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[发明专利]一种再生稻双层链排齿爪式扶茬装置-CN201810202725.7有效
发明人：刘木华;张心毅;陈雄飞;余佳佳;陈其涛;涂团鹏;周博聪;卢帆;刘旺星;李慧龙;朱宝雨;胡敦科;彭永福;余传刚;吴彦红;肖丽萍;蔡金平 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01G22/22 文献下载
摘要：一种再生稻双层链排齿爪式扶茬装置，其中，上层链排机构与下层链排机构通过链排连接机构连接，齿爪式扶茬器通过销轴安装在上层链排机构与下层链排机构的链条上，扶茬装置安装板安装在下层链排机构外侧；通过齿爪式扶茬器将倒伏的再生稻扶起，由于齿爪式扶茬器通过三角形链节与链条相连，使得齿爪式扶茬器的运动轨迹与链条一致，进而有效改变了被碾压再生稻的形体动态，有利于提高再生季的叶芽萌发速度，对机收再生稻提高倒伏再生稻生长速度具有重要意义；且通过转动齿爪式扶茬器将倒伏的再生稻扶起，与人工扶起或者不扶相比，大大提高粮食产量，并降低种植成本与人工劳动强度，结构紧凑合理，便于安装拆卸，同时外观清晰，功能明确，实用性强。
一种再生双层链排齿爪式扶茬装置

[发明专利]一种花生播种机-CN202310735487.7在审
发明人：胡炼;田力;臧英;涂团鹏;刘于轩;何杰;汪沛 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A01C7/08 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械领域，公开一种花生播种机，包括：机架；用于起垄的起垄机构，起垄机构设置于机架上；用于对垄压实成形的镇压机构，镇压机构能够转动地设置于机架上；用于在垄上开沟的开沟器，开沟器固定机架上；种箱，种箱设置于机架上；排种器，排种器与种箱相连通；用于覆土的覆土机构，覆土机构与机架相连，且起垄机构、镇压机构、开沟器、排种器以及覆土机构沿机架的宽度方向依次设置；用于行走的行走机构，行走机构能够转动地设置于机架上。本发明提供的花生播种机能够实现垄上播种，与先播种后起垄相比，垄上播种方式对花生种子的出芽率和后续的生长影响更小，花生产量更高。
一种花生播种机

[发明专利]一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法-CN202211445862.6在审
发明人：何杰;汪沛;胡炼;李明锦;满忠贤;杨鲁宁;涂团鹏;丁帅奇 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，包括以下步骤：S1、获取农机作业基准线及农田边界信息，在待作业农田中，选取ABCD四点坐标，A点和B点连接的有向直线段或者曲线段为农机作业基准线，以ABCD点构成的封闭区域表达农田边界；S2、存储作业基准线和农田边界信息；S3、界定农机作业基准线共享适用范围；S4、基准线匹配分析和共享，当某一自动导航农机发起基准线共享请求，云管控平台根据农机所在位置和方向进行基准线共享匹配分析，匹配成功后下发共享作业基准线。本发明实现同一块农田仅需生成一次AB基准线，供在该农田作业的任意自动导航农机共享的目的。
一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法

[发明专利]一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法-CN202111631210.7有效
发明人：何杰;胡炼;汪沛;罗锡文;满忠贤;关锦杰;涂团鹏;魏正辉;杨鲁宁 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、在农机机身安装全球卫星定位测量装置GNSS，获取农机车体中心坐标，获取农机机具位姿估计；S2、建立农机车体和机具的运动学模型；S3、建立农机运动学模型预测路径跟踪控制器，以水田农机行驶速度和转向轮角作为系统输入控制变量，以农机具位姿为系统状态变量，建立农机机具的状态空间模型，采用欧拉法对模型进行离散化，获得农机具线性误差模型；设计目标函数和约束条件，求解农机机具的最优控制输入增量。本发明提高了水田无人农机路径跟踪精度和抗干扰性能。
一种基于机具估计水田无人农机路径跟踪控制方法

[发明专利]水田硬底层轮廓感知与数字化建模方法-CN202310001415.X在审
发明人：胡炼;涂团鹏;罗锡文;汪沛;何杰;黄培奎;王晨阳;李明锦;田力 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及水田硬底层轮廓感知与数字化建模方法，水田硬底层轮廓感知方法包括以下步骤：S1、采用GNSS和AHRS获取轮式农机行驶时的位置和姿态数据；S2、根据安装的GNSS和AHRS与农机后轮相对位置，进行坐标转换获取轮底与硬底层接触点在坐标系中点集的坐标值；水田硬底层轮廓数字化建模方法包括以下步骤：S3、对点集进行均匀稀释，并进行三角剖分构建底层三维轮廓；S4、基于射线法和点‑面相交原理，提取包含预估点的特定三角形，估计硬底层全域任意点高程。本发明可感知水田及山地等硬底层轮廓信息，具通用性强、效率高、准确度高等特点，丰富了地形测绘与表达手段，属于智能农机装备与智能感知技术领域。
水田底层轮廓感知数字化建模方法

[发明专利]一种凸轮顶杆自清式排肥装置-CN201711122645.2有效
发明人：陈雄飞;卢帆;刘木华;余佳佳;张飞斌;吴彦红;樊十全;陈其涛;张心毅;涂团鹏;周博聪;刘旺星;胡敦科;李慧龙;朱保雨;余传刚;彭永福 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A01C15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种凸轮顶杆自清式排肥装置，包括由上壳体及下壳体组成的壳体、凸轮顶杆排肥机构、肥料自清装置和动力传动系统；凸轮顶杆排肥机构安装在上、下壳体之间形成的空腔内，肥料自清装置安装在下壳体内部，下壳体下部连通有导肥管；凸轮顶杆排肥机构包括中心六方轴、圆柱凸轮Ⅰ、圆柱凸轮Ⅱ、肥料推板、排肥轮和排肥轮密封板；本发明利用自行设计的凸轮凹槽轮廓轨迹能够得到想要的预期运动；肥料定量填充腔室能实现肥料的定量充肥，通过毛刷装置可肥料槽内填充的肥料刷均匀，排肥装置在每个肥料槽完成卸肥后都会进行清理，能够大幅度降低肥料槽中肥料因吸潮后粘结所带来的影响，保证排肥过程中稳定性、肥料排施的均匀性。
一种凸轮清式排肥装置

[发明专利]一种农业机器人定位方法、系统及装置-CN202211539385.X在审
发明人：胡炼;王志敏;何杰;黄钰峰;涂团鹏;黄培奎;汪沛 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种农业机器人定位方法、系统及装置，涉及机器人导航定位领域，方法包括根据激光发射旋转周期、固定激光接收时间、预设多移动激光接收相对位置、移动激光接收时间组和当前时刻惯导数据计算标记移动激光接收器的初次矫正航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据前一时刻惯导数据确定标记激光接收器的矫正后位置，进而计算当前时刻的移动端激光接收位置组和下一时刻的移动端激光接收位置组；判断多个移动激光接收器之间是否出现遮挡；未出现遮挡则计算次级矫正航向角；次级矫正航向角、当前时刻的移动端激光接收位置组构成农业机器人的当前位置信息；出现遮挡则计算被遮挡的移动激光接收器的位置。本发明实现了更高精度定位。
一种农业机器人定位方法系统装置

[发明专利]一种无人驾驶农机陷车预警方法-CN202210389016.0有效
发明人：何杰;胡炼;汪沛;罗锡文;满忠贤;涂团鹏;魏正辉;冯达文 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶农机陷车预警方法，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶农机运动状态数据，以农机速度为状态变量来表征农机陷车突变，采用相关关系法分别对各因变量求取与速度的Spearman秩相关系数，确定突变模型控制变量；S2、基于燕尾型突变模型建立农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型；S3、根据农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型进行陷车预警，对误差评价指标进行模型检验；S4、将模型用于实际农机陷车预警。本发明采用无人驾驶农机数据和突变模型设计农机陷车预警机制，能提前预判农机陷车的发生，有效减少甚至避免无人驾驶农机陷车事故发生。
一种无人驾驶农机预警方法

[发明专利]一种与手扶步进式插秧机动力底盘配套的水稻直播机-CN201710451084.4有效
发明人：陈雄飞;刘木华;涂团鹏;张飞斌;余佳佳;王在满;陈其涛;吴彦红;夏海洋;韩宇航;曾勇军;石庆华;曾研华 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A01C7/00 文献下载
摘要：本发明属于农业机械化水稻直播技术领域，具体涉及一种与手扶步进式插秧机动力底盘配套的水稻直播机。它包括手扶步进式插秧机动力底盘、主支撑架、横梁连接装置、横梁、燕尾槽式行距调节装置、排种器、高程仿形浮板、辅助仿形浮板、仿形浮板入土角度调节装置、开沟器安装装置、稻种存放托盘装置和链传动系统；本发明具有机体轻量、多级调距、路况适应性强、经济高效等特点，实现了精量直播机械在丘陵地区水田的高度适应，克服了现有精量直播机普遍存在的行距不可调、价格昂贵，难以适应丘陵地区水田作业的问题。
一种手扶步进插秧机动力底盘配套水稻直播

[实用新型]一种前置式水稻行间机械除草机-CN202121399681.5有效
发明人：胡炼;臧英;焦晋康;何杰;王志敏;关锦杰;刘海龙;涂团鹏 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A01B39/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种前置式水稻行间机械除草机，包括安装机构、提升机构、挂接机构、连接机架、除草装置；安装机构固定在车体前部，挂接机构通过提升机构与安装机构相接，从而提升机构带动挂接机构升降；连接机架包括条形方管和两个固定在条形方管上的限位板，限位板上设置有条形孔洞；挂接机构包括框架本体、固定板件、两根杆件；一根杆件穿过一块限位板的条形孔洞；除草装置安装在条形方管上。本实用新型利用杆件、两个固定板件、框架本体之间围成供条形方管横向穿过且上下滑移的环形空间实现除草装置的左右浮动，使得除草装置在不平整的作业面上正常进行除草作业，本实用新型属于农业机械领域。
一种前置水稻行间机械除草机

[实用新型]一种型孔轮内部充气的气吹覆土式水稻直播排种器-CN202020563533.1有效
发明人：刘木华;胡敦科;余佳佳;陈雄飞;刘俊安;刘兆朋;涂团鹏;夏海洋 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水稻直播排种器，尤其是一种气吹覆土式水稻直播排种器，属于农业机械技术领域。一种型孔轮内部充气的气吹覆土式水稻直播排种器，包括壳体、型孔轮和动力装置；在壳体上设置有充种室、卸种口和排种口，充种室位于型孔轮正上方，卸种口位于充种室一侧，排种口位于壳体下方；型孔轮安装在壳体内，且位于充种室与排种口之间，其包括型孔轮心、型孔轮心端盖、型孔外轮和型孔外轮端盖，型孔外轮在动力装置的作用下，与型孔轮心形成相对运动关系。本实用新型具有如下优点：1、有效充种角度大，充种时间长，有利于稻种充满整个型孔容纳腔，降低了播种空穴率。2、实现了稻种表面覆土，提高了稻种存活率及出苗率。
一种型孔轮内部充气气吹覆土式水稻直播排种器

[实用新型]一种同步覆土水稻直播机-CN202020393150.4有效
发明人：陈雄飞;夏海洋;余佳佳;涂团鹏;刘木华;刘俊安;刘兆朋;彭永福 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A01C7/08 文献下载
摘要：一种同步覆土水稻直播机，包括高速乘坐式动力机、提升机构、播种系统、覆土机构及传动系统，其中，高速乘坐式动力机与提升机构铰接，提升机构与播种系统固定铰接，覆土机构安装在播种系统后端，高速乘坐式动力机的高速乘坐式动力输出轴与传动系统连接，传动系统通过主动双排链轮分别为播种系统中的排种器、覆土机构中的覆土装置驱动主轴提供动力，通过链轮与锥齿轮的复合传动，在开沟起垄播种的基础上实现同步覆土，既将播种沟两侧的泥土刮送至播种沟底对稻种进行覆盖，具有漏覆率低、覆土厚度稳定、覆土过程不扰动等特点，结构合理，实用性强。
一种同步水稻直播

[实用新型]一种水田水稻直播机-CN201921313138.1有效
发明人：陈雄飞;涂团鹏;刘木华;余佳佳;刘俊安;刘兆鹏;卢帆;刘子祥;刘静雯;夏海洋;石逸泽;王甜 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A01C7/08 文献下载
摘要：一种水田水稻直播机，其中，水田行走动力底盘总成的机头与提升装置前端铰接，提升装置后端与挂接组件前端铰接，挂接组件后端与主支撑架中间铰接，主支撑架左右两端对称设置的水平仿形装置与挂接组件两侧铰接，排种器等间距成排固接在主支撑架上；开沟起垄装置左右对称挂接在主支撑架上；高程仿形装置一端挂接在主支撑架上，另一端与水田行走动力底盘总成连接；传动系统的动力输入端与安装在水田行走动力底盘总成的机架下方的动力输出轴连接，传动系统的动力输出端与排种器连接，通过齿轮、链轮复合传动实现水稻直播，具备精量穴直播、播种行距可选、开沟起垄装置入土角度可调、水平高程仿形等功能，实用性强。
一种水田水稻直播

[发明专利]一种型孔轮内部充气的气吹覆土式水稻直播排种器-CN202010298970.X在审
发明人：刘木华;胡敦科;余佳佳;陈雄飞;刘俊安;刘兆朋;涂团鹏;夏海洋 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种水稻直播排种器，尤其是一种气吹覆土式水稻直播排种器，属于农业机械技术领域。一种型孔轮内部充气的气吹覆土式水稻直播排种器，包括壳体、型孔轮和动力装置；在壳体上设置有充种室、卸种口和排种口，充种室位于型孔轮正上方，卸种口位于充种室一侧，排种口位于壳体下方；型孔轮安装在壳体内，且位于充种室与排种口之间，其包括型孔轮心、型孔轮心端盖、型孔外轮和型孔外轮端盖，型孔外轮在动力装置的作用下，与型孔轮心形成相对运动关系。本发明具有如下优点：1、有效充种角度大，充种时间长，有利于稻种充满整个型孔容纳腔，降低了播种空穴率。2、实现了稻种表面覆土，提高了稻种存活率及出苗率。
一种型孔轮内部充气气吹覆土式水稻直播排种器

[实用新型]一种水稻排种器-CN201921699604.4有效
发明人：刘木华;涂团鹏;陈雄飞;余佳佳;耿兆奎;刘俊安;刘兆朋;彭永福;胡敦科;刘鑫 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：一种水稻排种器，包括安装在壳体上的播量控制机构、卸种机构、清种高度调节机构、护种机构、传动系统、卸种导流体及种箱，其中，播量控制机构通过一对端面轴承支撑横向贯穿壳体的腔体，卸种机构设置在壳体前端下方，清种高度调节机构设置在壳体上方，并嵌套在壳体左侧壁面上以实现上下滑动，种箱设置在清种高度调节机构上方；护种机构挂接在壳体后端，且与播量控制机构同心贴合摩擦传动，卸种导流体设置在壳体底部；本实用新型以壳体为主体，其他部件嵌套安装，具备拆装便捷、各项参数调节方便、通用性强，能很好适应各种机具配套挂架，具有可延展性；同时播量控制机构，可实现型孔深度快速可调，突破种子长宽比限制，实现多品种级播量无级可调。
一种水稻排种器

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