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[发明专利]一种交通目标轨迹预测方法及可读存储介质-CN202210752011.X有效
发明人： 林仲涛;张忠旭;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通目标轨迹预测方法及可读存储介质，该方法借助了交通可移动区域的高精地图信息、目标交通物体的历史轨迹信息、以及目标周围预设定范围内的交通参与者的历史轨迹信息并进行坐标重叠，从而基于高精地图能够确认目标交通物体及其周围的交通参与者的运行区域及轨迹特征，因此利用残差神经网络构建交通轨迹预测模型并基于这些特征信息进行训练自动调整模型参数以达到最佳匹配效果后，即可针对目标交通物体的交通参与者类型和运行轨迹加以准确和客观的预测，从而具备针对不同类型的交通参与者以及较复杂的交通环境的轨迹预测能力以及较高的预测准确性，提高交通目标轨迹预测判断的准确性和技术应用适应能力。
一种交通目标轨迹预测方法可读存储介质

[发明专利]预制墙体安装结构-CN202310737728.1有效
发明人：郭新尧;阳枫;梁奕察;尹轶兵;丘弋;林仲涛;徐翩翩 -专利权人：广东省建工设计顾问有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E04B2/00 文献下载
摘要：本发明属于建筑施工技术领域，且公开了一种预制墙体安装结构，包括主墙板和两个副墙板，所述主墙板底端的下方设有活动主板，两个所述副墙板底端的下方均设有活动副板，所述活动主板的顶端与主墙板底端之间设有辅助支撑组件，所述活动主板的背面设有固定套。本发明通过设置有预埋杆并使其与固定套之间相互对应，并通过连杆的连接，实现了只需将预埋杆与固定套相互对应并向内侧按压装置即可自动完成副墙板的展开以及墙板之间的自动定位，整个过程快速完成，可快速实现横向空间和纵向空间的快速对齐，无需传统装置中依靠外部工具或人员经验进行的对齐操作，整体操作较为简单，对其较为迅速，对齐精度较高，适合推广使用。
预制墙体安装结构

[发明专利]一种车辆自动驾驶的轨迹预测模型调度方法和系统-CN202310500722.2在审
发明人：卞一程;杨东方;伍淑莉;张忠旭;林仲涛 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆自动驾驶的轨迹预测模型调度方法和系统，涉及自动驾驶的技术领域；离线训练阶段，获取轨迹预测所需的历史数据集并进行分类处理，利用不同道路场景不同类簇的历史数据集训练每个轨迹预测模型，保存满足预设精度阈值的预训练轨迹预测模型；在线调度阶段，获取当前道路场景和当前车辆数据，匹配离线训练阶段中相同道路场景最接近类簇的历史数据集，将对应的若干个预训练轨迹预测模型作为初选轨迹预测模型，其中最终总得分最高的作为终选轨迹预测模型，进行自动驾驶轨迹预测。本发明能够合理调度多种自动驾驶轨迹预测模型，降低计算资源，提高计算效率，更高效、准确的预测车辆自动驾驶轨迹。
一种车辆自动驾驶轨迹预测模型调度方法系统

[发明专利]一种获得平滑预测轨迹的方法、装置及存储介质-CN202310001357.0在审
发明人： 林仲涛;张忠旭;严旭;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种获得平滑预测轨迹的方法、装置及存储介质，该方法包括，获取本车运动状态、目标运动状态和周围环境信息；根据获取的所述本车运动状态、目标运动状态和周围环境信息进行预处理，根据所述预处理结果生成训练样本；根据生成的所述训练样本采用K‑Means算法，通过聚类方式，获得聚类轨迹；建立神经网络模型，将获得的所述聚类轨迹输入所述神经网路模型中，通过所述神经网路模型转化输出，得到训练轨迹，并与所述聚类轨迹比对，得到预测轨迹。其目的是：用来解决背景技术中指出的现有的轨迹预测方法在车辆未来轨迹预测中可能会出现横向抖动或锯齿形折线，不符合车辆实际运动规律的问题。
一种获得平滑预测轨迹方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆行驶车道判别方法、系统、车辆及存储介质-CN202310001900.7在审
发明人：张忠旭;林仲涛;严旭;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆行驶车道判别方法、系统、车辆及存储介质，系统包括整车控制器和前视摄像头，方法步骤包括：通过前视摄像头获取道路路况图像；将视觉感知获得的道路图像输入PSPNet语义分割神经网络，输出图像中每个像素的语义，判断每个像素点属于左车道、或右车道、或当前车道、或非车道；在进行语义分割的同时，利用目标检测神经网络检测出障碍物在道路图像中的像素坐标；通过障碍物像素坐标与车道语义分割的像素结果判定障碍物所属车道的位置。本发明能够通过基于PSPNet深度神经网络的语义分割技术获取语义信息，根据语义信息更准确和更抗干扰地提取车道信息，从而判定自车以及障碍物当前所占据的车道。
自动驾驶车辆行驶车道判别方法系统存储介质

[发明专利]一种预测轨迹后处理方法、系统、设备和介质-CN202310179054.8在审
发明人：张忠旭;林仲涛;卞一程;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种预测轨迹后处理方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取地图数据以及目标车辆的预测轨迹，根据所述地图数据确定所述目标车辆当前行驶车道的目标车道中心线；根据所述目标车道中心线搜索所述地图数据中对应的后继车道中心线，将所述目标车道中心线的对应的道路边界线与所述后继车道中心线对应的道路边界线进行拼接，得到待判别道路边界线集合；将所述预测轨迹转换到以所述待判别道路边界线集合中的道路边界线为参考线的坐标系下，对超出所述待判别道路边界线集合中道路边界线的所述预测轨迹进行矫正以使所述预测轨迹在对应道路边界线内。本申请可保证预测轨迹可满足实际行车需求，保证行车安全。
一种预测轨迹处理方法系统设备介质

[发明专利]预测轨迹的后处理方法及系统、电子设备、存储介质-CN202211544049.4在审
发明人： 林仲涛;张忠旭;卞一程;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供一种预测轨迹的后处理方法及系统、电子设备、存储介质，属于运动轨迹预测技术领域。预测轨迹的后处理方法，包括：获取预测轨迹及所述预测轨迹所映射的车道边界，所述车道边界的两侧分别为内侧及外侧，所述预测轨迹的起点位于内侧；比较所述预测轨迹及所述车道边界，所述预测轨迹位于车道边界外侧的部分为越界轨迹；将所述预测轨迹的越界轨迹替换为所述越界轨迹所映射的所述车道边界，得到修正轨迹。本发明能够将所述预测轨迹的越界轨迹替换为所述越界轨迹所映射的所述车道边界，得到修正轨迹。避免预测轨迹超出车道边界情况发生，降低预测轨迹的偏差，提高预测轨迹的合理性及可使用性。
预测轨迹处理方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质-CN202211216244.4在审
发明人：徐光宇;邱利宏;林仲涛;张鸿杰 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例中的一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，该方法通过获取当前车辆的当前道路图像，以及目标车辆的光源视频，根据光源视频中光强变化信息生成目标车辆光通信信息，并确定目标行驶信息，根据当前道路图像确定当前车辆的当前场景，基于目标行驶信息和当前场景确定当前车辆的当前行驶信息，并控制当前车辆按照当前行驶信息行驶，本发明通过获取目标车辆的光源变化信息确定目标车辆的行驶信息，利用光源变化作为信息传递介质有效构建车辆交互过程，其次根据当前车辆的场景，结合车辆的行驶信息有效完成会车决策和规划控制。
一种车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于图神经网络的车辆未来轨迹预测方法-CN202210741040.6在审
发明人：张忠旭;林仲涛;杨东方;张鸿杰 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图神经网络的车辆未来轨迹预测方法，包括如下步骤：步骤1：数据采集：步骤2：制作训练数据：步骤3：神经网络搭建：步骤4：进行模型训练：步骤5：将测试集输入训练完成的图神经网络模型，得到轨迹预测的结果。本发明所述方法是基于图神经网络(GNN)的多模态轨迹预测算法，道路图和待预测车辆的时间序列会输入深度学习模型，输出预测轨迹；模型输出的是多条轨迹及其对应的置信概率，从而避免模型为了降低损失函数值而输出多条轨迹的均值的行为(模式崩塌)；当神经网络训练好之后，在模型见到训练数据中没有存在过的实时路况和交通参与者的状态时，模型会基于已有经验对新数据作出预测。
一种基于神经网络车辆未来轨迹预测方法

[发明专利]一种车辆轨迹预测方法及系统-CN202210912525.7在审
发明人：张忠旭;邱利宏;杨东方;李振;林仲涛 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆轨迹预测方法及系统，包括：获取地图信息以及目标车辆的状态信息，其中所述状态信息包括所述目标车辆的航向角；根据所述地图信息和所述目标车辆的航向角生成行车场景的光栅图；将所述状态信息和所述光栅图输入预训练的预测模型，得到多条预测轨迹以及每条预测轨迹的置信度，将置信度最高的预测轨迹作为预测结果输出。本申请基于地图和车辆状态生成光栅图进行车辆多模态轨迹预测，可有效提高预测效率。
一种车辆轨迹预测方法系统

[发明专利]目标车辆切入意图预测方法及可读存储介质-CN202210698805.2在审
发明人：刘闯;杨东方;汪哲文;林仲涛;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能安全驾驶技术领域，具体涉及目标车辆切入意图预测方法及可读存储介质。方法包括：获取本车状态信息以及本车前方的道路信息和目标车辆状态信息作为目标信息；从目标信息中提取用于预测目标车辆切入意图的特征信息作为待测特征信息；将待测特征信息输入经过训练的切入预测模型中，输出目标车辆的切入意图预测结果；切入预测模型基于支持向量机算法构建，并基于实车路试数据训练得到；基于目标车辆的切入意图预测结果控制本车执行对应的避障动作。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够有效拟合车辆切入的实际路试数据，从而能够提高车辆切入行为判断的准确性和有效性。
目标车辆切入意图预测方法可读存储介质

[实用新型]一种铜板式模具冷却装置-CN201720020498.7有效
发明人：尚桂凡;乐虎;姚淼;向勇;林仲涛 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B22D18/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种铜板式模具冷却装置，包括铜板、下模体和上模体，其特征在于所述下模体和上模体对接组成模具型腔，在所述上模体上侧需要冷却的部位设有一凹槽，对应形状的铜板固定于凹槽内，所述铜板内部设有若干贯通的循环流道，循环流道由直线形通孔或盲孔相贯形成，孔口处设有与密封堵头连接的螺纹，所述铜板上侧设有一对进/出水口，所述进/出水口与循环流道相通，在进/出水口位置密封连接一对水管接头，任选一水管接头与进水管连接，另一水管接头与出水管连接，其能够避免模具本体长期在热冲击应力作用下，产生裂纹，增加模具的使用寿命；提高模具的冷却均匀性；有利于保养和维护循环流道。
一种铜板模具冷却装置

[发明专利]发动机缸体铸件缸孔隔皮清理工装-CN201510843777.9在审
发明人：李帅;乐虎;李丽辉;林仲涛;范俊凯 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B22D17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种发动机缸体铸件缸孔隔皮清理工装，包括：用于对坯件进行定位和存放的定位托盘组件；用于将坯件及定位托盘组件输入与输出第一预设位置的第一输送组件；用于将坯件夹持与锁紧的夹持组件；用于清理坯件隔皮的冲切组件；用于将冲切组件输入与输出第二预设位置的第二输送组件；用于将冲切后的渣皮排出的排渣组件；用于为整个清理过程提供动力的动力及液压组件；用于安装所述定位托盘组件、第一输送组件、夹持组件、冲切组件、第二输送组件、排渣组件以及动力及液压组件的机架。本发明解决了切边机冲切清理模式中的成本、质量问题以及机器人自动清理模式中的效率的问题，做到成本、效率、质量的平衡。
发动机缸体铸件缸孔隔皮清理工装

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