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[发明专利]一种基于蚁群算法的车辆路径追踪控制方法-CN201910658937.0有效
发明人：王立辉;刘明杰;石佳晨 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蚁群算法的车辆路径追踪控制方法，包括步骤：1、建立车辆的运动学模型；2、设计车辆模型预测控制器；3、获取当前时刻车辆的状态，利用蚁群算法求解使目标函数取最小值的控制量增量序列，其第一个元素为当前时刻的最优控制增量；4、根据当前时刻的最优控制增量控制轮胎转向角和车辆行驶速度，控制车辆运行，判断是否需要切换参考点后进入步骤2继续下一个时刻的控制。该方法计算速度快，能够提高车辆路径追踪的实时性。
一种基于算法车辆路径追踪控制方法

[发明专利]基于MPC的车辆自适应路径追踪方法-CN201910445420.3有效
发明人：王立辉;石佳晨 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MPC的车辆自适应路径追踪方法，包括如下步骤：1、建立车辆的运动学模型，并预测等效侧滑角；2、基于所建立的车辆运动学模型，设计车辆模型预测控制器；3、获取当前时刻车辆的状态，通过模糊控制修正当前时刻车辆模型预测控制器的参数。4、求解车辆模型预测控制器的目标函数，得到最优解的第一个变量作为当前时刻的控制量的增量；5、根据控制量的增量和等效侧滑角控制轮胎转向角，控制车辆运行，转向步骤2计算下一个控制周期的控制量的增量。该方法提高了车辆在产生滑移时的路径追踪的稳定性和精确度。
基于 mpc 车辆自适应路径追踪方法

[发明专利]基于离散灰色神经网络模型的车辆GNSS/INS组合导航方法-CN201810513315.4有效
发明人：王立辉;张月新;乔楠;石佳晨 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离散灰色神经网络模型的车辆GNSS/INS组合导航方法，包括以下步骤：S1：根据微惯性器件输出的角增量和比力，利用惯导数值更新算法解算车辆的姿态、速度和位置；S2：建立基于DGM(1,1)的离散灰度预测模型；S3：改进多层神经网络MLP；S4：设计基于离散灰度神经网络的混合智能预测算法DGM‑MLP；S5：以惯导误差方程为状态方程，INS解算的位置与GNSS的位置之差为观测量或者INS解算的位置与伪GNSS位置之差为观测量，利用卡尔曼滤波器KF对组合导航系统进行状态估计；S6：卡尔曼滤波器KF估计得到的位置、速度和姿态误差对惯导解算结果进行输出校正，陀螺和加表误差对惯导进行反馈校正。本发明能够有效解决GNSS信号失效时导航精度降低的问题。
基于离散灰色神经网络模型车辆 gnss ins 组合导航方法

[发明专利]一种自适应调整前视距离与延迟参数的路径追踪方法-CN201811168540.5有效
发明人：王立辉;石佳晨 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应调整前视距离与延迟参数的路径追踪方法，利用神经网络获取纯追踪算法中的前视距离参数以及利用神经网络获取延迟时间以算出这段时间内的航向角变化，以矫正期望转向角。具体包括以下步骤：(1)计算车辆当前运行的各项参数；(2)建立起一个BP神经网络模型，并进行神经网络的训练；(3)将车辆位置参数输入训练后的神经网络，得到前视距离和延迟时间，使用纯追踪算法计算出期望转向角并利用延迟时间进行纠正。本发明使用神经网络来动态确定前视距离和延迟时间，来获取更精确的期望转向角，能有效减小各种运行参数下尤其是高速运行中横向误差偏大的问题。
一种自适应调整视距延迟参数路径追踪方法

[发明专利]一种纸硬币分类处理装置-CN201610216449.0有效
发明人：柯常忠;邓志豪;郝雪桐;石佳晨;蔡志旭;张雨萍;万昱君 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-04-08 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G07D13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种纸硬币分类处理装置，包括底座，以及固定在底座上的纸币展开单元和硬币收集分类单元，硬币收集分类单元的上部安设有纸硬币分离单元，纸硬币分离单元的顶部设有投币口，纸硬币分离单元的底部设有纸币出口和硬币出口，纸币出口与纸币展开单元的入口连通，硬币出口与硬币收集分离单元的入口连通。本发明自动化程度高，分离效率高，大大降低了劳动强度，节约了成本；且本装置设计合理，稳定性好、准确度高，可控性强。
一种硬币分类处理装置

[实用新型]一种中药包装装置-CN201620383091.6有效
发明人：王晓光;郝雪桐;邓志豪;张雨萍;石佳晨;吕倩航 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B65B1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中药包装装置，其特征在于：包括机架，在机架上安设有送料装置、安设在送料装置出料口的等量均分装置、送纸装置、纸张成型装置、折纸包装装置、贴纸装置、控制装置，所述等量均分装置的出料口设置在纸张成型装置的上方，所述送纸装置与纸张成型装置相对设置，所述折纸包装装置分布在纸张成型装置的外周，所述贴纸装置用于将折好的包装中药的包装纸进行封装。本实用新型能够实现自动化封装中药，杜绝了工作人员凭主观分配的误差，也杜绝了白使用塑料包装袋型中药袋，减少白色污染，减少用纸包装的工作量，提高工作效率。
一种中药包装装置

[发明专利]一种基于钙钛矿太阳能电池的反射式聚光电热联产装置-CN201610345907.0在审
发明人：彭勇;张信韬;范旭浩;石佳晨;李鹏 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： H02S40/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于钙钛矿太阳能电池的反射式聚光电热联产装置，包括聚光曲面、真空集热管和机架，聚光曲面和真空集热管均设置于机架上，真空集热管设置于聚光曲面的聚焦线上，聚光曲面内侧依次涂刷有镀银层和钙钛矿电池板。提高了发电效率，同时将多余的热量导出，避免部分太阳能无法被电池板吸收导致电池板过热，提高了太阳能的利用率，实现光热联产。
一种基于钙钛矿太阳能电池反射聚光电热联产装置

[实用新型]一种新型道闸驱动装置-CN201620266567.8有效
发明人：宋春生;石佳晨;邓志豪;刘腾;李泽旭;史亮;王上飞;张德启;张毅 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： E01F13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型道闸驱动装置，包括能量吸收缓冲装置、叶轮传动机构、储能装置、电磁离合器、控制装置、减速齿轮箱、道闸装置，所述能量吸收缓冲装置的与减速带相连，输出的液压能通过叶轮传动机构转化成机械能，所述叶轮传动机构的输出轴与储能装置的输入轴相连，所述控制装置用来控制储能装置与电磁离合器的分离与结合，所述道闸装置与控制装置相连，所述电磁离合器通过减速齿轮箱与道闸装置的输入轴相连。本实用新型不额外从电网获得电能，利用汽车碾压减速带的能量来驱动道闸杆的升起与下降，从而达到节能减排的目的。
一种新型驱动装置

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