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[发明专利]图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202011062902.X有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：获取待处理图像；对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像；确定所述第一图像中的有效区域，生成第二图像；对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。该实施方式通过对待处理图像的一系列处理操作，可以利用确定有效区域来减少工作量，提高检测效率。之后的图像检测，生成的检测结果有助于室内探测、测量以及智能机器人的导航和定位场景。
图像检测方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种地图建立方法、装置、可读介质及电子设备-CN202010258974.5有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图建立方法、装置、可读介质及电子设备，包括：通过预设的图像分析模型，确定待测图像中目标物的类型；根据结构光传感器生成的结构光线和所述待测图像中的目标物，确定目标物对应的参考点；并确定所述参考点的结构光坐标；利用所述结构光传感器，确定结构光坐标范围；当所述参考点的结构光坐标和所述结构光坐标范围匹配，根据所述结构光坐标范围确定目标物的定位坐标；根据所述目标物的类型和所述目标物的定位坐标确定目标物信息；并基于所述目标物信息建立地图；由此解决了现有技术在地图建立的过程中无法识别目标物，使地图与实际场景有所出入，地图信息不准确的技术问题。
一种地图建立方法装置可读介质电子设备

[发明专利]一种扫地机器人及其避障路径确定方法-CN202011452212.5有效
发明人：檀冲;沈荻;张书新;李贝 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于清洁设备技术领域，提供了一种扫地机器人及其避障路径确定方法，其中，所述方法包括：获取扫地机器人在环境空间的三维地图；利用与三维地图中地面/扫地机器人底部平行的一个平面，对所述三维地图截取的一个截面，所述截面与所述地面或扫地机器人底部的距离大于等于所述扫地机器人的高度；基于所述截面确定扫地机器人在所述三维地图中的避障路径。本发明利用对三维地图的截面来确定扫地机器人避开障碍物的避障路径，避免了实际中扫地机器人与障碍物发生碰撞和清扫区域不够充分的问题。
一种扫地机器人及其路径确定方法

[发明专利]一种地图盲区识别方法-CN201911174398.X有效
发明人：檀冲;李欢欢;张书新 -专利权人：小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种地图盲区识别方法，包括以下步骤：S1：确定所述栅格地图的多个所述盲区的边界栅格，记录多个所述盲区的边界栅格的坐标；S2：根据多个所述盲区的边界栅格的坐标，确定并记录至少一个所述盲区所形成的封闭区域的边界栅格的坐标，以识别至少一个所述盲区，能够有效识别栅格地图中的盲区，使扫地机器人快速限定在盲区清扫提升了扫地机器人的工作效率和扫地机器人在清扫区域路径规划中的清扫覆盖率，增强清扫效果，提升用户体验。
一种地图盲区识别方法

[发明专利]图像去噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备-CN202011062883.0有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像去噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取占用栅格地图对应的待处理房间灰度图像，所述待处理房间灰度图像的图像文件格式为可移植灰度图格式或可移植位图格式；对所述待处理房间灰度图像进行去噪处理，以确定第二房间灰度图像。本发明的技术方案通过将占用栅格地图的图像文件格式转化成可移植灰度图格式或者可移植位图格式，从而在对图像进行多次遍历时，可降低计算时间。
图像方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]图像去噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备-CN202011066059.2有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像去噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：获取占用栅格地图对应的便携式灰度图像格式的待处理房间灰度图像；确定所述待处理房间灰度图像中的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行去噪处理，以确定去噪房间灰度图像。本发明的技术方案通过将占用栅格地图的图像文件格式转变成可移植灰度图格式或可移植位图格式，同时确定图像中的感兴趣区域，后续仅仅需要对图片中的感兴趣区域进行遍历，从而降低计算时间。
图像方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]一种图像去噪方法、装置、可读介质及电子设备-CN202011066072.8有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像去噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：对获取的占用栅格地图对应的待处理灰度图像进行明显噪声点检测，以确定所述待处理灰度图中的明显噪声点；调整所述待处理灰度图像中的明显噪声点的灰度值，以确定去除所述明显噪声点后的第一灰度图像；确定所述第一灰度图像中的空闲像素点所形成的连通区域，并从所述连通区域中确定离群区域；调整所述第一灰度图像中的所述离群区域内的像素点的灰度值，以确定去除所述离群区域后的第二灰度图像。通过本发明的技术方案，可实现对基于非视觉传感器所构建的占用栅格地图的去噪。
一种图像方法装置可读介质电子设备

[发明专利]智能清扫设备及其避障路径规划方法和装置-CN202011062925.0有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于图像数据处理技术领域，提供了一种智能清扫设备及其避障路径规划方法和装置，所述方法包括：当设备根据已知地图检测到设备在当前位置移动到目标位置存在障碍物时，提取地图中障碍物的边缘像素序列；根据边缘像素序列，确定设备在障碍物边缘位置上的第一避障点和第二避障点；选取第一避障点与第二避障点之间的第一边缘像素序列或第二边缘像素序列，作为所述设备避开障碍物的规划路径。本发明可以快速规划出避障路径，相比于现有的避障规划算法的效率更高。
智能清扫设备及其路径规划方法装置

[发明专利]扫地机器人的清扫方法及装置-CN202010558977.0有效
发明人：檀冲;张书新;霍章义;王颖;李欢欢;李贝 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人的清扫方法及装置，包括：从语音采集装置采集的声音信号中确定声音片段，所述声音片段对应的语义内容满足第一预设条件；确定所述声音片段对应的用户清扫需求；根据环境感知传感器采集的环境数据，构建所述用户清扫需求对应的实时地图；根据所述用户清扫需求以及实时地图，确定清扫路径以及所述清扫路径对应的清扫模式。本发明的技术方案通过对声音信息进行说话人识别，并根据不同的用户采用不同的清扫方式进行清扫，丰富了扫地机器人的清扫模式，满足不同的清扫要求，使得清扫过程更加智能。
扫地机器人清扫方法装置

[发明专利]信号同步采样的方法及系统、存储介质及应用设备-CN202010004377.X有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明涉及信号同步采样的方法及系统、存储介质、FPGA芯片及扫地机器人，该方法包括：针对多个采集装置输出的脉冲信号，执行以下步骤：以其中一个脉冲信号作为基准脉冲信号，确定所述基准脉冲信号的上升沿的时刻；确定所述多个脉冲信号的上升沿之间的对应关系；以所述基准脉冲信号的一个上升沿的时刻为基准时刻，根据所述基准时刻和所述对应关系设置除基准脉冲信号之外的其他脉冲信号的上升沿的时刻，以使得所述其他脉冲信号与基准脉冲信号同步。
信号同步采样方法系统存储介质应用设备

[发明专利]机器人自动返回方法、装置以及电子设备-CN202011034254.7有效
发明人：檀冲;李文治;张书新;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明适用于机器人控制技术领域，提供了机器人自动返回方法、装置及电子设备，包括：确定机器人的匹配偏离区以及匹配侧接收器，并确定前进条件、第一旋转方向以及第二旋转方向；控制机器人原地朝向第一旋转方向旋转，当机器人上的匹配侧接收器和匹配偏离区的定位信号的接收情况满足前进条件时，控制机器人前进；当匹配侧接收器接收到返回区的定位信号时，控制机器人原地朝向第二旋转方向旋转，基于机器人上的前方接收器和信号发射装置之间的信号对接，完成机器人的返回。本发明提供的技术方案，机器人返回过程中不涉及到定位导航等复杂算法，控制算法和过程简单，有效提高了机器人返回控制的效率和精度。
机器人自动返回方法装置以及电子设备

[发明专利]机器人自动返回方法、装置以及电子设备-CN202011034290.3有效
发明人：檀冲;李文治;张书新;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人自动返回方法、装置及电子设备，包括：根据机器人上接收器，对于信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定前进条件以及旋转方向；控制机器人原地朝向旋转方向旋转，当机器人上的左接收器和近场区的定位信号的接收情况满足前进条件时，控制机器人在前进过程向左转动；当左接收器接收到信号发射装置发射在返回区的定位信号时，控制机器人原地向左旋转；当机器人上的前方接收器接收到返回区的定位信号时，基于前方接收器和信号发射装置的信号对接，完成机器人与信号发射装置的对接。机器人返回过程不涉及定位导航等复杂算法，有效提高了机器人返回控制的效率和精度。
机器人自动返回方法装置以及电子设备

[发明专利]一种扫地机器人打滑检测方法、装置及可读存储介质-CN202011066066.2有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人打滑检测方法、装置及可读存储介质，方法包括：获取扫地机器人上设置的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线，两个所述行走轮电机分别连接一个行走轮；当两个所述电流变化曲线满足预设条件时，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程；根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程；根据所述实际里程和所述理论里程，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态。通过本发明的技术方案，通过电流预先判断后基于实际里程进行验证，从而确保了对于扫地机器人的打滑判断结果的准确性，在扫地机器人出现异常情况时，及时调整扫地机器人的运行状态。
一种扫地机器人打滑检测方法装置可读存储介质

[发明专利]一种清洁设备及感兴趣信息播放方法和装置-CN202010665078.0有效
发明人：檀冲;张书新;霍章义;王颖;李欢欢;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于智能电器技术领域，提供了一种清洁设备及感兴趣信息播放方法和装置，其中，所述方法包括：获取清洁设备周围的图像信息；采用人脸识别算法识别所述图像信息中是否包含人脸信息：如果识别出所述图像信息中包含人脸信息，则在所述清洁设备上播放与所述人脸信息所属年龄类型相关的感兴趣信息。本发明提供的感兴趣信息播放方法通过对清洁设备周围的图像信息进行人脸识别来判断是否有人，以及人脸的年龄类型，然后在清洁设备上播放与其年龄类型关联的感兴趣信息，实现清洁设备与用户交互的体验。
一种清洁设备感兴趣信息播放方法装置

[实用新型]一种清洁机器人自动回充系统-CN202022160721.2有效
发明人：檀冲;李文治;张书新;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁机器人技术领域，提供清洁机器人自动回充系统，包括：清洁机器人，清洁机器人上设有前方接收器、右接收器以及左接收器；充电基座，充电基座以充电基座为圆心向外以扇形发射定位信号，以形成依次相邻的左侧区、中左区、返回区、中右区和右侧区；当右接收器的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到中右区或右侧区的定位信号时，控制清洁机器人向返回区前进；当左接收器的接收角靠近前方接收器的边线，刚好接收到或刚好接收不到中左区或左侧区的定位信号时，控制清洁机器人向返回区前进；当前方接收器接收到返回区的定位信号时，控制清洁机器人直线向充电基座前进。可有效提高清洁机器人返回控制的效率和精度。
一种清洁机器人自动系统

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