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[发明专利]一种简单便捷的多项式拟合算法的频率特性分析方法-CN201910327396.3有效
发明人：何秋农;毛耀;段倩文;聂康;乔琦;邓久强 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：本发明提供一种简单便捷的多项式拟合算法的的频率特性分析方法。在仿真实验系统和实际的控制系统中经常会使用到很多通过理论推导无法或很难得到频域特性的算法和模块，导致在应用前很难分析它们对整个系统的性能的影响。本发明将多项式拟合算法封装成一个MATLAB函数，此函数的功能是在输入一段正弦的时间序列时，应输出对应的经过该算法处理过后的正弦时间序列，然后通过快速傅里叶变换来分析该算法的频域特性。本发明提出的一种简单便捷的多项式拟合算法的频域分析方法有助于更方便和更全面的分析使用了多项式拟合算法的整个系统各方面的性能。
一种简单便捷多项式拟合算法频率特性分析方法

[发明专利]一种光电跟踪系统自抗扰控制方法-CN202210878286.8在审
发明人：毛耀;王浩霖;聂康;陈兴龙;包启亮 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种光电跟踪系统自抗扰控制方法，首先是建立光电跟踪系统位置环自抗扰控制系统。其次，对多目标粒子群优化算法进行改进，在进化过程中采用自适应非线性化方式调整算法参数并引入变异操作。最后，采用改进多目标粒子群优化算法对自抗扰控制模型参数进行整定。本发明在多目标粒子群优化算法中引入变异操作并对算法参数进行自适应非线性化处理，提高了算法的全局和局部搜索能力，避免粒子陷入局部最优的同时还提高了算法的收敛速度，将改进的多目标粒子群优化算法用于自抗扰控制系统参数整定，与传统带宽法参数整定相比，本方法实现光电跟踪位置环的快速、精准跟踪，改善了光电跟踪系统位置环的跟踪效果。
一种光电跟踪系统控制方法

[实用新型]一种隧道口护栏过渡段-CN202221918416.8有效
发明人：毛耀;姚杰;张鑫培;贾沛东;罗云勇 -专利权人：四川路桥建设集团交通工程有限公司
申请日： 2022-07-23 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： E01F15/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种隧道口护栏过渡段，涉及护栏过渡段的领域，包括多个立柱和预埋在地面的安装座，相邻所述立柱之间设置有至少一个横梁柱，所述横梁柱两端可拆卸连接在相邻所述立柱上，所述立柱上滑动连接有固定块，所述安装座上开设有供固定块卡接的固定槽，所述立柱内设置有驱使固定块移入或移出固定槽的调节组件。当需要更换立柱时，通过调节组件驱使固定块移入或移出固定槽，以使得立柱能够固定或脱离安装座，再通过装卸横梁柱，从而实现立柱的更换，极大程度上方便了护栏的更换。
一种隧道护栏过渡

[发明专利]一种低噪声数字双闭环光纤陀螺信号调制解调方法-CN202010793656.9有效
发明人：张超;毛耀;任戈 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种低噪声数字双闭环光纤陀螺信号调制解调方法。该方法针对微小振动测量等对传感器噪声水平要求较高的领域，设计基于方波调制的六种调制步骤，设定了各调制步骤转换的条件和转换方法，实现数字光纤陀螺的双闭环控制。该方法增加了有效信号的采样时间，限制了DA输出的电压范围，避免了频繁出现2π复位的问题，从而提高了光纤陀螺输出信号的信噪比，降低了DA电压耦合引起的死区效应的影响，以及减少了2π复位时带来的额外解调误差，满足光纤陀螺在低噪声需求的领域的应用需求。
一种噪声数字闭环光纤陀螺信号调制解调方法

[发明专利]一种光电跟踪系统多级多阶滞后校正网络控制方法-CN202011376315.8有效
发明人：周翕;张超;刘琼;李志俊;毛耀;谭毅 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种光电跟踪系统的多级多阶滞后校正网络控制方法，采用一种按特定规律排布的多级多阶滞后校正网络，在无需更改已有控制系统框架、不影响系统相对稳定性的条件下，实现光电跟踪系统工作频段内的高精度跟踪及控制参数的自动整定。与现有的光电跟踪控制系统相比，本发明在提高跟踪精度的同时弱化了当前光电跟踪系统中跟踪精度与稳定性之间的矛盾问题，解决了设计人员在设计中的设计依据模糊不清及参数整定难题。
一种光电跟踪系统多级滞后校正网络控制方法

[发明专利]一种针对光电跟踪平台的基于模拟退火粒子群的滑模频域参数辨识方法-CN201911321629.5有效
发明人：张瀚文;毛耀;邓久强;乔琦 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对光电跟踪平台的基于模拟退火粒子群的滑模频域参数辨识方法。主要解决的是在工程问题中，如何将时域表达形式的滑模控制器转换为频域表达形式，从而获得工程所需的相位裕度、幅值裕度、带宽等参数，为工程应用提供了一种简单可行的滑模控制器参数辨识方法。本发明从频域角度出发，采用模拟退火粒子群方法对光电跟踪平台这种线性对象的滑模控制器进行参数辨识，提出了一套简单有效的滑模控制器参数由时域到频域的转换方法，具有很好的工程应用意义。
一种针对光电跟踪平台基于模拟退火粒子滑模频域参数辨识方法

[发明专利]一种轻量型实时目标检测方法-CN202210605558.7在审
发明人：毛耀;李鸿;周倩;夏文强;张兵;刘超 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供一种轻量型实时目标检测方法，有效保证精度的同时实现了网络模型的轻量化，选择YOLOv5s为基准模型提出了改进的网络模型EGBNet，首先，为了帮助推理加速的同时有效提取特征，巧妙使用轻量化网络ShuffleNetv2的改进版本ESNet在骨干网络部分构建轻量特征提取网络，使用SPPF模块增加网络的感受野；然后，在颈部部分结合BiFPN的思想帮助多尺度的特征融合，还使用轻量化网络GhostNet对特征处理过渡以便于检测头的预测，并且过程中使用了CBAM双通道注意力机制帮助提升模型的性能；最后，在颈部部分使用了轻量级上采样算子CARAFE执行上采样的操作，基于输入内容结合特征图的语义信息在较大的感受野范围内进行上采样以减少信息的丢失，在提升精度的同时实现了模型的轻量化。
一种轻量型实时目标检测方法

[发明专利]一种基于模糊算法的自适应忆阻PID控制器设计方法-CN202210678441.1在审
发明人：毛耀;范凯伦;张兵;冯腾;李志俊 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊算法的自适应忆阻PID控制器设计方法，用于解决模型参数不确定性问题，提高系统的自适应调节能力，以满足更高精度的跟踪控制需求。针对传统的模拟PID控制器不能在线实时改变参数的缺点，本发明提出用忆阻器设计PID控制器，并通过模糊算法对参数进行整定，实现了具有在线调整功能的自适应忆阻PID控制器，可以根据输入误差的大小以及误差的变化量实时的调整控制器参数，在受到负载扰动及控制模型参数变化时能够实现更好的跟踪特性，提高了控制系统的动态调节能力。
一种基于模糊算法自适应 pid 控制器设计方法

[发明专利]一种基于相平面法的快速调转的分段控制器设计方法-CN202011203673.9有效
发明人：马荣崎;王强;夏运霞;刘翔;杨涛;向春生;罗传欣;张桐;贺东;毛耀;黄永梅;任戈 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相平面法的快速调转的分段控制器设计方法，其为一种新型的快速调转的分段控制器分析与设计方法。区别于目前光电跟踪系统例如光电经纬仪，广泛采用的分段PID设计方法。本方法引入了相平面法辅助分析与设计，提出了一种新型的快速调转分段控制器设计模式，此方法为分段控制器设计提供了理论依据，能够显著缩短系统调转速度、极大减小了控制器参数整定的工作量。简化了光电跟踪系统控制器的设计步骤。
一种基于平面快速调转分段控制器设计方法

[发明专利]基于注意力机制和通道信息的遥感图像建筑物提取方法-CN201910419275.1有效
发明人：胡钦涛;毛耀;周国忠;段倩文;何秋农;周翕;李志俊;张超;乔琦;聂康 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于注意力机制和通道信息的遥感图像建筑物提取方法，旨在解决现有建筑物提取方法精度不高的技术问题。该方法包括以下步骤：步骤1、采集训练样本；步骤2、搭建深度学习框架并构建基于注意力机制和通道信息的U型网络；步骤3、对训练样本进行增强处理；步骤4、设计损失函数对其进行优化；步骤5、训练U型网络得到建筑物提取模型；步骤6、建筑物提取；本发明的有益技术效果在于：能够快速精确地提取出建筑物。
基于注意力机制通道信息遥感图像建筑物提取方法

[发明专利]一种基于附加集成模块的PID目标跟踪控制方法-CN202110044826.8有效
发明人：毛耀;段倩文;何秋农;刘超 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种基于附加集成模块的PID目标跟踪控制方法。在目标跟踪控制领域中，由于目标总是运动在低中频，因此低中频的跟踪精度是该系统普遍关注的问题。本发明在光电跟踪实验平台上首先进行被控对象辨识，然后设计基于附加集成模块的PID控制器，针对控制器中参数调节问题，采用了多目标寻优算法解决，最后将本发明所提控制方法实施后完成对目标的跟踪。已知代表光电跟踪系统跟踪精度的性能指标是误差抑制能力，在将基于附加集成模块的PID控制器与不添加集成模块的PID控制方法对比后，本发明所提控制方法在低中频的误差抑制能力明显优于PID，达到了提升跟踪精度的效果。
一种基于附加集成模块 pid 目标跟踪控制方法

[发明专利]一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法-CN202110377960.X有效
发明人：毛耀;邓久强;张超;任戈;谭毅 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非最小相位系统的双滤波器扰动观测器设计方法，用于解决传统扰动观测器方法在非最小相位系统中出现的系统不稳定，无法抑制扰动的问题。本发明引入正向模型，给出新的扰动观测器框架结构和双滤波器设计方案。本发明从新扰动观测器的框架结构出发，对双滤波器进行稳定性约束，在保证系统稳定的前提下，分析系统的跟踪特性和扰动抑制特性。本发明中的滤波器一采用原有闭环控制器的设计，滤波器二根据滤波器一进行设计，并实现与滤波器一相同的性能。本发明在不改变闭环非最小相位系统的跟踪特性和稳定性的基础上，单独使用任一滤波器，可以把系统扰动抑制能力提升一倍，同时使用双滤波器，可以把系统的扰动抑制能力提升两倍。
一种最小相位系统滤波器扰动观测器设计方法

[发明专利]一种虎克倾斜盘式球关节姿态检测装置-CN202011511607.8有效
发明人：代旺;毛耀;张超;任戈 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01B5/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种虎克倾斜盘式球关节姿态检测装置，包括：(a)以自转轴为Z轴，根据连续转动欧拉角(XYZ，YXZ，ZYX，ZXY，XZY，YZX)设计对应的虎克铰和倾斜盘，其中虎克铰对应XY的连续转动，倾斜盘对应Z轴的转角；(b)当虎克铰旋转中心与球关节中心一致时，里层框架与球关节输出轴等价；(c)虎克铰旋转中心和球关节中心在Z轴上存在位移时，需要设计至少3个以上的二自由度关节连杆连接球关节测量平面和里层框架，两者的连接点与球关节，虎克铰旋转中心形成平行四边形机构；对输出轴的影响小。测量装置与球关节轴承搭配灵活。
一种倾斜盘式球关节姿态检测装置

[发明专利]一种使用正交解耦力矩驱动的三自由度光电吊舱-CN202010341796.2有效
发明人：代旺;毛耀;张超;任戈 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用正交解耦力矩驱动的三自由度光电吊舱，该吊舱至少包含以下结构：球关节支撑，正交解耦驱动组，相对姿态检测模块和驱动控制系统，在球关节约束下，稳定平台与载体间可以认为仅存在位移自由度约束；三个方向的旋转自由度通过分布在载体定子与稳定台动子上的正交解耦驱动组进行驱动。通过惯性姿态测量单元，接触或非接触测量方式对稳定平台相对载体的姿态进行测量，结合光电载荷测量得到的目标绝对姿态偏差，馈入驱动控制系统，解算出控制电流加载到球形驱动组中，实现对光轴的稳定跟踪功能。由于正交解耦驱动中，各方向的驱动力矩互相垂直，系统的电流驱动转换效率高，驱动力矩误差低，有利于稳定平台的控制精度提高。
一种使用正交力矩驱动自由度光电

[发明专利]一种基于强化学习的光纤耦合方法-CN201910136405.0有效
发明人：胡钦涛;毛耀;周国忠;聂康;乔琦;周翕;李志俊;张超;何秋农;段倩文 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G02B6/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于强化学习的光纤耦合方法，利用的系统包括倾斜镜、图像采集模块、光功率计、强化学习控制模块。该方法将图像采集模块采集到的图像作为强化学习框架的状态s，将光功率计的功率作为强化学习框架的奖赏r，强化学习控制模块作为智能体，输出控制倾斜镜的控制量为动作a，通过学习，强化学习控制模块控制输出的动作a使得作用于倾斜镜让光功率值达到最大。本发明通过直接从真实环境采集数据训练的连接方式，从而使得强化学习的训练可以直接在真实场景下完成，且完成之后可直接交接控制权，从而最终既避免采集数据、训练模型的麻烦，也避免了训练完成之后部署的适应性问题。
一种基于强化学习光纤耦合方法