感器控制器

[实用新型]一种机器人系统控制器-CN202121794317.9有效
发明人：刘兴亮;索旭东;朱慧烽;余港瑞 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人系统控制器，包括设于PCB板的主控制芯片，主控制芯片连接有：电源管理模块，电源管理模块包括用于防止欠压、过压、过流、短路发生的电流检测管理单元和用于控制电流电压输出的输出控制单元。工业总线模块包括RS485电路单元、CAN电路单元和RS232单元；可控数字模块包括模拟输入单元、ADC输出单元和具有负载能力且可编程的IO单元；多传感器接口灵活配置，适用于多种机器人平台。通信模块设有无线数字单元和以有线数字单元。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：多传感器接口灵活配置，适用于多种机器人平台。具备电源管理能力，为接入的设备提供良好的电源环境。多种无线接入接口，可根据不用的应用场景裁剪。
一种机器人系统控制器

[实用新型]一种用于Scratch编程的microbit转接模块-CN202121656776.0有效
发明人：沈宏城;索旭东;朱慧烽;刘贵添 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于Scratch编程的microbit转接模块，包括PCB板和设于所述PCB板上的MCU微处理器，所述MCU微处理器设有：第一串口，所述MCU微处理器可通过所述第一串口与microbit板连接；无线接口，所述MCU微处理器可通过所述无线接口与无线模块连接；扩展舵机PWM接口，所述MCU微处理器可通过所述扩展舵机PWM接口与舵机执行终端连接；第二串口，所述MCU微处理器可通过所述第二串口与外接模块连接。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：一、本模块搭载Stm32f103c8t6芯片，外加三路串口使用，可实现多串口转发以及多种模块的接入。二、本模块提供315M、2.4G接口使用，可实现多种无线模块的使用。三、本模块额外提供4路PWM接口，可实现多路PWM使用。
一种用于 scratch 编程 microbit 转接模块

[外观设计]智能四足机器人（斗牛士）-CN202130698368.0有效
发明人：李冀川;刘贵添;邢伯阳;索旭东;李准;尤利安.阿林.赞菲雷斯库 -专利权人：智能移动机器人(中山)研究院
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能四足机器人（斗牛士）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于娱乐、教育、科研等，作为学习机器人控制、机器人运动学等方面的教具产品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能机器人斗牛士

[外观设计]智能安保机器人-CN202130731253.7有效
发明人：李冀川;赵联彬;索旭东;余港瑞 -专利权人：智能移动机器人(中山)研究院
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能安保机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于安保、安防智能识别机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能安保机器人

[外观设计]红外雷达监控相机-CN202130566302.6有效
发明人： 索旭东;洪超宇;岳裕丰;王郸维;尤利安.阿林.赞菲雷斯库 -专利权人：智能移动机器人(中山)研究院;中山方显科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：红外雷达监控相机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于安防监控。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
红外雷达监控相机

[发明专利]一种集成化的感知系统装置及实现方法-CN202111368558.1在审
发明人：李冀川;管西强;彭为强;刘宇飞;索旭东;危义坤;朱佳鹏;董广香 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明提供一种集成化的感知系统装置及实现方法，其中，系统装置包括：感知系统搭建模块：用于确定感知系统所需要的感知器件，搭建得到感知系统结构装置，其中，所述感知器件包括激光雷达、双目相机与主控制器；所述感知系统结构装置：用于根据所述感知器件的感知信息，对感知区域进行激光建图和视觉建图；障碍物检测模块：用于根据建图结果，对所述感知区域内地面与障碍物的位置关系进行识别检测；人员识别跟踪模块：用于对所述感知区域中的人员进行识别跟踪，并根据建图结果以及识别检测结果，对所述人员进行自主引导。本发明可以较为便携地与其它可移动平台搭配使用，具有较好的工程化与集成化。
一种集成化感知系统装置实现方法

[实用新型]一种基于OpenMV的WIFI视频传输系统-CN202121401812.9有效
发明人：刘兴亮;李冀川;朱慧烽;索旭东 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H04N19/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于OpenMV的WIFI视频传输系统，包括主控制器，主控制器连接有红外LED、LED指示灯、主摄像头和WIFI传输模块，WIFI传输模块通过SPI总线与主控制器连接，WIFI传输模块包括WIFI控制芯片和WIFI天线，WIFI天线与WIFI控制芯片连接；主摄像头可采集周围图像视频信息，主控制器可将图像视频信息压缩成JPG格式保存在缓存中；用户可通过串口通信接口下发启动图传指令将缓存中的压缩图片数据传输到WIFI传输模块。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：使用者可直接使用串口通信接口下发指令控制WIFI传输模块的图传，无需用户了解WIFI底层协议，操作简单上手时间短对用户更友好。该WIFI视频传输系统结构紧凑可有效减小控制板的体积。
一种基于 openmv wifi 视频传输系统

[发明专利]一种用于化工厂的机器人安保系统-CN202111077978.4在审
发明人： 索旭东;朱慧烽;赵联彬;李冀川;康晓 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于化工厂的机器人安保系统，包括：机器人本体，机器人本体包括底盘、热感相机、云台摄像头、无线传输模块和传感器模块，传感器模块通过驱动控制板实时将信息发送至底盘同时远程监控端实时接收显示相应的数据。导航模块设于机器人本体上与底盘连接，导航模块包括激光雷达和惯性测量单元；远程监控端可显示热感相机和云台摄像头传输的视频信息；控制手柄与远程监控端无线连接，控制手柄可通过远程监控端对机器人本体下发移动指令进行移动控制。本发明具有如下优点：可实现环境感知、任务理解与决策、运动规划、精确定位、预设路径的跟踪、自主返航、人员车辆跟随、远程遥控等功能，轻松实现对化工厂的巡检安保部署。
一种用于化工厂机器人安保系统

[发明专利]一种用于安保机器人的远程管理系统-CN202111256901.3在审
发明人：李冀川;李康华;索旭东;康晓 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F21/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于安保机器人的远程管理系统，包括依次连接的安全机器人和监控端，所述监控端包括第一身份验证模块、列表生成模块、第二身份验证模块、操作管理模块、通信模块。本发明在安保机器人的管控过程中，融合网络技术、控制技术以及身份验证技术，开发了一款高集成、高安全、高效率的安保机器人管理系统。
一种用于安保机器人远程管理系统

[发明专利]一种基于相机与激光雷达数据融合的3D目标检测算法-CN202110972750.5在审
发明人：安旭阳;苏治宝;杜志岐;李兆冬;陈佳琪;宋威龙;余雪玮;李冀川;索旭东 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开的基于相机与激光雷达数据融合的3D目标检测算法，通过选择YOLOv5模型作为2D目标检测器，在2D图像层进行目标的检测和跟踪，得到目标检测的2D边界框；根据相机和激光雷达的标定原理构建相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据的映射关系，同步相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据；以激光雷达采集的点云数据作为输入，采用地面分割算法和点云裁剪技术对点云数据中的背景点云和前景点云进行分割；根据图像数据和点云数据的映射关系，将分割后的前景点云投影到相机成像平面，以目标的2D边界框内的前景点云作为目标的点云候选区域，通过欧式聚类提取目标的3D边界框，实现目标的3D检测。能够在不依赖引导人员的位置的前提下实现动态场景下的3D目标检测。
一种基于相机激光雷达数据融合目标检测算法

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