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[发明专利]一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法、系统及车辆-CN202110873920.4在审
发明人：李涛;王宽;任凡;陈剑斌;邓皓匀;熊新立;丛伟伦 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提出一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法、系统及车辆，方案是通过收集传感器、本车信息数据，利用本车信息动态计算车辆转弯半径，在转弯半径上取若干个点，拟合成三次曲线，对比拟合出的三次曲线与传感器输出或地图获取的差异，作为合理性校验依据，根据合理性校验依据，形成一套方法，提升车道线适应性、鲁棒性，由此解决自动驾驶车辆视觉检测车道线不准、地图地位不准时，传感器输出的车道线误差大，无法满足控制需求的问题。
一种基于车辆转弯半径车道校验方法系统

[发明专利]一种多传感器数据融合方法、装置及汽车-CN202110329460.9在审
发明人： 熊新立;任凡;王宽;陈剑斌;李涛;邓皓匀 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-03-28 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本方案提供了一种多传感器数据融合方法、装置及汽车，该方法包括：获取针对待融合目标所采集的第一参数集和针对待融合目标所采集的第二参数集；根据第一参数集中各参数与权重系数的第一预定对应关系确定第一参数集中各参数对应的第一类权重系数，并根据第二参数集中各参数与权重系数的第二预定对应关系确定第二参数集中各参数对应的第二类权重系数；将第一参数集中的各参数分别与各自对应的第一类权重系数相乘；将第二参数集中的各参数与各自对应的第二类权重系数相乘；将各参数根据前一相乘结果和后一相乘结果相加，得到待融合目标关联的各参数的融合数值。
一种传感器数据融合方法装置汽车

[发明专利]一种Kinectv2深度图像无效点修复方法-CN201810402035.6有效
发明人：陈东岳;熊新立;张武卫;贾同 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提供一种Kinect v2深度图像无效点修复方法。本发明方法，包括：S1：通过Kinect v2相机分别捕获同一场景中的多模态图像；S2:通过张正友相机标定方法完成Kinect v2中彩色相机和深度相机的内外参数的标定，进而完成彩色图像和原始深度图像的配准；S3：通过遍历原始深度图像完成原始深度图像中无效点的标记，统计无效点八邻域内有效深度值出现的频率，计算该频数下有效深度值的标准差，进而完成无效点填充优先级的评估；S4：计算无效点对应彩色图像中的像素点相似度最高的像素坐标，根据无效点填充的优先级修复所述像素坐标对应的深度图像无效点。本发明不仅能够修复原始深度图像中的无效点，而且能够提高修复结果的可靠性，可在图像处理领域广泛推广。
一种 kinectv2 深度图像无效修复方法

[发明专利]一种车辆环境感知传感器性能测评系统及方法-CN202110126415.3在审
发明人：邓皓匀;任凡;王宽;李涛;丛伟伦;陈剑斌;熊新立 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明是一种车辆环境感知传感器性能测评系统及方法，其由激光雷达组实时采集环境点云信息，摄像头采集环境中的图像信息，惯性导航系统模块采集车辆定位信息，激光雷达组、摄像头和惯性导航系统模块传输数据给数据融合控制器，数据融合控制器对数据进行处理后输出给工控机，作为评价待测传感器性能指标的真值，工控机获取待测传感器采集的目标信息并实时保存，并将评价待测传感器性能指标真值与待测传感器检测到的目标信息通过运算来判断该传感器是否满足既定性能评价指标。本发明能够提供精确的道路环境上的障碍物与车道线信息，并快速分析用于后续评价待测传感器性能指标的真值，提高对传感器性能的评测能力。
一种车辆环境感知传感器性能测评系统方法

[发明专利]一种毫米波雷达安装位置的标定装置及方法-CN201911147549.2在审
发明人： 熊新立;王宽;陈剑斌;熊周兵;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种毫米波雷达安装位置的标定装置及方法，包括安装在车辆上的毫米波雷达、能反射毫米波的角反射器、处理器和标记有距离标识的标定场地，毫米波雷达位于标定场地中，角反射器通过支架放置在所述标定场地中且位于毫米波雷达的探测范围内。其利用记录的角反射器的真实位置与对应的毫米波雷达探测的角反射器的位置，通过基于g2o图形优化库的LM优化算法对目标函数求解出毫米波雷达安装位置的标定参数。该标定方法方便、快捷、易操作且标定效果相对较好，在无人驾驶汽车的毫米波雷达安装位置的误差校正中具有很高的使用价值。
一种毫米波雷达安装位置标定装置方法

[发明专利]基于深度学习的无人机航拍场景语义分割方法及系统-CN201810508877.X在审
发明人：徐博;黄伟;王骞翰;邢可;熊新立 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的无人机航拍场景语义分割方法及系统。本发明包括：S1、无人机的摄像机进行图像采集并将采集的原始图像数据利用无线传输发送给地面设备，所述地面设备对采集的原始图像数据进行保存；S2、通过深度学习框架训练分割网络模型，其主要包括，深度学习框架通过采集到的原始样本图片训练卷积神经网络，将针对小目标检测的改进网络与传统VGG网络相结合得到最终的分割网络模型；S3、将采集的原始图像输入到分割网络模型中进行分割操作；S4、在分割完毕后实时将分割结果以图片的形式进行保存。本发明通过对样本数据的处理，利用深度学习方法训练分割模型，针对无人机实时航拍数据进行语义分割，实现航拍图像的像素级标注。
分割网络模型采集原始图像数据场景语义地面设备航拍学习卷积神经网络分割结果分割模型航拍数据航拍图像图像采集无线传输样本数据语义分割原始图像原始样本像素级小目标保存标注摄像机网络检测图片改进