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[发明专利]一种仅用距离观测的机动转弯目标状态估计方法-CN202010638406.8有效
发明人：周共健;郭正琨;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S13/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种仅用距离观测的机动转弯目标状态估计方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在距离‑多普勒子空间对机动转弯目标进行恒转弯运动建模，获得距离坐标系下的状态方程及对应距离量测的量测方程；从雷达处获取距离量测，若当前跟踪的周期k≤3，则利用基于恒转弯运动模型的初始化方法进行滤波初始化，若当前跟踪的周期k3则跳过滤波初始化；利用距离量测进行非线性滤波，根据k‑1周期的状态估计和状态估计协方差，更新k周期的状态估计和状态估计协方差；判断是否结束状态估计过程。本发明能够针对不含角度量测和多普勒量测的距离量测序列进行滤波，从而估计出目标运动的距离‑多普勒状态。
一种距离观测机动转弯目标状态估计方法

[发明专利]距离平方域的目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210635023.4在审
发明人：周共健;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明实施例涉及雷达探测技术领域，特别涉及一种距离平方域的目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：在距离平方域对目标的近匀速运动进行建模，得到目标在距离平方域的伪状态向量和伪状态方程；根据雷达对目标的实际量测类目和伪状态方程，计算初始伪状态估计和初始伪状态估计协方差；利用线性滤波法，根据伪状态向量、伪状态方程、初始伪状态估计和初始伪状态估计协方差，计算目标在距离平方域的伪状态估计；利用尺度无迹变换将伪状态估计从距离平方域转换到距离‑多普勒平面，得到状态估计结果。本发明通过在距离平方域内构造伪状态方程，以及采用线性滤波法进行状态估计，避免引入非线性近似误差，可以提高雷达的估计精度。
距离平方目标跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]仅用距离-多普勒观测的双站雷达协同跟踪方法及装置-CN202210612598.4在审
发明人：周共健;陶冶;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明实施例涉及雷达探测技术领域，特别涉及一种仅用距离‑多普勒观测的双站雷达协同跟踪方法及装置。其中方法包括：分别构造每部雷达的距离‑多普勒子空间状态向量，推导每部雷达的随时间变化的距离‑多普勒演化状态方程；利用不敏卡尔曼滤波器，根据每部雷达的距离‑多普勒子空间状态向量、距离‑多普勒演化状态方程以及距离‑多普勒量测方程，分别计算每部雷达对目标距离‑多普勒子空间状态的估计结果；利用不敏变换对每部雷达距离‑多普勒子空间状态估计结果进行分布式融合，以得到双站雷达协同对目标笛卡尔坐标状态的估计结果。本发明可以基于分布式融合实现双站雷达仅用距离‑多普勒观测的协同跟踪。
距离多普勒观测雷达协同跟踪方法装置

[发明专利]一种多径效应下的低空目标跟踪滤波方法-CN202010671798.8有效
发明人：周共健;梁俐雪;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及雷达目标跟踪滤波技术领域。本发明的一种多径效应下的低空目标跟踪滤波方法包括：建立基于单脉冲比观测的系统模型，所述系统模型中的观测方程为单脉冲比关于目标状态的函数；应用基于分段二分法的初始化方法进行滤波器初始化，得到目标可能的初始状态；对得到的每个可能的初始状态分别应用不敏卡尔曼滤波器进行滤波；将所述不敏卡尔曼滤波器的滤波结果应用静态多模型估计器得到目标高度估计，实现低空目标跟踪。本发明能够减小目标高度估计的误差，对目标进行有效地跟踪，并且上述初始化方法使运行时间得以缩短，同时也减少了可能遗漏的目标状态。
一种效应低空目标跟踪滤波方法

[发明专利]一种距离坐标系目标跟踪滤波方法-CN202010620953.3有效
发明人：周共健;郭正琨;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01S13/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种距离坐标系目标跟踪滤波方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在距离‑多普勒子空间对目标匀速运动建模，获得距离坐标系状态方程及对应距离量测的量测方程；从雷达处获取距离量测，若当前跟踪的周期k≤3，则利用基于目标匀速运动模型的初始化方法进行滤波初始化，若当前跟踪的周期k3则跳过滤波初始化执行下一步骤；利用距离量测进行非线性滤波，根据k‑1周期的状态估计和状态估计协方差，更新k周期的状态估计和状态估计协方差。本发明能够针对不含角度量测和多普勒量测的距离量测序列进行滤波，从而估计出目标运动的距离‑多普勒状态。
一种距离坐标系目标跟踪滤波方法

[发明专利]基于带噪声目的地信息约束的跟踪方法-CN201810088820.9有效
发明人：周共健;李可毅;周畅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开一种基于带噪声目的地信息约束的跟踪方法，在笛卡尔坐标系下，对运动目标的状态进行建模得到目标的状态方程；将目的地的笛卡尔坐标增广到运动目标的状态向量中得到运动目标的增广状态方程；根据增广状态向量各状态分量之间确定的约束关系构造伪量测；利用增广状态向量在滤波过程中同时估计运动目标的位置、速度和目的地坐标；将伪量测增广到运动目标的量测向量中，得到增广量测方程；根据增广状态方程和增广量测方程进行滤波，根据滤波结果更新运动目标的状态估计和状态估计协方差。本发明克服了现有技术在目的地信息受噪声影响的情况下直接利用目的地坐标构造约束条件会引入较大的约束误差，导致滤波性能恶化甚至出现发散现象的问题。
基于噪声目的地信息约束跟踪方法

[发明专利]一种比例导引目的地约束下的目标跟踪方法及装置-CN202010669163.4在审
发明人：周共健;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及雷达目标跟踪技术领域，尤其涉及比例导引目的地约束下目标跟踪方法及装置。本发明的比例导引目的地约束下的目标跟踪方法为：首先进行初始化，然后依次计算状态一步预测、状态一步预测协方差、量测预测、量测预测协方差以及滤波增益；更新无约束状态估计和无约束状态估计协方差；再依次计算新的量测预测、新的量测预测协方差、伪量测和状态间的互协方差、新的滤波增益；最后更新约束状态估计和约束状态估计协方差。所述装置包括初始化模块、第一至第三计算模块、第一更新模块、第四至第六计算模块以及第二更新模块。
一种比例导引目的地约束目标跟踪方法装置

[发明专利]一种机动目标运动参数的纯距离提取方法-CN202010629236.7在审
发明人：周共健;郭正琨;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01S13/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种机动目标运动参数的纯距离提取方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在距离‑多普勒子空间对匀加速机动的目标进行匀加速运动建模，获得距离坐标系状态方程及对应距离量测的量测方程；从雷达处获取距离量测，若当前跟踪的周期k≤5，则利用基于匀加速运动模型的初始化方法进行滤波初始化，若当前跟踪的周期k5则跳过滤波初始化；利用距离量测进行非线性滤波，根据k‑1周期的状态估计和状态估计协方差，更新k周期的状态估计和状态估计协方差；判断是否结束非线性滤波过程。本发明能够只依赖距离量测序列进行滤波，从而估计出目标运动的距离‑多普勒状态。
一种机动目标运动参数距离提取方法

[发明专利]同时估计目标状态和轨迹参数的任意直线约束跟踪方法-CN201910559780.6有效
发明人：周共健;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种同时估计目标状态和轨迹参数的任意直线约束跟踪方法，包括：从观测雷达处获取目标位置量测信息；用斜率和y轴截距参数分量对状态向量进行增广，得到增广的状态向量及增广的状态方程，构造伪量测描述约束关系；处理量测信息，利用处理后的量测，增广的状态方程和伪量测进行非线性滤波，更新状态估计和状态估计协方差，实现目标跟踪。本发明所提供的方法将轨迹参数增广至状态向量中，合理利用了目标运动轨迹中的形状特征信息，避免了信息浪费，提高了估计精度；序贯处理雷达量测和伪量测有效降低了运算负担，并且滤波结果包含了轨迹参数估计结果，有利于后续信息处理。
量测轨迹参数状态向量目标状态直线约束状态方程目标运动轨迹形状特征信息非线性滤波参数分量更新状态估计结果观测雷达获取目标滤波结果目标跟踪位置量测信息处理约束关系运算负担状态估计处理量协方差跟踪截距雷达

[发明专利]一种任意直线约束下目标跟踪方法-CN201810958266.5有效
发明人：周共健;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种任意直线约束下目标跟踪方法，包括：从观测雷达处获取目标位置量测信息构建量测向量，量测向量包括目标相对观测雷达坐标系原点的距离量测和方位角量测；利用目标过往时刻状态向量对目标当前时刻状态向量进行状态增广，得到增广后的状态向量及其对应的状态方程，增广状态包括k时刻及之前d个连续时刻的状态，d表示增广部分的时间跨度；根据目标运动的直线轨迹形状构造伪量测描述任意直线约束关系，并将伪量测增广到量测向量中，得到增广后的量测方程；采用非线性滤波方法，利用增广后的状态方程和量测方程进行滤波。本发明构造伪量测，利用直线轨迹形状信息提高滤波精度，为任意直线约束下的目标跟踪问题提供了一条新的解决途径。
量测向量直线约束目标跟踪观测雷达量测方程时刻状态直线轨迹状态方程滤波非线性滤波坐标系原点获取目标连续时刻目标运动时间跨度位置量测问题提供信息构建形状构造形状信息状态向量方位角

[发明专利]一种目的地约束下目标跟踪装置及方法-CN201810090006.0在审
发明人：周共健;李可毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种目的地约束下目标跟踪装置及方法，包括：中央处理模块；观测雷达模块，其用于在跟踪过程中获得目标位置量测信息；滤波模块，其用于对目标运动状态进行估计，本发明包括不同两种形式，即增广量测形式和序贯处理形式。采用本发明提供的目的地约束下目标跟踪装置及方法能够为约束先验信息不完整情况下的目标跟踪问题提供了新的解决途径，合理利用其运动轨迹中隐含的线性等式约束信息，避免了信息浪费，提高了估计精度。
目标跟踪装置目标运动状态线性等式约束中央处理模块观测雷达量测信息滤波模块目标跟踪目标位置问题提供先验信息运动轨迹量测隐含跟踪

[发明专利]一种约束条件下的机动目标跟踪方法-CN201610339347.8有效
发明人：周共健;李可毅;陈曦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种约束条件下的机动目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤A、获得机动目标的位置量测信息；B、将所述位置量测信息转换为笛卡尔坐标量测；C、在一维空间建立约束坐标静态模型,即建立机动目标在道路x，y方向上的位置关于里程数s的表达式；D、依据所述机动目标的运动特点设置运动模型,根据所建立的表达式建立状态方程和量测方程；E、分别针对各所述运动模型，对转换得到的笛卡尔坐标量测进行滤波，得到一维变量里程数s及其速度的滤波结果。根据本发明的实施方式，可以提高机动目标跟踪的性能。
一种约束条件下机动目标跟踪方法

[发明专利]一种多约束机动目标跟踪方法-CN201610339348.2有效
发明人：周共健;李可毅;陈曦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种多约束机动目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤A、获得机动目标的位置量测信息；B、将所述位置量测信息转换为笛卡尔坐标量测；C、获得所述机动目标的运动轨迹的约束条件；D、依据所述机动目标的运动特点，为每个约束条件单独分配运动模型，从而获得多个运动模型；E、针对各所述运动模型分别进行滤波。依据本发明的方法能够提高滤波性能。
一种约束机动目标跟踪方法

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