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[实用新型]一种可调式护理床-CN202321375970.0有效
发明人： 王义娜 -专利权人： 王义娜
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调式护理床，包括对称设置的床头板架以及活动设置于床头板架之间的剪式支架组件，剪式支架组件上对称活动设置有主床板，剪式支架组件包括安装板以及铰接设置于安装板上的辅助板，安装板和辅助板的两端分别铰接设置有连接板，且连接板的第一端分别铰接设置于床头板架上设置的安装台上，床头板架上分别设置有锁止连接板翻转的锁止组件。该实用新型提供的护理床，通过剪式支架组件以实现两个床头板架之间相互靠近收纳或远离展开，并配合剪式支架组件上的主床板以实现快速形成床体的效果，主床板拆分式的设计便于收纳和搬运，利用锁止组件以使床头板架靠近收纳时锁止收纳的状态，从而便于搬运和移动。
一种调式护理

[外观设计]花架-CN202230491701.5有效
发明人： 王义娜 -专利权人：重庆市娜家文化传播有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： 06-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：花架。2.本外观设计产品的用途：用于盛放花篮。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
花架

[外观设计]花架-CN202230492370.7有效
发明人： 王义娜 -专利权人：重庆市娜家文化传播有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： 06-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：花架。2.本外观设计产品的用途：用于盛放花篮。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
花架

[发明专利]一种步行训练机器人行走意图识别方法-CN202110550427.9有效
发明人： 王义娜;郑依伦;刘中亮;杨俊友;白殿春;孙柏青;熊文秋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种步行训练机器人行走意图识别方法，用压力传感器采集用户借助WTR进行多方向步行训练时的多组前臂压力数据，并计算各方向压力数据的均值和标准差；基于均值和标准差对所测数据进行模糊化处理，建立方向意图识别模糊前件的隶属度函数和模糊规则；基于距离型模糊推理进行静态方向意图的预推理及判断；针对识别的静态方向意图引入置信系数并设置阈值，区分方向意图过渡阶段与身体摆动，实现动态方向意图识别；建立速度意图与行走频率之间的线性关系，并基于高斯分布函数将压力传感器测量的信息相融合，提供受试者SIT识别的最佳估计。本发明解决现有方法存在由于用户身体摇摆导致识别精度差，未考虑行走速度的行走意图判断不准确问题。
一种步行训练机器人行走意图识别方法

[发明专利]一种考虑意图及个体操作习惯的智能避障方法-CN202210830915.X有效
发明人： 王义娜;张德龙;刘赛男;曹晨;杨俊友;周勃 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种避障方法，尤其涉及一种考虑意图及个体操作习惯的智能避障方法。对驾驶者的操作习惯进行考虑，使轮椅机器人拥有自学习能力，可以动态调整自身在避障状态时的默认转向幅度，以满足驾驶者对于轮椅机器人行驶状态的个性化需求和安全使用需要。包括：轮椅机器人在避障时，考虑驾驶者的行驶意图。根据驾驶者的操作习惯进行自学习，动态调整自身在避障状态时的默认转向幅度。构建出危险度评价标准，对轮椅机器人的强化学习进行安全约束。
一种考虑意图个体操作习惯智能方法

[发明专利]基于模糊推理的全方位步行训练机器人的跌倒检测方法-CN202010378046.2有效
发明人： 王义娜;熊文秋;杨俊友;刘中亮 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：基于模糊推理的全方位步行训练机器人的跌倒检测方法，（1）、采集实际的用户双脚距离激光传感器的位移数据，左脚位移记为,右脚位移记为；采集Roll绕地球坐标系X旋转的角度作为目标变量，记为；（2）、对采集的数据进行预处理；（3）、将（2）步骤中得出预处理后的数据输入模糊规则知识库，计算安全状态下输出变量的模糊子集，得到安全状态下的输出变量，并根据该安全状态下的输出变量计算安全状态的隶属度；（4）、通过（3）步骤中隶属度来判断用户的安全状态，进而根据所述安全状态控制全方位步行训练机器人。在使用步行训练机器人的时候，一旦检测到即将发生摔倒，步行训练机器人会立马检测到会停止，有效的避免了二次伤害的发生。
基于模糊推理全方位步行训练机器人跌倒检测方法

[发明专利]一种关节力估计方法-CN202210569906.X有效
发明人： 王义娜;王天杰;刘赛男;郝文杰;孙柏青;杨俊友;王硕玉 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于关节力估计技术领域，尤其涉及一种关节力估计方法。其保证了老人起立过程的平稳性同时使辅助机器人提供适当的接触力，使辅助机器人的功能性和可靠性得到有效的提升。包括：步骤1、采集人体在起立动作时的姿态信息；并通过运动过程中重心的移动轨迹判断稳定性；步骤2、在确定起立过程处于稳定状态后，将人体视为左右对称的简化模型，并根据机器人正向运动学计算该过程中肩关节的移动轨迹，将该移动轨迹作为辅助机器人的参考轨迹；步骤3、在辅助机器人与用户接触时，基于参考轨迹估计辅助机器人肩关节力矩，控制机器人按照该轨迹完成辅助任务。
一种关节估计方法

[发明专利]一种考虑末端力的双臂机器人协同控制方法-CN202211388408.1在审
发明人： 王义娜;黄香玲;周勃;杨俊友 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，设计了一种考虑末端力的双臂机器人协同控制方法；过干扰观测器对双臂系统未建模部分和未知的干扰等进行观测并对改进滑模控制器输出进行补偿从而减小控制误差；力外环采用自适应阻抗控制器根据末端接触力误差情况对环境参数进行自适应进而获得最优的机械臂末端接触力和位置之间的关系，避免了繁琐的阻抗系统参数调节的过程，另外根据物体运动的实际情况随时调整机械臂的期望力，得以达到更精确的机械臂力控制和位置控制的效果；实现了双臂机器人协同搬运物体的操作任务中末端力和位置的双重控制。
一种考虑末端双臂机器人协同控制方法

[发明专利]一种考虑重心偏移影响的步行训练机器人轨迹跟踪方法-CN202210996083.9在审
发明人： 王义娜;刘赛男;杨俊友;周勃;纪力尧 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明设计一种考虑重心偏移影响的步行训练机器人轨迹跟踪方法，属于机器人控制技术领域；本发明着眼于作用在各个万向轮上的驱动力和步行训练机器人位置之间的瞬间关系，设计参数估计及预测方法，实时估计并预测重心偏移量，然后采用基于数值加速度控制的步行训练机器人的轨迹跟踪控制方法；所设计的离散数值加速度控制器算法可以抵消步行训练机器人系统实时运动过程中存在的非线性时变干扰；基于模型参考法对重心偏移参数进行估计，再基于张神经网络对估计的参数进行预测，可解决估计滞后性的影响，使得位置偏差收敛到参考轨迹；在机器人运行过程中重心偏移实时变化情况下也能实现高精度的轨迹跟踪，具有良好的鲁棒性。
一种考虑重心偏移影响步行训练机器人轨迹跟踪方法

[发明专利]一种消炎止咳片的HPLC指纹图谱及其构建方法和应用-CN201910919206.7有效
发明人：何贵全;唐琳;潘均华;劳悦富;彭丽华;赵雪婷;史军杰;成金乐;徐吉银;王义娜 -专利权人：中山市恒生药业有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01N30/02 文献下载
摘要：本发明涉及中药制剂质量控制技术领域，具体公开了一种消炎止咳片的HPLC指纹图谱及其构建方法和应用。本发明对消炎止咳片指纹图谱构建的供试品溶液制备、对照品溶液制备、HPLC分析色谱条件的确定、指纹图谱的测定等进行了研究优化，并通过对多批次消炎止咳片样品HPLC指纹图谱的对比，确定其共有峰，得到标准HPLC指纹图谱。本发明所构建的消炎止咳片指纹图谱具有操作简便、重现性好、特征峰多、准确可靠的优点。本发明所构建的HPLC指纹图谱可以更全面的反映样品的特征峰信息，利用该HPLC指纹图谱可以对消炎止咳片进行质量控制。
一种消炎止咳 hplc 指纹图谱及其构建方法应用

[发明专利]一种山楂破壁饮片的HPLC指纹图谱及其构建方法和应用-CN201910087014.4有效
发明人：甘均龙;史军杰;彭丽华;成金乐;陈炜璇;陈勇军;徐吉银;王义娜;冯顺 -专利权人：中山市中智药业集团有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01N30/02 文献下载
摘要：本发明涉及中药制剂质量控制技术领域，具体公开了一种山楂破壁饮片的HPLC指纹图谱及其构建方法和应用。所述构建方法包括供试品溶液制备、对照品溶液制备、HPLC分析色谱条件的确定、指纹图谱的测定等步骤。本发明还通过对10批次山楂破壁饮片样品HPLC指纹图谱的对比，确定其共有峰，得到标准HPLC指纹图谱。本发明所述构建方法具有操作简便、重现性好、特征峰多、准确可靠的优点。本发明所述HPLC指纹图谱可以更全面的反映样品的特征峰信息，利用该HPLC指纹图谱可以对山楂破壁饮片进行质量控制。
一种山楂饮片 hplc 指纹图谱及其构建方法应用

[发明专利]一种双黄痛风胶囊的多成分含量的测定方法-CN202010581259.5有效
发明人：成金乐;史军杰;彭丽华;陈炜璇;梁燕玲;劳悦富;唐琳;陈金梅;徐吉银;王义娜 -专利权人：中山市中智药业集团有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01N30/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种双黄痛风胶囊的多成分含量的测定方法。该测定方法包括如下步骤：S1：利用水为溶剂，超声提取双黄痛风胶囊内容物得提取液；S2：将提取液用水饱和的正丁醇溶液振摇萃取，蒸干，溶解，过滤得供试品溶液；S3：运用HPLC技术，以对照品为对照，对S1所得供试品溶液进行测定，即得双黄痛风胶囊的多成分含量。本发明提供的测定方法通过对提取条件和色谱条件进行优化，可成功测定双黄痛风胶囊中的6种主要成分，操作简单，成本低。
一种双黄痛风胶囊成分含量测定方法

[发明专利]一种银黄颗粒及其制备方法-CN201910386480.2有效
发明人：唐琳;何贵全;劳悦富;舒设平;赵雪婷;李海燕;成金乐;徐吉银;王义娜 -专利权人：中山市恒生药业有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A61K36/539 文献下载
摘要：本发明公开了一种银黄颗粒及其制备方法。所述银黄颗粒包括以下重量份数的各组分：金银花提取物120～180份，黄芩提取物20～60份，药用糊精200～400份，药用可溶性淀粉500～700份，药用甜味剂6.0～7.2份。所述银黄颗粒的制备方法通过采用逆流提取及低温减压浓缩制备金银花清膏，并通过一步制粒工艺法，控制流化床内物料温度仅为50～60℃，远低于原真空干燥工艺的90～100℃，确保指标性成分绿原酸的最大限度保留，提高了绿原酸的转移率；通过该方法制得的银黄颗粒为多孔疏松的颗粒，比表面积较传统湿法制粒样品更大，能快速溶解；该方法具有药效成分损失少、工艺流程简单、生产成本低、稳定性高等优点。
一种银黄颗粒及其制备方法

[发明专利]一种菊花枸杞子破壁组合物及其制备方法和应用-CN201711482157.2有效
发明人：陈勇军;成金乐;徐吉银;邓雯;陈炜璇;彭丽华;乔卫林;唐琳;马宏亮;陈炯;刘子超;陈金梅;朱丹烨;梁燕玲;劳悦富;王义娜 -专利权人：中山市中智药业集团有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61K9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种菊花枸杞子破壁组合物及其制备方法和应用。所述破壁组合物由如下重量份数的组分经破壁，冷冻干法制粒制备而成：菊花1～10份，枸杞子1～12份，所述破壁组合物的颗粒粒径为20～80目。本发明提供的破壁组合物选用临床中常用于预防和改善视疲劳等症的枸杞子配菊花，具有补益肝肾、明目之效，适用于肝肾阴虚、肝阳上亢等原因引起的视物昏花症。另外，该破壁组合物还对复发性口疮有一定的预防和治疗作用，能缓解口疮症状，延长复发时间。本发明提供的制备方法通过冷冻干法制粒等特殊工艺成功制备出完全不破坏原有成分的特定粒度的破壁组合物颗粒，工艺简单易行、成本较低、有效成分含量高，适于工业化生产和应用，市场前景好。
一种菊花枸杞子组合及其制备方法应用

[实用新型]一种主动功能性电刺激臂环-CN202020350381.7有效
发明人：白殿春;姚诗雨;杨俊友;孙柏青;王义娜;谭雯月 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：一种主动功能性电刺激臂环，该臂环包括集成片（5）和弹性钩（1）；集成片（5）设置在弹性钩（1）内形成一个单元，多个单元的弹性钩（1）连接在一起形成一个能套在手臂上的环形结构。本实用新型通过将电刺激功能集成为集成片，并将多个集成片通过弹性钩连接在一起形成一个臂环结构，且数量和位置可以自由选择，每一个位置的集成片均通过临时锁紧机构与弹性钩临时性锁紧连接，使得集成片的拆卸和安装十分方便，便于维修、更换以及选择安装数量和位置。本实用新型还携带方便，操作简单，很好的解决了现有技术中存在的问题。
一种主动功能刺激

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