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[发明专利]一种多车辆网络的协调控制方法-CN202310177519.6在审
发明人：黄镓法;柳祖鹏;王道斌 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多车辆网络的协调控制方法，属于车联网体系下网联车辆的智能控制技术领域，其中，多车辆网络包括多个个体车辆，所述多个个体车辆均为智能网联车辆；对于每个个体车辆执行以下步骤：S1：在个体车辆到达断面2时，赋予个体车辆一个车辆编号i；S2:对单车道匝道、单车道主路内的个体车辆的运行进行控制输入；S3:对个体车辆在第二区域的运行进行控制输入使其运动符合设定的方程；S4：对个体车辆到达断面3时的运行进行控制输入；S5:确定头车到达断面3的时间；S6：确定个体车辆最优通行顺序S7：使多个个体车辆按照确定的所有车辆的通行顺序依次抵达断面3；本发明能够在不降低通行效率的情况下，大幅改善乘客的乘坐体验。
一种车辆网络协调控制方法

[发明专利]一种智能网联环境下基于规则的车队跟驰模型方法-CN202210218865.X在审
发明人：金倩;柳祖鹏 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联环境下基于规则的车队跟驰模型方法，包括：构建基于规则的网联车队框架模型；采用二分之一斜率法对舒适度与行车时间加以平衡，计算出最佳加减速方案；基于框架模型以及加减速方案构建基于规则的车队跟驰模型。本发明的方法为形成较小间距、速度一致的自动驾驶车队，将速度一致、避免碰撞、尽量靠近三条原则作为智能网联汽车的交互规则，借鉴安全距离类模型的形式，结合车辆运动学，达到所构建的模型可以在安全的前提下使得后车以较小的间距、一致的速度进行稳定跟驰的效果。
一种智能环境基于规则车队模型方法

[实用新型]一种快速挪车设备-CN202120266858.8有效
发明人： 柳祖鹏;雷谦;董尧;曾佳辉;李浩东;赵慧茹 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速挪车设备，包括方形框架、两个沿前后方向设置的连接件和两个升降机构，方形框架为可拆卸结构，其沿左右方向水平设置，方形框架的前后两条边上分别设有两个车轮固定机构，车轮固定机构沿左右方向可滑动的设置在方形框架上，并可在其滑动轨迹的任意位置与方形框架连接固定，两个连接件前后间隔的设置在方形框架的左右两端上方，并分别通过升降机构与方形框架的前后两端连接，连接件的前后两端分别水平延伸至方形框架外，并分别通过驱动机构连接有一麦克纳姆轮，升降机构带动对应的连接件相对方形框架上下移动。本实用新型提供一种结构简单的挪车设备，能够将阻碍在停车位前方或堵塞消防通道的车辆挪开。
一种快速设备

[发明专利]一种快速挪车设备-CN202110125254.6在审
发明人： 柳祖鹏;雷谦;董尧;曾佳辉;李浩东;赵慧茹 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速挪车设备，包括方形框架、两个沿前后方向设置的连接件和两个升降机构，方形框架为可拆卸结构，其沿左右方向水平设置，方形框架的前后两条边上分别设有两个车轮固定机构，车轮固定机构沿左右方向可滑动的设置在方形框架上，并可在其滑动轨迹的任意位置与方形框架连接固定，两个连接件前后间隔的设置在方形框架的左右两端上方，并分别通过升降机构与方形框架的前后两端连接，连接件的前后两端分别水平延伸至方形框架外，并分别通过驱动机构连接有一麦克纳姆轮，升降机构带动对应的连接件相对方形框架上下移动。本发明提供一种结构简单的挪车设备，能够将阻碍在停车位前方或堵塞消防通道的车辆挪开。
一种快速设备

[发明专利]一种微观交通半物理仿真工具-CN201710954325.7有效
发明人：王道斌;田宗忠;柳祖鹏;毛雪松 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种微观交通半物理仿真工具，包括：信号机通信模块、信息处理模块和仿真软件通信模块，信号机通信模块用于与交通信号机进行第一通信；信息处理模块包括：信号机状态线程，用于将信号机通信模块获取的信号状态信息发送给仿真软件通信模块；探测器线程，用于将仿真软件通信模块获取的车辆探测器状态信息发送给信号机通信模块；其中，信号机状态线程与探测器线程同步运行；仿真软件通信模块用于与交通流仿真软件进行第二通信。本发明的有益效果是：本技术方案可以为信号机的生产厂家、交管部门、以及科研单位提供一个很好的测试、实验平台。
一种微观交通物理仿真工具

[发明专利]一种停车场实时反向寻车系统及其方法-CN201911167405.3在审
发明人：马宇康;柳祖鹏;赵慧茹;肖玉然;闻哲;高圣岚;吐尔洪江 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种停车场实时反向寻车系统及其方法，系统包括后台服务器、移动终端、多个视频车位检测器、多个蓝牙检测器和多个可变信息指示牌；视频车位检测器布设在停车场内，用于检测对应的车位数据；可变信息指示牌布设在停车场的每个路口处，用于接收并展示寻车路径指示信息；蓝牙检测器布设在每相邻两个可变信息指示牌之间，用于检测寻车位置信息；移动终端用于获取车牌信息，还用于向附近的蓝牙检测器发送蓝牙信号；后台服务器根据车位数据和车牌信息获取停车位置信息，根据停车位置信息和寻车位置信息获取寻车路径指示信息，并将寻车路径指示信息发送至可变信息指示牌。本发明实时反向寻车方便、快捷、高效，操作简单，体验效果佳。
一种停车场实时反向系统及其方法

[实用新型]一种路边停车位管理系统-CN201920594952.9有效
发明人： 柳祖鹏;赵慧茹;付雨婷;肖玉然;佘越宇;闻哲;王勤玉 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种路边停车位管理系统，包括多个地磁车位检测器、移动小车、图像获取装置、第一无线通讯模块、第二无线通讯模块、第三无线通讯模块和控制器：多个所述地磁车位检测器一一对应的埋设在多个停车位的中部区域，并均通过物联网与所述控制器通讯连接；所述图像获取装置设置在所述移动小车上，所述图像获取装置通过所述第一无线通讯模块和所述控制器通讯连接，所述移动小车通过所述第二无线通讯模块和所述控制器通讯连接；所述控制器通过所述第三无线通讯模块与上游服务器通讯连接。本实用新型克服路边停车位管理方面存在的不足，提供一种路边停车位管理系统。
路边停车位图像获取装置控制器通讯管理系统移动小车第二无线通讯模块第一无线通讯模块地磁车位检测器无线通讯模块本实用新型控制器上游服务器管理方面通讯连接中部区域停车位物联网

[实用新型]一种单行道限制逆行装置-CN201822040754.6有效
发明人：张竞宇;郑子晴;胡润哲;叶浩然;魏盼;马宇康;姚炎炎;肖潇;柳祖鹏 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： E01F13/10 文献下载
摘要：一种单行道限制逆行装置，包括基座、转动体、阻止带和复位装置；所述基座设置有第一凹槽和第二凹槽；所述转动体设置在所述第一凹槽内；所述阻止带固定设置在所述转动体上；转动所述转动体，可使所述阻止带正好没入第二凹槽中；所述复位装置的一端设置在所述基座的所述第一凹槽的内壁，另一端设置在所述转动体上；所述阻止带用于阻止车辆逆向通行，所述阻止带随着所述转动体转动时具有阻挡位和通行位两种位置状态；所述复位装置使得车辆正向通行后所述阻止带恢复至阻止位。本实用新型结构简单，维护工作量较小，对车辆的损坏程度较小；复位装置的拉伸弹簧不易疲劳，整个装置使用周期长。
转动体复位装置单行道限制逆行装置一端设置通行转动本实用新型固定设置拉伸弹簧位置状态装置使用内壁正向工作量疲劳阻挡恢复维护

[发明专利]一种基于车牌识别的路边停车位管理方法及系统-CN201910340223.5在审
发明人： 柳祖鹏;赵慧茹;付雨婷;肖玉然;佘越宇;闻哲;王勤玉 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车牌识别的路边停车位管理方法及系统，该方法包括以下步骤：在每个停车位所在区域的中部设置地磁车位检测器；任意一个停车位上有车辆停入时，接收该停车位上地磁车位检测器发送的停车位编号和车辆驶入时间，将图像获取模块设置在移动小车上，并控制移动小车带动图像获取模块移动至该停车位处；接收图像获取模块获取的该停车位上车辆的车牌的图片信息，并从车牌的图片信息中获取车牌信息；任意一个停车位上有车辆驶离时，接收该停车位上地磁车位检测器发送的停车位编号和车辆驶离时间，计算该停车位上车辆的停车时间，并同车牌信息一起发送至上游服务器。本发明提供一种基于车牌识别的路边停车位管理方法及系统。
停车位地磁车位检测器管理方法及系统路边停车位车牌识别图像获取模块车牌信息图片信息发送车牌上游服务器获取模块接收图像控制移动所在区域移动小车小车停车移动

[发明专利]十字路口三相星形控制系统及其控制方法-CN201510546077.3在审
发明人：徐丹;柳祖鹏;刘家猛;倪茂;祝媛媛;张祥勃 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种十字路口星形同步左转控制系统，包括由南北车道、东西车道组成的十字路口，所述的十字路口中的各支路中均包括双向的进口道、出口道，进口道、出口道之间设置有转向车道，转向车道中纵向设置有禁停区，横向设置有护栏，禁停区、护栏将转向车道分割为左转进口道、反向左转进口道、左转出口道和反向左转出口道，所述的进口道设置有流量检测器。应用上述的十字路口星形同步左转控制系统的控制方法，为定时控制方法或感应控制方法。本发明能够通过转向车道实现四个方向左转车流同步放行，减小左转车流带来的冲突，有效提高十字交叉口的通行效率，减小延误。避免了机动车与机动车在转向过程中的彼此冲突。
十字路口三相星形控制系统及其控制方法

[发明专利]一种基于DSRC和GPS的红绿灯预报系统-CN201510661949.0在审
发明人： 柳祖鹏;叶韩军;李丹天;郭富强;张凯龙;冯雪;杨诗琪 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-10-10 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及道路交通控制系统，具体涉及一种基于DSRC和GPS的红绿灯预报系统，包括信号机、路侧单元和车载装置，信号机内含信号控制系统，通过有线或无线链路技术向路侧单元发送数据；路侧单元包括单片机和无线数据传输模块，无线数据传输模块用以接收信号机发送的数据并向车载装置发送；车载装置包括单片机、GPS模块、DSRC无线数据接收模块、距离计算及预测模块和显示输出模块，GPS模块定位汽车位置，DSRC无线数据接收模块用以接收路侧单元发送的数据，距离计算及预测模块用以分析处理数据，显示输出模块实时显示预测结果，本发明能够帮助驾驶员及早预测红绿灯，并提供推荐车速，以求在绿灯状态下通过交叉口。
一种基于 dsrc gps 红绿灯预报系统

[发明专利]一种交通信号控制硬件在环仿真系统的信号转换设备-CN201210395961.8无效
发明人：孙剑;柳祖鹏;李克平 -专利权人：同济大学
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种交通信号控制硬件在环仿真测试系统的信号转换设备，用于连接交通信号控制机和计算机，实时进行车辆检测信息和信号配时信息的转换和传输。信号转换设备由电源模块、系统核心模块、接口扩展模块、车检数据转换模块、信号状态转换模块、计算机通信模块、虚拟仿真模块和键盘显示模块组成。车检数据转换模块将接收到的车辆检测信息转换为模拟线圈信号或基于通信协议的数字信号；信号状态转换模块将信号机的信号控制状态或配时方案通过光耦隔离电路或基于通信协议的数字通信，转换为数字信号；计算机通信模块与计算机之间根据自定义的通信协议进行实时、双向的数字通信；虚拟仿真模块可以实现脱离微观仿真软件的“硬件在环”仿真测试。
一种交通信号控制硬件仿真系统信号转换设备

[发明专利]一种用于交通信号控制系统的硬件在环仿真测试系统-CN201210136970.5有效
发明人：孙剑;柳祖鹏;李克平;倪颖 -专利权人：同济大学
申请日： 2012-05-07 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于交通信号控制系统的硬件在环仿真测试系统，涉及交通信号控制和交通仿真技术领域，旨在克服实际信号控制系统无法事前评价、交通仿真软件无法实时模拟信号控制系统配时方案的不足。该测试系统由交通信号控制系统、信号转换设备和交通仿真模块三部分组成，通过有线/无线连接实现信号转换设备与信号机之间、交通仿真模块与信号转换设备之间的一对一或一对多数据传输。信号转换设备可以是一个独立运行的接口设备，或者是计算机主板上的输入输出卡，或者是信号机、计算机上已装配的通用接口。数据传输以信号转换设备为桥梁，车辆检测信息由交通仿真模块传输给信号机，信号配时信息由交通信号控制机传输给交通仿真模块。
一种用于交通信号控制系统硬件仿真测试系统

[发明专利]基于绿灯需求度的公交信号优先控制方法-CN201210127071.9有效
发明人：孙剑;李克平;柳祖鹏;倪颖;唐克双 -专利权人：同济大学
申请日： 2012-04-27 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： G08G1/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于绿灯需求度的公交信号优先控制方法。旨在克服现有公交信号优先控制方法中未考虑不同方向、多辆公交车到达和未考虑公交车与普通机动车、行人和非机动车之间利益均衡的不足。该方法先检测车辆到达和等待情况，产生公交优先请求；在此基础上结合实时车流信息、公交车到达信息等，计算出绿灯相位的绿灯持有度和多个红灯相位的绿灯需求度；再通过比较绿灯持有度和最大绿灯需求度之间的大小关系确定是否切换相位：如果绿灯持有度大于等于最大绿灯需求度，则继续放行当前绿灯相位；否则切换到下一相位。下一相位可以是固定相序循环中的下一个相位，也可以是相序变化的三个红灯相位中绿灯需求度最大的相位。
基于绿灯需求公交信号优先控制方法

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