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[实用新型]一种用于圆形消毒机器人的紫外灯结构-CN202220702340.9有效
发明人： 索旭东;赵联彬;李冀川;廖子聪 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A61L9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于圆形消毒机器人的紫外灯结构，包括圆柱形壳体，壳体包括支撑框架、支撑板和外壳，支撑框架上端的材料密度小于下端的材料密度，支撑板四周设有若干用于固定支撑框架的固定孔，外壳围绕支撑板设置且与支撑板边缘固定连接，壳体两端分别设有若干相互对应的第一供电底座和第二供电底座，外壳的外侧设有若干紫外灯管。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：该圆形消毒机器人上端采用材料密度小的支撑框架可有效降低重心，同时碳纤维材质的支撑板既可保证该紫外灯结构拥有足够的结构强度，又可减少该紫外灯结构的重量。因此该圆形消毒机器人的紫外灯结构可有效提高消毒机器人的工作稳定性。
一种用于圆形消毒机器人紫外结构

[外观设计]智能四足机器人（开发版）-CN202230121571.6有效
发明人：邢伯阳;刘贵添;索旭东;沈宏城 -专利权人：智能移动机器人(中山)研究院
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能四足机器人（开发版）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于娱乐、教育、科研等，作为学习机器人控制、机器人运动学等方面的教具产品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能机器人开发

[外观设计]智能巡检安防机器人-CN202230161685.3有效
发明人： 索旭东;刘志明;陈浩楠;赵联彬 -专利权人：智能移动机器人(中山)研究院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能巡检安防机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于安保、安防智能识别机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能巡检机器人

[发明专利]一种基于变构型多传感融合的足式机器人感知装置-CN202110622465.0有效
发明人：刘宇飞;赵联彬;江磊;邢伯阳;李冀川;索旭东;梁家辉;苏波 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于变构型多传感融合的足式机器人感知装置，属于足式机器人技术领域。本发明的装置基于角度可控的变构型感知设备可实现全局与局部高精度地图的标定及生成，完成足式机器人导航及定位的实时任务；本设计方案将激光雷达与双目摄像头云台相结合，辅以同步带驱动系统，使得该装置布局更加紧凑，可感知区域更广，并能够实现其激光雷达及双目摄像头可根据需要更改扫描区域，实现了根据需求扫描不同区域的功能，通过调整两个激光雷达间的相对夹角，对不同的区域进行扫描，还可建立地图模型并与双目摄像头反馈回来的信息进行校对并为足式机器人的自主行走提供保障。
一种基于构型传感融合机器人感知装置

[发明专利]基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法-CN202110647041.X有效
发明人：刘宇飞;梁家辉;江磊;邢伯阳;李冀川;索旭东;赵联彬;苏波 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法，属于足式机器人技术领域。本发明通过设计可变的多传感外参标定、基于激光数据的全局地图构建与定位、基于变构型标定的局部及全局稠密地图构建、基于全局定位的路径导航流程，提出了一种基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法，解决了足式机器人在未知地形无法完成全局及局部地图不同视角切换的问题，增强了足式机器人感知系统的鲁棒性。
基于构型感知装置机器人导航定位方法

[发明专利]一种便携式轮履双摆臂移动机器人-CN202210227100.2在审
发明人：李冀川;赵联彬;索旭东;段永海 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式轮履双摆臂移动机器人，包括底盘，底盘一端设有驱动轮另一端设有从动轮，底盘内设有摆臂电机和驱动电机；第一履带轮设于底盘两侧与驱动电机连接，第二履带轮设于底盘两侧通过底盘履带与第一履带轮连接；摆臂组件包括摆臂主动履带轮、摆臂支架和第三传动转轴。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：该便携式轮履双摆臂移动机器人可在轮式移动和履带式移动两种模式之间自由切换。整体的高兼容性合理结构设计让该机器人可兼容轮式和履带式两种行走模式的同时满足了快速切换的需求，使产品具有更高的适用性，与此同时在提高该机器人越障能力的同时并未增加产品体积，可胜任多种复杂环境的探测任务。
一种便携式轮履双摆臂移动机器人

[外观设计]视觉感知装置（5个双目摄像头）-CN202230129685.5有效
发明人：刘宇飞;赵联彬;李冀川;索旭东 -专利权人：智能移动机器人(中山)研究院
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：视觉感知装置（5个双目摄像头）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于安防监控作用的视觉感知装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
视觉感知装置双目摄像头

[发明专利]一种模块化供电装置及其供电方法-CN202110871847.7在审
发明人： 索旭东;赵联彬;刘宇飞;梁家辉 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H01R13/627 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化供电装置及其供电方法，属于机器人技术领域，解决了现有技术的供电方式插拔过程繁琐需要拆解紧固件容易对线材造成损伤的问题。本发明包括用于与插头插接的插座；插座上设有金属片；金属片与插头的触点接触实现电连接；插座上设有滑板，通过滑板滑移实现插头的顺利插接和插接后的限位作用，实现了快速插接供电以及插头的快速插接和拆除。
一种模块化供电装置及其方法

[发明专利]一种补偿足地冲击的四足机器人姿态解算方法-CN202010805271.X有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;索旭东;李冀川 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种补偿足地冲击的四足机器人姿态解算方法，精确的姿态角度是四足机器人稳定控制的必要前提，其在坐标系变换、足地力分解以及状态估计中都作为主要测量数据，姿态解算是基于机器人本体惯性传感器(加速度计、陀螺仪和磁力计)测量数据融合得到最终精确的姿态角度，因此本发明基于EKF作为核心姿态解算方法，通过引入步态相序与足底力估计结果，动态调节滤波器测量方差，补偿落足冲击力带来的运动角速度，从而提供姿态解算的精度，提供四足机器人稳定控制的能力。
一种补偿冲击机器人姿态方法

[实用新型]一种联动多级伸缩摆臂结构-CN202123242585.2有效
发明人： 索旭东;刘志明;段永海;李冀川 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： F16M11/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种联动多级伸缩摆臂结构，包括底座，底座设有摆臂推杆电机、连杆和旋转台，连杆一端连接摆臂推杆电机另一端连接旋转台；摆臂推杆电机固设于底座一端，摆臂推杆电机通过连杆与旋转台连接；旋转台与底座铰接，旋转台可通过摆臂推杆电机可连杆在底座上往返旋转，旋转台上端固设有多级伸缩电推杆；多级伸缩电推杆一端与旋转台固定连接另一端设有舵机组，摄像头可以通过舵机组在多级伸缩电推杆上往返旋转。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：传感器可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节，也可以上下角度调节，从而获取多角度，更精确的可拍摄视野范围，利于摄像头实现更好的信息采集。
一种联动多级伸缩结构

[实用新型]一种空间正交网格化菱面体滚动机器人-CN202123106172.1有效
发明人：刘兴杰;谢强;李锦涛;李冀川;索旭东 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型属于工业机械技术领域，特别涉及一种空间正交网格化菱面体滚动机器人；其一种空间正交网格化菱面体滚动机器人，包括六个井字形铰接平面机构组成的空心六面体；各所述井字形铰接平面机构均包括两平行设置的横杆以及连在两所述横杆上且均与所述横杆垂直设置的两个纵杆，两所述横杆与两所述纵杆之间分别通过转动副连接。本实用新型提供一种新的空间正交网格化菱面体滚动机器人，该空间正交网格化菱面体滚动机器人采用六个井字形平面机构形成组成的空心六面体，不仅可以直行还可以斜行，同时采用驱动组件可以驱动六面体的各边向外伸展，形成的类球形结构在行驶时的适应能力更强，更加的灵活，便于探测、救援等任务的进行。
一种空间正交网格化菱面体滚动机器人

[外观设计]便携式轮履双摆臂移动机器人-CN202230129697.8有效
发明人： 索旭东;段永海;赵联彬;曾婵 -专利权人：智能移动机器人(中山)研究院
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：便携式轮履双摆臂移动机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于娱乐、教育、科研等，作为学习机器人控制、机器人运动学等方面的教具产品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
便携式轮履双摆臂移动机器人

[实用新型]一种可主动差速转向的助力手推运输车-CN202122840843.0有效
发明人： 索旭东;段永海;李冀川;蔡齐斌;李准 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可主动差速转向的助力手推运输车，包括车架，车架上设有助力系统，助力系统通过支撑杆固设于车架上；动力轮设于车架后端两侧，动力轮中设有无刷轮毂电机；导向轮可旋转的设于车架前端两侧；油门把手设于支撑杆之间与助力系统电连接，助力系统可通过油门把手旋转角度控制无刷轮毂电机的转速；角度传感器设于转向轮上方，当助力系统通过角度传感器检测车架的转向角度后控制车架两侧的动力轮进行差速助力转向。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：减少员工搬运时的劳累，提高仓库搬运的效率。油门把手为双向油门把手实现双向助力，具备电磁刹车功能，防止因货物重惯性大引起的溜车风险。
一种主动转向助力运输车

[实用新型]一种用于安保机器人的感知结构-CN202122674176.3有效
发明人：李冀川;刘贵添;余港瑞;索旭东 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于安保机器人的感知结构，包括机器人本体，机器人本体上设有拱形安装台，拱形安装台固设于机器人本体顶端；第一激光雷达设于拱形安装台上方；相机组件设于拱形安装台的拱形部内与机器人本体固定连接。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：该用于安保机器人的感知结构通过拱形安装台将第一激光雷达和相机组件安装在机器人本体顶部，便于第一激光雷达和相机组件可获取360°全方位图像信息，形成包含激光雷达与相机组件在内的一体化的360°全方位感知模块。即便是在不带自主导航功能的底盘上面也能够通过该感知模块和信号天线实现SLAM建图与实时视频传输。
一种用于安保机器人感知结构

[外观设计]智能四足机器人（四脚战士）-CN202130698867.X有效
发明人： 索旭东;刘贵添;李冀川;邢伯阳;李准;尤利安.阿林.赞菲雷斯库 -专利权人：智能移动机器人(中山)研究院
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能四足机器人（四脚战士）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于娱乐、教育、科研等，作为学习机器人控制、机器人运动学等方面的教具产品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能机器人战士

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