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[发明专利]路线导航方法及装置-CN202010465700.3有效
发明人： 田昊宇 -专利权人：维沃移动通信有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种路线导航方法及装置，属于通信技术领域。路线导航方法包括：在获取到用户路径轨迹偏离第一目标导航路线的情况下，根据目标界面上的用户的目标眼球注视信息，确定用户的目标视线信息；基于目标视线信息，在目标界面上显示导航提示信息，导航提示信息用于提示用户是否在目标方向上行进；接收用户的第一输入；响应于第一输入，确定用户对导航提示信息的目标应答信息；将目标应答信息发送至与头戴式设备进行通信连接的电子设备，以使电子设备根据目标应答信息重新规划导航路线。利用本申请实施例，在用户偏离了导航路线的情况下，不需要用户为了选择导航路线而在行进过程中查看电子设备上显示的导航路线，提升用户的使用体验。
路线导航方法装置

[发明专利]跨应用消息发送方法、装置和电子设备、可读存储介质-CN202110475432.8有效
发明人： 田昊宇 -专利权人：维沃移动通信(杭州)有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本申请公开了一种跨应用消息发送方法、装置和电子设备、可读存储介质，属于互联网领域。该跨应用消息发送方法包括：接收在编辑区域编辑消息的第一输入，其中，编辑区域为第一应用中与第一联系人对话的窗口中的区域；接收第二输入；响应于第二输入，将第一消息发送至第二应用中的第二联系人，其中，第一消息为编辑区域中已编辑的消息，第二联系人是第二应用中与第一联系人对应的联系人。
应用消息发送方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备-CN202210656391.7有效
发明人：姚蔚然;田昊宇;吴立刚;王淼;周芮;齐乃明;孙光辉;刘健行 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
基于无人机同步到达轨迹规划方法存储介质设备

[发明专利]一种多无人机序列多任务协同分配方法及系统-CN202211702623.4在审
发明人：吴立刚;周京;姚蔚然;田昊宇;刘辉;齐乃明 -专利权人：哈尔滨工业大学;成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：一种多无人机序列多任务协同分配方法及系统，解决了现有多无人机多任务协同分配效果不好的问题，属于无人机任务分配领域。本发明包括：S1、根据真实无人机与真实任务的位置、任务状态、影响因素确定任务收益Rji，Rji表示第j架无人机分配到第i个任务所获得的任务收益，i＝1,2,...N，N表示真实任务的数量，j＝1,2,...M，M表示真实无人机的数量；S2、根据任务收益确定收益矩阵，并转换为代价矩阵C，通过增设虚拟无人机与空任务将代价矩阵C增广为方阵；S3、对方阵求解，得到目标解集，根据目标解集确定分配结果，在此分配结果时总任务代价最小。本发明有效地描述了任务最优分配问题，提高分配效率。
一种无人机序列任务协同分配方法系统

[发明专利]一种基于课程强化学习的机器人策略训练系统及训练方法-CN202211227150.7在审
发明人：吴立刚;董博;王淼;王夏爽;姚蔚然;田昊宇;丁季时雨;孙科武;杨皙睿;孙光辉 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国航天科工集团第二研究院
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于课程强化学习的机器人策略训练系统及训练方法，它属于无人系统自主决策与控制领域。本发明解决了现有方法在针对于机器人的策略训练方面难以获得好的决策与控制效果的问题。本发明针对异构多机器人不同类型的任务模式，以复杂环境的动力学模型为输入，构建基于课程学习的多机器人联合任务决策课程学习训练架构。考虑训练过程中任务难度的循序渐进，建立基于复杂环境动力学模型的参数自主生成算法和目标自主生成算法。然后在此基础上，建立课程难度评估与标校算法，反馈给自优化强化学习算法。本发明方法可以应用于无人系统的自主决策与控制。
一种基于课程强化学习机器人策略训练系统方法

[实用新型]一种脂肪肝患者身躯支撑运动装置-CN202221464861.1有效
发明人： 田昊宇;蹇林格 -专利权人：中国医科大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A63B71/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脂肪肝患者身躯支撑运动装置，涉及脂肪肝辅助治疗技术领域，包括减震机座，减震机座的顶面固定安装有电驱跑步带，电驱跑步带的前部电性连接有与减震机座的顶面为固定连接的接电监测柜，接电监测柜的顶部固定安装有触控面板，电驱跑步带顶面的左右两侧边均固定安装有拆装组合支架。上述方案，侧翼支撑架和支撑横梁组合构成的两个拆装组合支架分设于电驱跑步带顶面的左右两侧边，在装置工作过程中，利用定位卡口将两个支撑横梁横向卡接固定在两个侧翼支撑架的顶端构成一个口字形支撑架，利用支撑横梁为脂肪肝患者提供支撑，以避免脂肪肝患者跑步运动过程中因疲乏而出现摔倒受伤的风险，提高了装置的实用性。
一种脂肪肝患者身躯支撑运动装置

[实用新型]一种用于缓解脂肪肝患者运动的辅助设备-CN202221464811.3有效
发明人： 田昊宇;蹇林格 -专利权人：中国医科大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于缓解脂肪肝患者运动的辅助设备，涉及缓解脂肪肝患者运动技术领域，包括驱动箱体，驱动箱体的顶部固定安装有支撑装置，支撑装置上端的侧边固定安装有上身锻炼装置，支撑装置的侧边活动安装有辅助缓冲装置，驱动箱体的侧边固定安装有步行装置。上述方案，脂肪肝患者在步行装置的顶部进行运动，当体力不支，或者将要摔倒时，通过用手推动制动扶手，使转动轴带动步行装置的转速减缓，甚至停止，脂肪肝患者在步行装置的上端进行运动时，可直接扶持拉动扶手进行运动，当想锻炼上身时，通过拉动扶手，使有氧运动的范围更加全面，提升有氧运动的效率，同时防止脂肪肝患者摔倒，使脂肪肝病症的缓解更加有效。
一种用于缓解脂肪肝患者运动辅助设备

[发明专利]一种基于转动开合环切式涡环产生装置-CN202110409175.8有效
发明人：郭冠伦;侯宝珅;戴露;田昊宇;张昊;郑心怡;黄鑫同;柳言;江南雨 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： F04D29/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转动开合环切式涡环产生装置，包括转动开合装置、驱动装置和送风装置，送风装置包括外送风管道、内送风管道和渐缩喷口，内送风管道套设于外送风管道内，转动开合装置设置于外送风管道内，并布置于内送风管道的进口端，内送风管道的出口端与渐缩喷口连接，渐缩喷口伸出外送风管道外，驱动装置与转动开合装置连接，带动转动开合装置运转，实现内送风管道或内送风管道与外送风管道之间气流的交替截断开合。本发明产生高质量涡环。
一种基于转动开合环切式涡环产生装置

[发明专利]一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法-CN202210203947.7有效
发明人：吴立刚;田昊宇;高亚斌;姚蔚然;齐乃明;吴承伟;刘健行;孙光辉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法，本发明涉及多层空间的移动机器人路径规划方法。本发明的目的是为了解决路径规划算法无法获得准确的多层空间的机器人路径规划的问题。一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法具体过程为：步骤1、构建多层空间的地图网络；步骤2、基于多层空间的地图网络对地图网络中的路径进行搜索。本发明用于机器人建图与导航算法与技术领域。
一种应用于跨异构多层空间轮式机器人路径规划方法

[发明专利]基于多源图神经网络融合的患病风险预测方法及系统-CN202210405096.4在审
发明人：周雪忠;田昊宇;杨扩 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多源图神经网络融合的患病风险预测方法及系统，属于医疗技术领域。在方法与系统中，结合患者历史诊断信息，基于患病时长信息进行患者特征构建，形成患病风险预测数据集；构建多源疾病关系网络，提出基于图神经网络的疾病网络特征抽取，进行患者患病特征矩阵补全；提出基于多源疾病关系网络融合的患病风险预测模型，实现患病风险的高精度预测。
基于多源图神经网络融合患病风险预测方法系统

[发明专利]一种交替送风的涡环产生装置-CN202110054315.4有效
发明人：徐琳;田昊宇;侯宝珅;罗俊杰;弋戈;柳言;郑心怡;黄鑫同;戴露;张昊 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： F15D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种交替送风的涡环产生装置，包括送风装置、交替截断装置和驱动装置，送风装置包括一号送风管道、风机和一号渐缩喷口，风机设置于一号送风通道的进口端，一号渐缩喷口设置于一号送风管道的出口端，交替截断装置布置于一号送风管道内，与驱动装置连接；风机将气流泵入一号送风管道，在驱动装置作用下，交替截断装置截断一号送风通道同时开启交替截断装置内部通道，或开启一号送风通道同时关闭交替截断装置的内部通道。本发明实现连续不间断送风，大大提高通风量，可以满足供暖或制冷领域的最低通风量的要求。
一种交替送风产生装置

[发明专利]面向多机器人对抗的虚实迁移训练系统-CN202111248683.9有效
发明人：姚蔚然;董博;宋海旭;张欧阳;田昊宇;孙科武;丁季时雨 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国航天科工集团第二研究院
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：面向多机器人对抗的虚实迁移训练系统，涉及机器人对抗技术领域，针对现有决策训练过程中，单纯使用真实环境进行决策训练时训练成本较高，安全性较差的问题，本申请通过使用创新的训练方法，大大地减少了决策训练的成本，相比于传统的方法能够更加地充分考虑实际环境中的各种因素，经过该方法训练得到的决策适应度高、所需的训练时间短，决策准确度高，响应速度快等优点。通过该训练方法可以实现机器人在各种复杂环境下快速准确的完成决策训练。
面向机器人对抗虚实迁移训练系统

[发明专利]基于嵌入向量的用户标签提取方法、装置及电子设备-CN202210113158.4有效
发明人：刘平安;田昊宇 -专利权人：北京淇瑀信息科技有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F16/9535 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入向量的用户标签提取方法、装置及电子设备，所述方法包括：经全量用户授权后获取全量用户设备数据的嵌入向量，生成训练数据；通过所述训练数据和多个候选聚类中心数训练对应的多个候选聚类模型；根据包含正负样本的调优数据对所述候选聚类模型进行调优处理，得到最优聚类模型；基于所述最优聚类模型对用户进行聚类，提取用户标签。本发明的最优聚类模型能够在嵌入向量之上做一层语义聚类，从而利用用户之间的向量距离，充分挖掘用户之间存在的语义相似性，对用户进行聚类，保证提取用户标签的准确性，从而避免对用户价值、意愿和风险的误判，尤其是对用户风险的误判，提高业务安全性。
基于嵌入向量用户标签提取方法装置电子设备

[发明专利]应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法-CN202110730295.8有效
发明人：姚蔚然;卢彦岐;辛立明;张欧阳;付金宇;田昊宇;宋海旭 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01L5/04 文献下载
摘要：应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
应用于空间装配过程中的合力标定装置方法

[发明专利]动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置-CN202110821023.9有效
发明人：孙光辉;张欧阳;姚蔚然;刘健行;吴立刚;田昊宇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置，涉及空间碎片抓捕装置及相关航天技术领域。解决现有抓捕装置无法有效隔离空间碎片的复杂运动以及由空间碎片自身质量产生的动量对抓捕装置的影响的问题；本发明包括基座、伸缩臂、抓捕机构；基座包括基座内框和基座外框，二者通过转轴连接，且基座内框可相对于基座外框转动，基座外框固定在航天器上；抓捕机构包括磁悬轴承和多个可伸缩抓捕头；多个可伸缩抓捕头沿着轴承内环的内壁上周向均匀布设；伸缩臂的首端与基座内框转动连接；伸缩臂的末端与轴承外环转动连接；通过控制多个可伸缩抓捕头的伸缩，实现对空间碎片的抓捕或释放。本发明主要用于对空间碎片进行捕获。
动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置

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