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[发明专利]一种悬挂式木本饲料作物枝条收割机-CN202310875962.0在审
发明人：宋占华;郭文先;李政阳;杨庆璐;李法德;闫银发;田富洋;于镇伟 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种悬挂式木本饲料作物枝条收割机，包括悬挂机架以及安装在悬挂机架上的拨禾装置和切割装置，所述切割装置包括上下摆动连接在悬挂机架侧面的切割机架以及固接在切割机架上的锥齿轮箱，所述切割机架下方装有万向轮，所述锥齿轮箱的输出轴固接有横向的圆盘锯，锥齿轮箱的输入轴通过传动装置与拖拉机后输出轴连接；所述拨禾装置包括支架、轴接在支架上的多齿拨禾轮以及驱动多齿拨禾轮旋转的拨禾驱动机构，所述多齿拨禾轮横向设置在切割装置上方，本发明可以实现木本饲料作物枝条的切割，相较于人工收割和手扶式收割机结构简单，效率更高，易于拆卸维修，割面更整齐。
一种悬挂木本饲料作物枝条收割机

[实用新型]可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人-CN202320950273.7有效
发明人：闫银发;熊竹青;杨化伟;刘莫尘;褚镇源;崔明诗;吴杰;李法德;王金星;宋占华;田富洋;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人，包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本实用新型采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
更换执行末端多功能采摘机器人

[发明专利]手扶式高地隙棉田打顶机-CN201810828146.3有效
发明人：范国强;杨庆璐;张晓辉;王学诗;安军鹏 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种手扶式高地隙棉田打顶机，包括机架、可调节高地隙底盘、绳式打顶装置、液压系统和传动系统；本发明采用绳式打顶方式，采用尼龙绳代替传统的刀片，防止刀片甩出伤人，降低了安全隐患；尼龙绳的材质轻盈，降低了打顶时功率的消耗；同时尼龙绳韧性强、防腐蚀性和耐磨性好，便于日常的维护与维修。本发明能根据棉花种植的行距、棉株高度不同进行轮距和底盘高度的调节，能满足不同的棉花种植的行距、棉株高度，提高机器在田间通过性。
手扶高地棉田打顶

[发明专利]小型自走式高地隙喷雾机-CN201810827271.2有效
发明人：张晓辉;杨庆璐;范国强;王学诗;安军鹏 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自走式高地隙喷雾机，主要用于棉花、玉米、烟草等高秆作物的植保作业；包括机架、行走装置、可调节底盘、喷杆喷雾系统、流量控制系统和传动系统。行走装置包括前轮轮距调节装置、行走轮轮距调节装置、底盘高度调节装置；喷杆喷雾系统包括高度调节杆、喷雾系统和喷杆折叠机构；本发明中，可调节底盘的轮距和离地间隙可调节，轮距调节范围为1～1.6m，离地间隙调节范围为0.6～1m，能满足不同作物种植行距和不同生长时期作物高度，提高机器在田间的通过性；每个种植行左右两侧的竖向吊杆上上下相对设置喷头，从左右两个方向喷雾，可对高秆作物植株中、下部病虫害进行有效防治。
小型高地喷雾机

[发明专利]一种吊轨式精准加药饲喂机器人及饲喂方法-CN202310391437.1在审
发明人：闫银发;刘冠鲁;刘莫尘;赵梦娟;熊竹青;陈怡然;崔明诗;李法德;宋占华;田富洋;李玉道;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种吊轨式精准加药饲喂机器人及饲喂方法，其中的一种吊轨式精准加药饲喂机器人包括主机架，以及驱动主机架沿导轨移动的动力装置，主机架上固设有掺混筒和两料仓，料仓的出料口连接有落料管，落料管上安装有槽轮式放料机构；掺混筒内安装有混料装置，掺混筒的下方设有安装在主机架上的投料输送带。本发明根据需求用计量式槽轮对饲料量和药物量进行控制，并根据检测到的畜类个体或禽类群体进行饲喂，计量式槽轮排量稳定，排料精度高，可确保每个动物的进食量和用药量，实现对畜禽的精准饲喂，很大程度上避免了饲料和药物掺混不均匀对畜禽免疫力的影响，保证了畜禽进食量和用药量的同时，也很大程度上避免了药物的浪费。
一种吊轨式精准饲喂机器人方法

[发明专利]可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法-CN202310450636.5在审
发明人：闫银发;熊竹青;杨化伟;刘莫尘;褚镇源;崔明诗;吴杰;李法德;王金星;宋占华;田富洋;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法，其中的可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本发明采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
更换执行末端多功能采摘机器人及其使用方法

[实用新型]一种吊轨式精准加药饲喂机器人-CN202320812579.6有效
发明人：闫银发;刘冠鲁;刘莫尘;赵梦娟;熊竹青;陈怡然;崔明诗;李法德;宋占华;田富洋;李玉道;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种吊轨式精准加药饲喂机器人，包括主机架，以及驱动主机架沿导轨移动的动力装置，主机架上固设有掺混筒和两料仓，料仓的出料口连接有落料管，落料管上安装有槽轮式放料机构；掺混筒内安装有混料装置，掺混筒的下方设有安装在主机架上的投料输送带。本实用新型根据需求用计量式槽轮对饲料量和药物量进行控制，并根据检测到的畜类个体或禽类群体进行饲喂，计量式槽轮排量稳定，排料精度高，可确保每个动物的进食量和用药量，实现对畜禽的精准饲喂，很大程度上避免了饲料和药物掺混不均匀对畜禽免疫力的影响，保证了畜禽进食量和用药量的同时，也很大程度上避免了药物的浪费。
一种吊轨式精准饲喂机器人

[发明专利]切茬覆土式空间分层施肥装置-CN202110033900.6有效
发明人：王庆杰;杨庆璐;徐迪娟;李洪文;何进;马新春;王文静;鹿瑶;曹鑫鹏;王英博 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A01D43/14 文献下载
摘要：本发明公开了属于农业机械领域的一种切茬覆土式空间分层施肥装置，包括：施肥管组以及由前至后依次设置于梁组构件下方的双圆盘切茬机构、分层施肥铲和侧位碎土镇压机构；其中施肥管组与上方的供肥器相连，施肥管组穿过侧位碎土镇压机构，施肥管组的出口组设置于分层施肥铲与侧位碎土镇压机构的碎土镇压轮之间；施肥管组中中层分肥管的下端通过弯头固接有中层左侧施肥分叉管和中层右侧施肥分叉管，中层左侧施肥分叉管和中层右侧施肥分叉管的前方均设有侧翼分土铲。本发明能将分层施肥铲两侧翼上方扰动起的土块镇压破碎，同时迅速将两侧土壤压入施肥后的沟内，实现主动覆土，使各层肥料排出排肥口后迅速被土壤支撑，减少上层肥料下落。
切茬覆土式空间分层施肥装置

[发明专利]条带秸秆粉碎深埋与有机肥破碎浅埋联合作业机-CN202110700370.6有效
发明人：王庆杰;陈桂斌;李问盈;何进;卢彩云;李洪文;杨庆璐;曹鑫鹏;崔单丹;林涵;刘迪;王秀红;马新春;崔赵龙 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A01D82/00 文献下载
摘要：本发明提供了条带秸秆粉碎深埋与有机肥破碎浅埋联合作业机，包括牵引架，齿轮箱，液压油箱，垄形镇压装置，凹面圆盘挤压覆土装置，运肥装置，对辊差速碎肥装置，施肥管，覆土仿形装置，仿形限深轮，条带秸秆粉碎深埋装置，传动装置，切茬装置，机架起落油缸，双联泵和升降机架，切茬装置用于将地表的长秸秆切断；条带秸秆粉碎深埋装置用于实现秸秆的捡拾、粉碎和深埋；运肥装置用于肥料的初步粉碎和运输；对辊差速碎肥装置用于肥料的进一步粉碎，利于深施秸秆层上浅施有机肥；垄形镇压装置在实现碎土镇压的同时实现起垄；凹面圆盘挤压覆土装置用于挤压覆土；仿形限深轮用于保证开沟深度的一致性；传动装置用于动力传输。
条带秸秆粉碎有机肥破碎联合作业

[发明专利]一种螺旋切分式种带清理装置-CN202010010427.5有效
发明人：王庆杰;于畅畅;卢彩云;李洪文;何进;刘正道;杨庆璐;娄尚易 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A01D34/835 文献下载
摘要：本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种螺旋切分式种带清理装置，包括：主动刀轴1、切茬圆盘2和对称安装在所述切茬圆盘2两侧的右旋切分刀组3和左旋切分刀组4；所述切茬圆盘2、右旋切分刀组3和左旋切分刀组4入土切断秸秆并将秸秆分向两侧，在播种单体正前方形成清洁的作业带；所述切茬圆盘2、右旋切分刀组3和左旋切分刀组4均固定安装在主动刀轴1上，在主动刀轴圆周上360°范围内均布2组以上右旋切分刀组3和左旋切分刀组4。本发明的种带清理装置能有效获得清洁的种带，提高免耕播种质量，有利于作物增产，且对土壤的扰动量较小，并且能将秸秆和土壤有效分离，有利于种子发芽和生长。
一种螺旋切分式种带清理装置

[发明专利]一种气力集排式颗粒肥料变量分配装置-CN201911064298.1有效
发明人：王庆杰;杨庆璐;李洪文;何进;卢彩云;王树东;毛宁 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气力集排式颗粒肥料变量分配装置，由肥料变量分配调整装置、肥料拨送装置、肥料进口管和肥料出口管组成；肥料拨送装置安装在肥料变量分配调整装置的上部中间。所述肥料变量分配调整装置由分配装置壳体、调整盘、六块扇形滑块、手柄和螺栓组成；调整盘安装在分配装置壳体上，六块扇形滑块用螺栓分别安装在分配装置壳体中，手柄安装在调整盘上。该装置可根据作物生长需要，输出上下两层肥料，可控制上下两层肥料的比例，对作物适时适量施肥，减少肥料损失，提高利用率，适用范围广，解决了现有分层施肥装置各层施肥比例不能有效调节，各层施肥量难以控制等问题。
一种气力集排式颗粒肥料变量分配装置

[发明专利]气力集排式空间分层施肥装置-CN201811642299.5有效
发明人：王庆杰;杨庆璐;李洪文;何进;卢彩云;王树东;毛宁 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A01C5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种气力集排式空间分层施肥装置，包括气力集排式分肥系统、曲面分层施肥机构。所述气力集排式分肥系统由风机、Y型三通、进肥管、导肥管、供肥系统和气肥混合机构组成。所述风机由发动机通过皮带带动，为气力集排式分肥系统提供高速气流；所述Y型三通将风机产生的高速气流分为两部分，分别对应一组气肥混合机构；所述进肥管将供肥系统排出的肥料导入气肥混合机构；所述导肥管将气力集排式分肥系统分配的肥料导入曲面分层施肥机构。
气力集排式空间分层施肥装置

[实用新型]手扶式高地隙棉田打顶机-CN201821188514.4有效
发明人：张晓辉;杨庆璐;范国强;王学诗;安军鹏 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手扶式高地隙棉田打顶机，包括机架、可调节高地隙底盘、绳式打顶装置、液压系统和传动系统；本实用新型采用绳式打顶方式，采用尼龙绳代替传统的刀片，防止刀片甩出伤人，降低了安全隐患；尼龙绳的材质轻盈，降低了打顶时功率的消耗；同时尼龙绳韧性强、防腐蚀性和耐磨性好，便于日常的维护与维修。本实用新型能根据棉花种植的行距、棉株高度不同进行轮距和底盘高度的调节，能满足不同的棉花种植的行距、棉株高度，提高机器在田间通过性。
尼龙绳本实用新型高地隙棉花种植打顶机手扶式底盘刀片棉田棉株绳式行距耐磨性安全隐患传动系统液压系统传统的可调节通过性轮距甩出消耗田间维修维护

[实用新型]小型自走式高地隙喷雾机-CN201821188009.X有效
发明人：张晓辉;杨庆璐;范国强;王学诗;安军鹏 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种小型自走式高地隙喷雾机，主要用于棉花、玉米、烟草等高秆作物的植保作业；包括机架、行走装置、可调节底盘、喷杆喷雾系统、流量控制系统和传动系统；行走装置包括前轮轮距调节装置、行走轮轮距调节装置、底盘高度调节装置；喷杆喷雾系统包括高度调节杆、喷雾系统和喷杆折叠机构；本实用新型中，可调节底盘的轮距和离地间隙可调节，轮距调节范围为1～1.6m，离地间隙调节范围为0.6～1m，能满足不同作物种植行距和不同生长时期作物高度，提高机器在田间的通过性；每个种植行左右两侧的竖向吊杆上上下相对设置喷头，从左右两个方向喷雾，可对高秆作物植株中、下部病虫害进行有效防治。
可调节底盘高地隙喷雾机轮距调节装置喷杆喷雾系统本实用新型行走装置自走式轮距喷头高度调节装置离地间隙调节流量控制系统喷杆折叠机构高度调节杆传动系统方向喷雾高秆作物离地间隙喷雾系统上下相对生长时期有效防治植保作业左右两侧作物种植植株通过性行走轮种植行等高吊杆前轮竖向行距病虫害烟草田间棉花玉米

[发明专利]一种调整作业平台全方位倾角的十连杆机构-CN201610817785.0有效
发明人：范国强;张晓辉;王金星;杨庆璐 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种调整作业平台全方位倾角的十连杆机构，主要由固定安装座、三条液压油缸、两根连杆、作业平台以及起连接作用的销轴和关节轴承组成，一套电液控制系统可对该十连杆机构进行控制。三条液压油缸、两根连杆、固定安装座和作业平台铰接在一起构成一个自由度为三的十连杆机构，通过分别控制三条油缸活塞杆的位移，可实现举升作业平台在空间任何一个方向倾角的调整。本发明机械结构与控制系统比较简单，且具有操作方便和定位快速高效率的特点，降低了地面作业人员的定位难度，扩展了作业区域，提高了工作效率。
一种调整作业平台全方位倾角连杆机构

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