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[发明专利]一种基于模型的无人系统自主性评估方法-CN202010682056.5有效
发明人：高遐;栾富进;王英勋;王立志 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于模型的无人系统自主性评估方法，包括以下步骤：步骤S100：预审自主性评估资料是否达到评估要求，对于达到评估要求的评估资料中不同量纲的指标进行归一化处理；步骤S200：基于层次分析法将评估资料中各指标划分为一级指标和二级指标，之后分别对一级指标和二级指标配置指标权重；步骤S300：构建如下式的无人系统自主性评估的闭环模型；步骤S400：根据模型得出综合得分。该方法能实现综合考虑实际应用中不同工况下无人系统的共性问题和个性问题，同时克服了自主技术实现难题，提高了无人系统自主性评估的科学性和实用性。
一种基于模型无人系统自主评估方法

[发明专利]一种基于卷烟仓储大数据的储位分配方法-CN202210716496.7在审
发明人：高遐;张学华;王思润;徐志青;栾富进 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：一种基于卷烟仓储大数据的储位分配方法，卷烟仓储大数据单元对历史卷烟仓储数据进行分析，分析得出历史周期内仓库中的仓库单品卷烟存货周转天数以及单品卷烟平均仓储权重；卷烟仓储大数据单元根据历史卷烟仓储数据分析结果将仓库空间划分为不同类型的存储区域，并规划每个存储区域的货架数量和摆放位置；优化单元根据入库卷烟订单对所述入库卷烟进行品类分组；所述优化单元根据同品类卷烟集中连片摆放的策略在对应的存储区域为所述入库卷烟进行货架储位分配；通过实际存储计划动态优化调节储位规划，解决了仓库储位分配不合理的问题，从而提高货物流通效率和仓库利用率。
一种基于卷烟仓储数据分配方法

[发明专利]一种基于自适应前馈神经网络的目标分类方法-CN202111263644.6有效
发明人： 栾富进;高遐;那靖 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应前馈神经网络的目标分类方法，其特征在于，包括以下步骤：构造前馈神经网络模型：通过泰勒级数展开式，将非线性前馈神经网络系统重构成为线性权值化的非线性系统；以权值估计误差为驱动，进行权值更新：根据构造辅助变量，提取权值估计误差信息变量，相应地设计出权值更新的自适应率；目标分类：根据权值更新的前馈神经网络模型，对目标图像进行分类。本发明通过改进的权值自适应估计方法，解决了传统的神经网络权值更新算法存在的限制，实现图像中目标的快速识别。
一种基于自适应神经网络目标分类方法

[发明专利]一种基于人工智能的卷烟仓储管理系统-CN202210716093.2在审
发明人：张学华;高遐;王思润;徐志青;栾富进 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明一种基于人工智能的卷烟仓储管理系统，包括应用于卷烟存储仓库中的视频数据采集装置、自动导引运输装置、无线通信装置和仓储管理系统，其中所述视频数据采集装置基于无线连接与无线通信装置连接，所述自动导引运输装置基于无线连接与无线通信装置连接，所述仓储管理系统基于以太网与无线通信装置连接；所述仓储管理系统用于存储卷烟存储仓库的实时数据并对卷烟存储仓库的实时数据进行分类处理，所述仓储管理系统还生成用于控制自动导引运输装置的作业指令。本发明提供的卷烟仓储管理系统高效的控制自动导引运输装置完成卷烟烟箱入库、出库和垛位调整，实现对卷烟物流仓库的日常无人化仓储作业。
一种基于人工智能卷烟仓储管理系统

[实用新型]一种四自由度目标检测装置-CN202122424868.2有效
发明人： 栾富进;高遐;王思润;徐志青 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06V10/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四自由度目标检测装置，其特征在于，包括盒体(2)，盒体(2)内安装有电路板(4)，盒体(2)上设置有盒盖(1)；所述盒盖(1)上设置有滑槽(8)，滑槽(8)中安装有球副(6)，球副(6)在滑槽(8)内移动；所述球副(6)内安装有摄像头(7)，摄像头(7)连接电路板(4)；所述滑槽(8)内设有滑条(5)，滑条(5)上固定有球副(6)，滑条(5)自锁在滑槽(8)上。本实用新型结构简单，具有四个自由度以及自锁能力，方便于数据采集和目标检测；通过将摄像头的运动机构固定在盒盖上，与电路板相互独立，减少对电路板的机械碰撞，提高了目标检测装置的灵活性和稳定性，加强了可靠性。
一种自由度目标检测装置

[实用新型]一种支架全天候自动沉降监测控制装置-CN201821644900.X有效
发明人：邓成宏;高树能;栾兴元;那靖;高贯斌;杨林益;吴治勐;胡学龙;杨琳;王勇;张宏伟;何浩然;栾富进 -专利权人：中铁八局集团昆明铁路建设有限公司
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种支架全天候自动沉降监测控制装置，包括STM32F407核心板、第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器、第一TTL转485模块、第二TTL转485模块、第三TTL转485模块、LCD屏幕、GPRS通讯模块、蓝牙模块和开关电源，所述第一激光雷达传感器双向电连接第一TTL转485模块，所述第二激光雷达传感器双向电连接第二TTL转485模块，所述第三激光雷达传感器双向电连接第三TTL转485模块，所述第一TTL转485模块、第二TTL转485模块、第三TTL转485模块、LCD屏幕、GPRS通讯模块和蓝牙模块均与STM32F407核心板电连接。本实用新型可实现同时显示三个监测点的沉降变化情况，具有报警功能，并且能通过GPRS通讯模块和蓝牙模块实现远程实时监控，大大提高了监测精度及效率。
激光雷达传感器双向电连接蓝牙模块本实用新型沉降监测控制装置核心板支架远程实时监控报警功能沉降变化开关电源电连接监测点监测

[发明专利]基于物联网的桥梁支架结构变形全天候监测系统及方法-CN201810932681.3在审
发明人：邓成宏;高树能;栾兴元;那靖;高贯斌;胡学龙;杨琳;杨林益;王勇;张宏伟;何浩然;栾富进 -专利权人：中铁八局集团昆明铁路建设有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的桥梁支架结构变形全天候监测系统，包括警报器、控制柜、激光监测设备和手机；警报器固定在控制柜的顶面；控制柜包括天线、LCD屏幕、按钮、控制柜手柄、电源插座、线缆插座、继电器、控制板以及开关电源，天线安装在控制柜顶部，LCD屏幕固定在控制柜柜门上，控制柜内部安装继电器、控制板和开关电源，按钮、开关电源、继电器分别与控制板连接；激光监测设备包括顶部的激光传感器以及万象水平仪，激光监测设备内部设置信号转换模块和电压转换模块；激光监测设备侧面设置航空插头，激光监测设备的航空插头与控制柜底部的线缆插座通过线缆连接。本发明运用激光测距技术监测桥梁支架结构变形，不影响正常施工，方便安装。
控制柜激光监测继电器结构变形开关电源桥梁支架控制板警报器全天候监测航空插头线缆插座物联网按钮电压转换模块激光传感器手柄侧面设置电源插座激光测距技术监测内部安装设备内部设置信号天线安装线缆连接转换模块水平仪顶面手机天线施工

[发明专利]基于北斗高精度定位的建筑施工精准控制系统和方法-CN201810453250.9在审
发明人：邓成宏;高树能;栾兴元;胡学龙;杨琳;杨林益;王勇;张宏伟;何浩然;栾富进 -专利权人：中铁八局集团昆明铁路建设有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗高精度定位的建筑施工精准控制系统，包括固定站、移动站、中心主机和通信设备；在固定建筑构件上布设3台固定站，在移动建筑构件上安装3台移动站；固定站和移动站分别接收卫星导航信号，获取各自的原始伪距、载波相位观测量，并通过无线通信设备向主机发送；主机完成对固定站、移动站观测量的处理，得到移动站和固定站间高精度相对位置信息。本发明的有益效果是：1、适应野外环境：北斗系统适应野外施工条件，北斗覆盖区域均可使用；2、重复利用：系统安装便捷，可重复使用；3、定位精度高：满足建筑物精确移动和高精度对准需求；4、实时性好：可以现场实时给出定位结果，无需事后处理，满足快速施工需求。
固定站移动站北斗精准控制系统高精度定位建筑施工载波相位观测量卫星导航信号无线通信设备相对位置信息定位精度高北斗系统定位结果覆盖区域固定建筑精确移动快速施工实时性好系统安装野外环境野外施工移动建筑中心主机重复利用主机发送布设观测量可重复台移动伪距通信设备主机对准建筑物

[实用新型]一种用于写书法的机器人-CN201721471514.0有效
发明人： 栾富进;那靖;高贯斌;伞红军;陈明方 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于写书法的机器人，本实用新型包括底座、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、旋转关节和移动关节；所述底座与连杆Ⅰ一端相连接，连杆Ⅰ另一端和连杆Ⅱ一端相连接，连杆Ⅱ另一端上连接旋转关节，旋转关节和移动关节连接，移动关节加持着软笔；连杆Ⅰ和连杆Ⅱ驱动软笔在水平面移动，移动关节驱动软笔在垂直方向移动，旋转关节驱动软笔倾斜。本实用新型结构简单、使用方便，可以有效地用于写书法；同时，通过将连杆的驱动电机安装在底座上，可以减小相应关节的载荷，有效地大大地削弱了连杆上的振动，提高了其机械精度，加强了可靠性，减少了误差。
旋转关节移动关节软笔底座本实用新型有效地驱动书法驱动电机移动减小机器人关节削弱

[发明专利]一种用于写书法的机器人-CN201711085451.X在审
发明人：那靖;栾富进;高贯斌;伞红军;陈明方 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于写书法的机器人，本发明包括底座、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、旋转关节和移动关节；所述底座与连杆Ⅰ一端相连接，连杆Ⅰ另一端和连杆Ⅱ一端相连接，连杆Ⅱ另一端上连接旋转关节，旋转关节和移动关节连接，移动关节加持着软笔；连杆Ⅰ和连杆Ⅱ驱动软笔在水平面移动，移动关节驱动软笔在垂直方向移动，旋转关节驱动软笔倾斜。本发明结构简单、使用方便，可以有效地用于写书法；同时，通过将连杆的驱动电机安装在底座上，可以减小相应关节的载荷，有效地大大地削弱了连杆上的振动，提高了其机械精度，加强了可靠性，减少了误差。
一种用于书法机器人

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