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[发明专利]机器人的控制方法、控制装置、电子设备及存储介质-CN202310945305.9在审
发明人：梁小伟;杜坤;田洪海;杨大伟;杜永全;余镇杨;李剑;潘党飞;张传发 -专利权人：北京小米机器人技术有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人的控制方法、控制装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取机器人的地理位置信息；根据所述地理位置信息，确定所述机器人是否处于预设的电子围栏区域；在确定所述机器人未处于所述电子围栏区域的情况下，根据所述地理位置信息和预设的高精地图，确定所述机器人是否处于第一预设场景；在确定所述机器人处于所述第一预设场景的情况下，禁止机器人在当前位置执行目标功能，确保机器人的安全行驶。
机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人的控制方法、装置、介质及机器人-CN202311022608.X在审
发明人：杜坤;余镇杨;田洪海;梁小伟;潘党飞;张传发;杨大伟;杜永全;李剑 -专利权人：北京小米机器人技术有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人的控制方法、装置、介质及机器人，属于机器人技术领域，控制方法包括：在机器人处于跟随模式的情况下，获取机器人周围的障碍物信息；根据目标区域内的障碍物信息，确定机器人的目标速度区间，目标区域为机器人前进方向的区域；根据目标速度区间，控制机器人在跟随模式下进行移动。本公开结合机器人目标区域的障碍物信息，获得目标速度区间，并将该目标速度区间用于控制机器人在跟随模式下移动，可以在人机协作中结合场景有效控制机器人的移动速度。
机器人控制方法装置介质

[发明专利]一种机器人和回充系统-CN201911203480.0有效
发明人：檀冲;霍章义;杜永全 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人和回充系统，机器人包括：数据处理单元、移动控制单元和信号接收单元。其中，在数据处理单元确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，由信号接收单元接收充电座发射的红外信号，并由数据处理单元将该信号接收单元接收到的红外信号转换为方波电信号，解析方波电信号得到机器人的位置编码，根据机器人的位置编码生成控制指令，并将控制指令发送至移动控制单元；移动控制单元，用于在接收到数据处理单元发送的控制指令之后，根据控制指令控制机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
一种机器人和系统

[发明专利]一种圆形隧道任意位置线漏水的稳态渗流解析方法-CN202310115869.X在审
发明人：王静;余俊;苏卫强;樊勇;李东凯;和振;鲁孟云;霍玉国;邓建祥;杜永全;米艳芳;张家锐 -专利权人：云南省水利水电勘测设计研究院;中南大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆形隧道任意位置线漏水的稳态渗流解析方法及装置，根据线漏水是一个长条形，其纵向尺寸远大于横截面尺寸，通常可以近似为平面渗流，建立任意位置线漏水的圆形隧道二维几何模型。通过保角变换将圆形隧道及周围土体变换成3个规则的矩形区域，利用叠加法和分离变量法将3个区域水头表示为级数解的形式，根据区域间连续条件解得级数解中未知数，最后通过保角变换得到圆形隧道任意位置发生局部线漏水时二维稳态渗流场的解析解。本发明得出的级数解形式简单且精度高，可以作为数值模型标定的基准，也可以用来作为盾构隧道接缝或带有纵向阵列泄水孔的圆形隧道设计的实用工具。
一种圆形隧道任意位置漏水稳态渗流解析方法

[发明专利]一种圆形隧道环向主动控制排水泄压的稳态渗流解析方法-CN202211623377.3在审
发明人：王静;余俊;苏卫强;樊勇;李东凯;和振;鲁孟云;霍玉国;邓建祥;杜永全;米艳芳;张家锐 -专利权人：云南省水利水电勘测设计研究院;中南大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆形隧道环向主动控制排水泄压的稳态渗流解析方法及装置，根据主动控制排水泄水孔一般按照隧道纵向阵列布置，在纵向可以近似看作线漏水，通常可以近似为平面渗流，建立圆形隧道环向主动控制排水的二维几何模型。通过保角变换的方法将环向主动控制排水的圆形隧道及周围土体变成规则的矩形区域，利用叠加法和分离变量法将矩形区域的水头表示为级数解的形式，根据区域间连续条件解得级数解中未知数，最后通过第二次保角变换得到环向主动控制排水的圆形隧道稳态渗流的解析解。本发明得出的级数解形式简单且精度高，可以作为数值模型标定的基准，也可以用来作为带有环向主动控制排水泄压的圆形隧道设计的实用工具。
一种圆形隧道主动控制排水稳态渗流解析方法

[发明专利]一种回充方法、设备及存储介质-CN201911206293.8有效
发明人：檀冲;杜永全;霍章义 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种回充方法、设备及存储介质，在该方法中，检测机器人的电池电量，以便在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，先接收充电座发射的红外信号，并根据该红外信号确定所述机器人的位置编码，再根据该机器人的位置编码生成控制指令，并根据控制指令控制该机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
一种方法设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达数据有效性的检测方法与装置-CN202010001696.5有效
发明人：檀冲;王颖;张书新;杜永全 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供了一种激光雷达数据有效性的检测方法与装置，以及相关可读存储介质、电子设备和机器人，涉及智能机器人技术领域。该方法应用于激光雷达采集的数据，具体包括：将所述数据旋转至所述数据的协方差矩阵对应的特征向量与笛卡尔坐标系的坐标轴平行；获取所述数据在横坐标轴上的投影长度的最大值和最小值的第一差值，并获取此时所述数据在纵坐标轴上的投影长度的最大值和最小值的第二差值；当所述第一差值大于或等于第一预设距离且所述第二差值大于或等于第二预设距离时，确定所述数据有效。利用该方法能够确定出地图构建时激光雷达获取的数据是否有效，以便于提高构建的地图的精确度。
一种激光雷达数据有效性检测方法装置

[发明专利]一种子图固化的方法、装置及扫地机器人-CN201911267866.8有效
发明人：檀冲;杜永全;张书新 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种子图固化的方法、装置及扫地机器人，方法包括：获得所述扫地机器人对应的当前环境的网格地图；获取所述网格地图中的所有线条，所述线条包括曲线和线段；以所述线条中的任意一条的一端为起点，搜索所述所有线条找到最大闭合区域；将所述最大闭合区域固化为子图。扫地机器人在清扫过程中，判断是封闭区域以后，尽快固化该封闭区域对应的地图，即子图，而不是等彻底清扫完毕才固化整个的地图，因为随着时间的推移，清扫面积的加大，传感器测量的数据的误差一直在积累，误差越积累越大，所以，尽早固化子图，可以尽量避免误差积累，从而降低误差，进而提高清扫效果，使扫地机器人尽可能地清扫充分。
种子固化方法装置扫地机器人

[发明专利]一种获取封闭区域面积的方法、装置及扫地机器人-CN201911267867.2有效
发明人：檀冲;张书新;杜永全 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种获取封闭区域面积的方法、装置及扫地机器人。方法包括：先获得封闭区域外接的矩形边框，从矩形边框的边所在的任意一个网格开始，判断其相邻网格是否为障碍物网格，并且统计其个数，然后以非障碍物网格为起始网格，判断其周围相邻的网格是否为非障碍物网格，已经判断为非障碍物网格的则不需要继续判断，每判断一个非障碍物网格，计数器加1，计数器的初始值为0；累积出位于矩形边框的边所在的网格内且位于封闭区域外的网格数量。矩形边框的面积减去所有非障碍物网格的面积之和便是封闭区域的面积。利用该方法可以准确获得封闭区域的面积，从而扫地机器人可以精确扫地。
一种获取封闭区域面积方法装置扫地机器人

[发明专利]一种回充方法、设备及存储介质-CN201911203482.X有效
发明人：檀冲;霍章义;杜永全 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种回充方法、设备及存储介质，在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，先接收充电座发射的红外信号，并将该红外信号转换为方波电信号；再解析该方波电信号得到机器人的位置编码，并根据该机器人的位置编码生成控制指令，以便根据该控制指令控制该机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
一种方法设备存储介质

[实用新型]用于立式焊点的夹具-CN202022133638.6有效
发明人：吕东升;肖程;杜永全 -专利权人：佛山英利汽车部件有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：用于立式焊点的夹具，包括底板、零件、夹持组件和定位组件；所述零件设于所述底板上，所述定位组件设于所述零件内，且所述定位组件与所述零件的内侧壁相抵，所述夹持组件设于所述零件的外围，且所述夹持组件与所述零件的外侧壁相抵。所述定位组件包括弹性件、限位块和固定块，所述限位块与所述零件的内侧壁相抵，所述固定块设于所述限位块远离所述零件的一侧，所述弹性件可拆卸地设于所述限位块和所述固定块之间。本实用新型通过安装限位块很好的固定了零件的位置，避免零件在加工过程中晃动，通过弹性件很好的减缓了限位块与固定块间的压力，增加了限位块的使用寿命，同时也加固了限位块对零件的挤压力，防止零件在加工过程中发生松动。
用于立式夹具

[发明专利]一种路径生成方法、装置及扫地设备-CN201910718059.7有效
发明人：檀冲;杜永全;张书新;李欢欢 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径生成方法、装置及扫地设备，方法首先在被扫区域的栅格地图中确定扫地设备当前栅格的邻域栅格；然后根据所述当前栅格的列序数c0和行序数r0，从所有邻域栅格中确定未清扫的目标栅格；最后利用当前栅格和目标栅格生成扫地路径，以使所述扫地设备根据所述扫地路径按照逐行或者逐列的方式执行自动清扫。因为未清扫的目标栅格是在当前栅格的邻域栅格中确定的，因此，目标栅格必然位于与当前栅格的邻近位置，从而保证了所生成的扫地路径的连续性。依据该扫地路径，扫地设备能够对被扫区域实行逐行或逐列的清扫，因此不会发生重复清扫的问题，本申请相比于现有技术有效提升了清扫效率。
一种路径生成方法装置扫地设备

[实用新型]一种抗摩擦毛衫-CN202021172979.8有效
发明人：闫玲玲;闫中林;杜永全;刘景梅 -专利权人：威海顺晟针织制衣有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A41D1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及毛衫领域，公开了一种抗摩擦毛衫，包括毛衫本体，所述毛衫本体包括衣身和缝合在衣身两侧的衣袖；所述衣身包括内面和外面；所述内面连接有抗摩层一；所述外面连接有抗摩层二；所述抗摩层一靠近内面的端面缝合有若干魔术贴母面；所述抗摩层二靠近外面的端面缝合有若干与魔术贴母面相粘合的魔术贴子面；所述衣身开设有若干与魔术贴子面相适配的通口。通过抗摩层一和抗摩层二将衣身包裹，使衣身不易与外界物质接触，将衣身与外界环境进行阻隔，使衣身不易发生摩擦起球现象，抗摩擦效果较好。
一种摩擦毛衫

[发明专利]机器人清扫绕障的方法和扫地机器人-CN201911183129.X在审
发明人：檀冲;张书新;李欢欢;杜永全 -专利权人：小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人清扫绕障的方法和扫地机器人，该方法包括：预先设置机器人的清扫路线和清扫路线上的掉头点；当检测到机器人当前所处清扫路线有障碍物时，根据机器人的当前位置与所述机器人当前所处清扫路线之外的清扫路线上的掉头点的位置关系，控制机器人进行绕障操作；当检测到机器人绕过障碍物并回到所述机器人当前所处清扫路线或者到达相邻的清扫路线时，结束绕障操作。本发明通过比较机器人的当前位置与清扫路线上的掉头点的位置关系，控制机器人靠右沿墙移动或者靠左沿墙移动，实现了扫地机器人的清扫避障，提高了扫地机器人清扫覆盖率，节省了绕障物的时间，保证了清扫的质量和效率。
机器人清扫方法扫地

[发明专利]一种机器人和回充系统-CN201911206318.4在审
发明人：檀冲;杜永全;霍章义 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人和回充系统，机器人包括：电量检测单元、数据处理单元、移动控制单元和信号接收单元。对于机器人来说，数据处理单元在接收到电量检测单元发送的机器人的电池电量之后，判断机器人的电池电量是否低于预设电量阈值，并在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，控制信号接收单元接收充电座发射的红外信号，以便数据处理单元在接收到信号接收单元发送的红外信号之后，根据红外信号确定机器人的位置编码，根据机器人的位置编码生成控制指令，并由移动控制单元根据控制指令控制机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
一种机器人和系统

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