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[发明专利]三维网格优化方法、装置、设备及存储介质-CN202310906256.8在审
发明人：高俊辉;孙繁;何源;王辰;任关宝;刘庆龙 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供的一种三维网格优化方法、装置、设备及存储介质，涉及三维数据处理技术领域，该方法包括：获取目标物体的三维网格，对三维网格中多个三角面片与各自相邻三角面片进行矩形匹配，得到多个第一特征边，在多个第一特征边对应的矩形区域内，分别对多个第一特征边进行边翻转操作，得到翻转前后多个第一特征边的能量值，从多个第一特征边，确定满足预设能量条件的第一特征边作为多个第二特征边，分别对多个第一特征边进行边恢复操作，得到三维网格，对多个第二特征边进行边翻转操作，得到目标物体的目标三维网格。通过确定多个第一特征边以及多个第二特征边，只需对多个第二特征边进行边翻转操作就可完成对三维网格的优化，提升计算效率。
三维网格优化方法装置设备存储介质

[发明专利]目标扫描方法和装置-CN202310884845.0在审
发明人：刘庆龙;任关宝;李志权;成剑华;王晓南;陶小鸥 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标扫描方法和装置，其中，该方法应用于扫描仪中的控制器，该方法包括：接收控制设备发送的扫描指令，扫描指令中包括：目标扫描模式的标识和目标对象的目标部位的标识，目标扫描模式为线激光扫描模式或者面阵扫描模式，响应于扫描指令，控制目标扫描模式对应的目标扫描组件对目标部位进行扫描，得到目标部位的位置坐标，向控制设备发送位置坐标，以使控制设备根据位置坐标对目标对象进行工业检测。本申请提供的扫描仪能够进行线激光扫描和面阵扫描，能够同时兼顾线激光扫描的效率和精度，也能够实现面阵扫描的精细化扫描。
目标扫描方法装置

[发明专利]点云地图合并方法、装置、设备及存储介质-CN202310904917.3在审
发明人：何源;张奇源;王辰;孙繁;刘庆龙;任关宝 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请提供一种点云地图合并方法、装置、设备及存储介质，涉及点云数据处理技术领域。该点云地图合并方法包括：获取多次扫描得到的目标场景中多个区域的点云地图；将所述多个区域的点云地图的点云数据映射至预设三维空间内，得到三维映射结果；根据所述三维映射结果，对所述多个区域的点云地图进行重叠区域的检测，得到目标重叠区域；对所述多个区域的点云地图中所述目标重叠区域的点云数据进行精度变换，得到变换后的所述多个区域的点云地图；对变换后的所述多个区域的点云地图进行合并，生成所述目标场景的目标点云地图。采用本申请提供的点云地图合并方法，提高了点云地图合并的精度一致性，得到的点云地图精度高。
地图合并方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法-CN202311047256.3在审
发明人：桂力;任关宝;卢金;刘庆龙;成剑华;王晓南 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法，方法包括：三维扫描仪、路径规划模块、视觉引导模块和机器人；路径规划模块用于基于预设的扫描视点确定机器人的最优运动轨迹；视觉引导模块用于确定在所述最优运动轨迹中的目标扫描视点，实时可视化显示所述三维扫描仪的位姿与所述目标扫描视点之间的位姿偏差并引导所述三维扫描仪到达指定位姿；所述机器人具有多自由度，用于根据所述位姿偏差调整所述三维扫描仪的位姿直至与所述目标视点重合。本发明提高了机器人路径规划示教的效率，同时提升了所规划路径的质量，并且不依赖于机器人离线仿真软件，且不限定具体的机器人类型，成本低，通用性强。
一种基于扫描仪视觉引导机器人路径规划系统方法

[发明专利]工件边缘测量方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311008382.8在审
发明人：王辰;何源;王晓南;陆明宇;任关宝;成剑华 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请提供一种工件边缘测量方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取由双目相机采集的待检测工件边缘的左图像以及右图像；根据左图像中的至少一条光线以及右图像中的至少一条光线进行线线匹配，确定至少一个线匹配对；根据各线匹配对中第一光线的初始首边缘点、第二光线的初始首边缘点、第一光线的初始尾边缘点、第二光线的初始尾边缘点、第一光线中各点的灰度梯度值以及第二光线中各点的灰度梯度值，确定各线匹配对所对应的投射光线的目标首边缘点以及目标尾边缘点；根据各线匹配对所对应的投影光线的目标首边缘点以及目标尾边缘点，确定待检测工件的边缘坐标。可以避免视角、光照差异引起的测量误差，提高工件边缘测量的准确性。
工件边缘测量方法装置电子设备存储介质

[发明专利]物体扫描方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310693146.8有效
发明人：刘庆龙;李志权;任关宝;成剑华;王晓南;朱中尉;张登康 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04N1/00 文献下载
摘要：本申请提供一种物体扫描方法、装置、电子设备及存储介质，涉及三维扫描技术领域。该方法通过第二移动小车上的跟踪器，跟踪第一移动小车上的扫描仪上的标志点以及跟踪扫描场景中的标志点，从而获取标志点的坐标信息，基于标志点的坐标信息以及预先确定的机械臂的基座坐标系相对于扫描仪坐标系的转换关系，对跟踪器坐标系相对于全局坐标系的转换关系以及机械臂的基座坐标系相对于全局坐标系的转换关系进行标定，以提升第一移动小车的定位精度，通过坐标系的标定，可克服第一移动小车定位精度误差大的问题，从而基于标定结果，进行物体扫描，可以提高获取到的扫描数据的精确性。
物体扫描方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机械臂自动化扫描系统及方法-CN202310705727.9在审
发明人： 任关宝;卢金;张吉锦;王辰;孙繁 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂自动化扫描系统及方法，通过设置数据处理装置对机械臂的运行轨迹进行规划，实现基于转台的位置精准控制机械臂的运动；另外，由于机械臂上配置有扫描模块，转台上放置有待扫描设备，能够实现通过控制机械臂的运动，间接控制扫描模块的运动状态，从而控制扫描模块和待扫描设备之间的相对位置关系，实现对于工业相机和转台的组合，能够在对大工件进行动态自动扫描时，提高自动化程度和扫描效率。
一种机械自动化扫描系统方法

[发明专利]钣金件检测方法、电子设备及系统-CN202310531119.0在审
发明人：王辰;何源;王晓南;成剑华;任关宝;刘庆龙;孙繁 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本申请提供一种钣金件检测方法、电子设备及系统，涉及图像处理技术领域。该方法包括：根据对待测钣金件的边缘图像进行三维重建而获取到的各点云数据的深度值以及预设邻域信息，确定至少一个边缘线；根据同一边缘线上各初始边缘点的点云数据，确定各初始边缘点的方向向量；根据各初始边缘点的方向向量和点云数据、第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值，确定各初始边缘点对应的支撑面的法向向量；根据各初始边缘点对应的支撑面的法向向量、各初始边缘点的方向向量和点云数据、第四预设阈值以及第五预设阈值，确定待测钣金件对应的目标边缘点，并根据各目标边缘点确定待测钣金件的检测结果。应用本申请实施例，可以提高钣金件边缘测量效率。
钣金件检测方法电子设备系统

[发明专利]一种三维色彩扫描系统和方法-CN202310117944.6在审
发明人：王晓南;成剑华;任关宝;宋承硕;陆明宇 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维色彩扫描系统和方法，系统包括：计算单元、图像采集组件、激光线数据采集组件、定位相机和机架，所述图像采集组件、激光线数据采集组件和定位相机均固定连接于所述机架，且与所述计算单元电性连接，所述图像采集组件用于采集待扫描物体的表面图像信息，所述激光线采集组件用于采集待扫描物体的表面点云数据，所述定位相机用于标定所述图像采集组件和激光线数据采集组件的位置，所述定位相机具有第一采集方向，所述图像采集组件和激光线数据采集组件具有第二采集方向，所述第一采集方向和第二采集方向呈一设定夹角。本发明解决了现有技术中三维激光扫描仪无法同时满足获取物体表面点云数据以及物体表面颜色的技术问题。
一种三维色彩扫描系统方法

[发明专利]数据扫描处理方法、设备、存储介质及多位置扫描系统-CN202211345418.7在审
发明人： 任关宝;王晓南;成剑华;陆明宇 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供一种数据扫描处理方法、设备、存储介质及多位置扫描系统，所述方法包括：通过获取多组点云数据；基于预设的体素块对多组点云数据进行分组，得到多个点云数据组；对各点云数据组分别进行采样处理，得到各点云数据组对应的目标点云子数据；根据各点云数据组对应的目标点云子数据，得到目标点云数据。通过设置多个位置对目标扫描物进行扫描，并对多个位置扫描得到的点云数据进行融合处理，具体地，进行分组采样得到目标扫描物的目标点云数据，可以使得到的目标扫描物的目标点云数据更完整更准确。
数据扫描处理方法设备存储介质位置系统

[发明专利]一种基于反向定位和3D相机融合的三维扫描方法及系统-CN202211311719.8在审
发明人：王晓南;成剑华;任关宝;陆明宇 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于反向定位和3D相机融合的三维扫描方法及系统，该方法包括：建立测量场景的参考坐标系，在所述稳定参考体上设置多个靶点；通过定位相机对靶点进行扫描，得到反向定位矩阵；利用预设标定方法，确定3D相机与定位相机的相对关系矩阵；其中，3D相机与定位相机刚性连接；通过3D相机对放置在测量场景中的待测物品进行扫描，得到待测物品的点云数据，根据反向定位矩阵、3D相机与所述定位相机的相对关系矩阵，得到所述待测物品在所述参考坐标系下的坐标。本发明通过高分辨率的3D相机对物品进行扫描，通过定位相机进行定位，能够改善表面扫描效果，无需另外搭配定位件，提高灵活性，满足精度要求较高的尺寸测量需求。
一种基于反向定位相机融合三维扫描方法系统

[发明专利]三维激光扫描仪自动匹配激光器模组的测量方法及其系统-CN202210970840.5在审
发明人：王晓南;成剑华;任关宝;吴昊书 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2022-08-13 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维激光扫描仪自动匹配激光器模组的测量方法及其系统包括以下步骤：根据不同的被检测物体选择不同颜色的激光器模组，并将选择的激光器模组安装到三维激扫描仪的插拔头上；通过USBIO卡电路信号检测激光器模组中激光器的数量，将USBIO卡的输入信号分别匹配激光器模组中的每个激光器；通过按钮控制USBIO卡的输入信号，调整激光器模组中每个激光器的出线方向和出线数量；软件实时扫描显示待测物体的轮廓变化，确定激光器最优的出线方向和出线数量。本发明根据被检测物体的不同选择不同类型的激光器模组，同时通过控制激光器模组的出线数量以及出线方向来满足对不同检测物体的三维重建精度的要求，使扫描数据达到最好的效果。
三维激光扫描仪自动匹配激光器模组测量方法及其系统

[发明专利]一种三维激光扫描方法及系统-CN202210954131.8在审
发明人：吴昊书;王晓南;成剑华;任关宝 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维激光扫描方法及系统，其通过设定一个初始标定点，先扫描获得初始标定点的真实坐标，再根据待扫描物体的具体特征参数，调整扫描仪中两个扫描相机的基线，并依据之前获得的真实坐标得到调整后的扫描相机的调整参数，得到调整参数后便可以结合调整后的基线长度，对待测物体进行扫描。相比于现有技术，本发明提供的方法能够根据具体工况灵活地调整相机基线，并且能够基于初始标定点在调整后快速地得到扫描相机在调整后的有关参数，避免了复杂的校准过程，具备很好的便捷性，能极大地提高扫描精度及效率。
一种三维激光扫描方法系统

[发明专利]控制整体精度的扫描方法、装置、系统和存储介质-CN202210767125.1在审
发明人：郑顺义;任关宝;王晓南;成剑华 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种控制整体精度的扫描方法、装置、系统和存储介质，其中方法包括：对场景中的标志点进行扫描得到标志点测量数据；在标志点前放置标准杆，对标志点和标准杆进行扫描得到标准杆测量数据；进行联合平差处理，得到联合平差结果；联合平差针对的数据为：标志点测量数据、标准杆测量数据、以及标准杆的准确数据；基于标准杆的测量数据和准确数据的偏差，可以应用于标志点的测量数据，进而提升标志点测量数据的精度；根据联合平差结果对整体模型进行空间调整。本申请能够控制大范围场景的整体精度，可以解决标志点拼接存在累计误差的问题，能够达到整体高精度的指标要求，具有很好的实用价值。
控制整体精度扫描方法装置系统存储介质

[发明专利]三维数据的偏差色差图的生成方法、生成装置和电子设备-CN202210877950.7在审
发明人：郑顺义;王晓南;成剑华;任关宝;袁亮 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种三维数据的偏差色差图的生成方法、生成装置和电子设备，包括步骤：获取工件三维模型的CAD设计数据，并对待扫描工件进行扫描得到原始图像帧；提取原始图像帧的基准特征，并将基准特征与工件三维模型的CAD设计数据进行基准对齐，得到扫描坐标系与CAD坐标系的RT转换矩阵；获取待扫描工件的实时扫描数据，并根据RT转换矩阵将实时扫描数据转换为CAD扫描数据；根据工件三维模型的CAD设计数据和CAD扫描数据计算得到实时扫描数据的偏差色差图。本申请能够将扫描与检测功能合二为一，能够避免在扫描软件与检测对比软件之间切换，降低用户学习成本与处理时间，能够有效提升工作效率，降低设备的使用难度，具有很好的推广使用价值。
三维数据偏差色差生成方法装置电子设备

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