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[发明专利]挂车辅助驱动的方法及系统-CN202111459759.2有效
发明人：潘铮;李博远;刘绍勋;牛志华;周世昱;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明的挂车辅助驱动的方法，本发明属于挂车辅助驱动的技术领域，解决现有技术的挂车使用性能低的技术问题。所述方法包括：获取牵引车标准加速度数据和当前加速度，判断当前加速度是否小于所述牵引车标准加速度数据，如是，驱动电机工作以增大所述驱动轮的摩擦力，且所述动力电池为所述驱动电机供电，如否，所述驱动电机不提供额外驱动力。本发明整体提高牵引车的使用性能，通过挂车的单独驱动，降低牵引车的操作难度。
挂车辅助驱动方法系统

[发明专利]一种足式机器人状态参数观测处理和姿态控制方法、系统-CN202310295649.X在审
发明人：汪际亮;刘绍勋;牛志华;潘铮;李博远;周世昱;林兆鹏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人状态参数观测处理和姿态控制方法、系统，应用于机器人技术领域，其中足式机器人状态参数观测处理方案，不再基于传统单一视觉方式，而是融合IMU和关节角度信息，通过数据融合来对行进中的真实地形起伏情况进行近似估计，实现机器人对真实地面环境信息进行可靠获取，以及让机器人能够基于准确的地形数据对自身姿态进行稳定性和鲁棒性良好的运动控制，方便机器人在全向地形中进行实时运动。
一种机器人状态参数观测处理姿态控制方法系统

[发明专利]一种步履式运载系统-CN202310291405.4在审
发明人：汪际亮;潘铮;李博远;牛志华;刘绍勋;林兆鹏;应飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种步履式运载系统，包括运载平台、若干腿式驱动模块以及若干履带驱动模块。其中，若干腿式驱动模块沿运载平台的周向设置于运载平台的底端，腿式驱动模块用于以足式运动方式带动运载平台进行移动；若干履带驱动模块对应与若干腿式驱动模块的末端连接，用于以履带运动方式带动腿式驱动模块进行移动；其中，在腿式驱动模块以足式运动方式带动运载平台进行移动的情况下，腿式驱动模带动履带驱动模块进行移动或翻转。本发明解决了现有技术中常见的运载平台在山地、沼泽地通过能力差的问题，提高了运载平台在山地、沼泽地的运动稳定性。
一种步履运载系统

[发明专利]一种全向移动的轮腿机器人及其运动控制方法-CN202310291412.4在审
发明人：汪际亮;林兆鹏;周世昱;牛志华;潘铮;李博远;应飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种全向移动的轮腿机器人及其运动控制方法，该机器人包括机身和若干轮腿组件，其中，所述轮腿组件包括：上支撑腿，其一端与所述机身转动连接；下支撑腿，其一端与所述上支撑腿的另一端转动连接；全向轮，其安装于所述上支撑腿与所述下支撑腿的转动连接处；第一驱动模块，其与所述上支撑腿连接以驱动所述上支撑腿转动；第二驱动模块，其与所述下支撑腿连接以驱动所述下支撑腿转动；第三驱动模块，其与所述全向轮连接以驱动所述全向轮全向运动。本发明能够提高轮腿机器人的道路通过能力。
一种全向移动机器人及其运动控制方法

[发明专利]成型攀爬楼梯机器人轮腿模型的方法-CN202111435601.1有效
发明人：潘铮;李博远;牛志华;周世昱;刘绍勋;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明的成型攀爬楼梯机器人轮腿模型的方法，属于机器人轮腿的技术领域，解决现有技术的产品输送货物效率低的技术问题。基于CAM软件绘制基圆，所述基圆的半径大于驱动电机转轴中心至车身底部的长度；所述基圆的圆心向任意方向延长预设距离作为初始路线的长度；与所述初始路线形成第一预设角度形成初始地线，所述初始地线的一端与所述初始路线的延长端相交，另一端为自由端，所述第一预设角度为是台阶的坡度；设置第二预设角度，当展角由0向所述第二预设角度的展开过程中，所述自由端移动的轨迹所形成的连线作为机器人轮腿模型。使用本发明的轮腿，降低机器人在工作时的振动。
成型攀爬楼梯机器人模型方法

[发明专利]估计履带车辆行驶路面的方法-CN202111459757.3在审
发明人：潘铮;李博远;周世昱;刘绍勋;牛志华;汪际亮;林兆鹏;王荣蓉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明的估计履带车辆行驶路面的方法，属于履带车辆场景计算方法的技术领域的技术领域，解决现有技术的方法测量路面当前场景精度较低的技术问题。其包括建立履带在多个不同场景路面上的数学模型，并确定车辆履带受地面作用力的理论牵引力值，及，确定所述最大剪切应力与内聚力和内扛剪强度角的关系；确定出左、右履带在不同路面下剪切应力的表达式；获取车辆履带与地面摩擦力的力矩数据和在预设时间段内的履带牵引力观测值集合；根据所述理论牵引力值、牵引力值和牵引力观测值集合确定履带当前的场景路面。通过力学特性计算出实际履带的内聚力与内抗剪强度角，实现对各种复杂越野路面进行辨识，避免图像法中噪声对测量精度的影响。
估计履带车辆行驶路面方法

[实用新型]一种贯流式风口-CN201420168286.X有效
发明人：孙立军;滕志远;林兆鹏;孟庆芳;周大伟;白云波;高扬 -专利权人：鞍钢重型机械有限责任公司
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： C21B7/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及高炉风口领域，特别是涉及一种贯流式风口，包括热端前帽和冷端本体，其特征在于，所述热端前帽包括热端前帽本体和钢制螺旋水道，热端前帽本体是一种采用挤压成型的双层套筒结构，其内层为圆柱形，外层为锥形，钢制螺旋水道嵌在双层套筒的内层和外层之间，热端前帽本体与冷端本体之间的内层焊缝和外层焊缝均位于钢制螺旋水道所在低温区的后侧，连接管连接于钢制螺旋水道与冷端本体的出水孔处。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：取消了风口热端前帽的前端焊缝，杜绝焊缝在前端高温恶劣的环境下造成开裂而漏水；将钢制螺旋水道和风口热端前帽通过挤压扩孔的方式连接在一起，提高了生产效率，还降低了原材料成本。
一种贯流式风口

[发明专利]一种贯流式风口的制造方法-CN201410139398.7无效
发明人：孙立军;滕志远;林兆鹏;孟庆芳;周大伟;白云波;高扬 -专利权人：鞍钢重型机械有限责任公司
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： C21B7/16 文献下载
摘要：本发明涉及高炉风口领域，特别是涉及一种贯流式风口的制造方法，其特征在于，热端前帽本体采用挤压成型，钢制螺旋水道嵌在热端前帽内，热端前帽与冷端本体之间的焊缝均位于钢制螺旋水道所在低温区的后侧，其具体实现步骤如下：1）将热端前帽本体挤压成双层套筒，双层套筒的内层为圆柱形，外层为锥形；2）将钢制螺旋水道套在内层套筒上，将内层套筒扩成锥形，同时将钢制螺旋水道压入双层套筒的夹层内，形成一个热端前帽；3）在热端前帽的内侧边缘和外侧边缘分别打坡口；4）组焊成一个贯流式风口成品。与现有技术相比，本发明的有益效果是：将钢制螺旋水道和风口热端前帽通过挤压扩孔的方式连接在一起，大大提高生产效率，降低原材料制造成本。
一种贯流式风口制造方法

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