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[发明专利]水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备-CN202210366737.X有效
发明人： 朱迎谷;张定华;尚敬;刘可安;严允;涂绍平;朱建波;胡斌炜;卢倪斌 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备，水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，方法包括：确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。本发明能够实现水下机器人任意滚转运动时，连续测量转多圈后的实际滚转角。
水下机器人连续转角测量方法装置电子设备

[实用新型]一种止荡器及收放系统-CN202320307627.6有效
发明人：张定华;郭园园;刘浩平;秦建辉;项立扬;涂绍平;王鸿飞;朱迎谷;张中华;陈田 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人布放及回收的技术领域，具体是涉及到一种止荡器及收放系统，包括主框架、止荡框架、伸缩机构一和伸缩机构二，主框架包括依次连接的悬臂一、支撑架及悬臂二，悬臂一及悬臂二与支撑架之间均设有夹角，伸缩机构一的伸缩部与悬臂一远离支撑架的一端铰接，伸缩机构二的固定部与支撑架铰接，伸缩机构二的伸缩部及悬臂二远离支撑架的一端均与止荡框架铰接，止荡框架设置有过线孔，且止荡框架上设置有闩锁，本实用新型在可实现吊装高度的调节，并且止荡器的最小高度尺寸不局限于伸缩机构的自身最小尺寸，布放和回收过程中所需的避让空间小，可适用范围及场景更广。
一种止荡器系统

[实用新型]一种平移布放回收门架-CN202320305169.2有效
发明人：郭园园;张定华;刘浩平;秦建辉;项立扬;涂绍平;王鸿飞;朱迎谷;张中华;陈田 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B66C23/69 文献下载
摘要：本实用新型属于水下作业装置布放及回收的技术领域，具体是涉及到一种平移布放回收门架，包括固定架、移动架及传动机构，所述移动架沿固定架的长度方向与固定架滑动连接，所述传动机构包括主动轮、从动轮和套设在主动轮、从动轮上的传动条，所述主动轮和从动轮沿固定架的长度方向间隔设置在固定架上，所述传动条与移动架固定连接，本实用新型可降低布放机构的占用高度，节省船舶空间，在船舶安装时的位置受限性更小；整体结构更为简单，便于维护，移动架在固定架上的滑动行程受限小，总长度尺寸相同的情况下，本实用新型移动架舷内直线回收距离能做到更大，整体布放回收行程也能够更大。
一种平移回收

[外观设计]水下挖沟机-CN202230857473.9有效
发明人：张定华;宋俊辉;朱迎谷;涂绍平;项立扬;王鸿飞;郭园园;丁挺;张中华 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： 15-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水下挖沟机。2.本外观设计产品的用途：用于海底通信光缆和电力电缆的挖沟埋设。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
水下挖沟机

[发明专利]一种线缆寻径方法、装置及车辆-CN202010506059.3有效
发明人：胡斌炜;朱迎谷;罗凌波;涂绍平;王鸿飞;项立扬;宋俊辉;于会民;郭园园 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02G9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种线缆寻径方法、装置及车辆，装置包括：线缆抓手，用于抓取线缆；设置于所述线缆抓手上的第一位移传感器和第二位移传感器，在抓取线缆后的车行进过程中，所述第一位移传感器用于检测线缆的左向位移量，所述第二位移传感器用于检测线缆的右向位移量；控制器，用于根据所述左向位移量和所述右向位移量，确定线缆的偏移方向，根据所述偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。本发明能够解决线缆寻径的问题。
一种线缆方法装置车辆

[发明专利]用于水下机器人的测温系统及方法-CN202211003259.2在审
发明人：张定华;吉顺冬;涂绍平;王勇;朱迎谷;宋俊辉;朱俊;朱建波;徐蕾;肖峰 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01K11/32 文献下载
摘要：本公开提供一种用于水下机器人的测温系统及方法，该系统包括：绞车和脐带缆；所述脐带缆被配置为与所述水下机器人连接；所述绞车中包括卷筒和旋转轴，所述卷筒可以绕所述旋转轴进行旋转，所述脐带缆部分卷绕在所述卷筒的外壁，所述旋转轴上设置有第一光电滑环，所述卷筒的内壁设置有第一光纤测温单元，所述第一光纤测温单元被配置为测量所述脐带缆的温度。在本公开中，第一光纤测温单元不经过第一光电滑环而直接与脐带缆中的光纤连接，可以避免因第一光电滑环造成的温度测量的失真，提高了温度测量的准确性。
用于水下机器人测温系统方法

[发明专利]水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210366748.8在审
发明人： 朱迎谷;张定华;尚敬;严允;涂绍平;卢倪斌;胡斌炜;朱建波;宋俊辉;王勇;徐蕾 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取声学信标对于在参考坐标系的第一位置信息，参考坐标系内布置有多个包括声学信标和换能器的水下声学定位系统；通过换能器测量声学信标相对于换能器的第二位置信息，进而获取声学信标相对水下机器人的第三位置信息，其中换能器安装在水下机器人上；根据第一位置信息、第三位置信息获取参考坐标系向机器人本体坐标系变换的第一变换矩阵；根据第一变换矩阵以及水下机器人相对参考坐标系的欧拉角关系矩阵计算当前时刻水下机器人相对参考坐标系的姿态信息。本发明通过将声学信标安装在不同的参考坐标系内，能够准确测量水下机器人相对不同参考坐标系的姿态信息。
水下机器人姿态估算方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种海底金属设备的定位方法、系统、设备和存储介质-CN202111668413.3在审
发明人：张定华;尚敬;涂绍平;严允;宋俊辉;朱迎谷;胡斌炜;王鸿飞 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01V3/11 文献下载
摘要：本申请涉及一种海底金属设备的定位方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：将海底的金属设备导入交变电流，利用三维磁场传感器探测所述金属设备产生的可变磁场；根据可变磁场输出X轴、Y轴和Z轴三个方向磁场的感应电压，根据感应电压和所述三维磁场传感器到所述金属设备的第一高度，计算得到水下控制处理系统到所述金属设备的横向偏移量；获取所述水下控制处理系统和高度计之间安装的高度差，并通过高度计获取所述高度计到海底的实时高度；根据实时高度和第一高度，计算金属设备的埋深度，完成对所述金属设备进行定位。该方法计算被探测物位置方法明了，有利于计算机编程，实用性强；自动消除背景磁场的影响，提高作业精度。
一种海底金属设备定位方法系统存储介质

[发明专利]用于水下机器人的温度监测方法及装置-CN201910368987.5有效
发明人：宋俊辉;罗凌波;严允;张定华;朱建波;涂绍平;朱迎谷;胡斌炜;汪小梅;李俊;罗前星;马亦鸣;王鸿飞;胥孜 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01K11/324 文献下载
摘要：本发明提供一种用于水下机器人的温度监测方法，其包含：步骤一、通过光纤向水下机器人的待测部位传输激光信号，并接收激光信号的散射光信号；步骤二、对散射光信号进行分离、转换以及分析，得到待测部位的温度信息，其中，温度信息包含散射光信号的功率信息；步骤三、对温度信息进行温度解调处理，得到待测部位的实时温度，其中，实时温度包含待测部位中任一空间位置的实时温度信息。本发明在测量脐带缆温度时，无需在水下机器人本体和脐带缆上增加其他测试设备，利用脐带缆中的光纤即可完成对整个脐带缆的实时温度监测，抗干扰能力强，数据可靠性高。本发明在测量高压柜低压柜时，可以对柜体内部空间点的温度进行监测。
用于水下机器人温度监测方法装置

[发明专利]水下机器人视频处理方法、系统、设备和存储介质-CN202111515764.0在审
发明人：涂绍平;张定华;尚敬;易伟民;朱迎谷;宋俊辉 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下机器人视频处理方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：利用不同的水下传感器对水下拍摄环境进行确定，同时进行视频的拍摄并获取拍摄视频；将所述拍摄视频通过水下光纤复用器及冗余模块中的光纤波分复用器传输到水面，从水面获取输入视频；通过超高清视频矩阵切换器集中处理所述输入视频，并将字符叠加器、屏幕分割器、视频录制机的输出作为超高清视频矩阵切换器的二次输入，并得到输出视频；将输出视频通过水面分波器后进行播放。本发明实施例能够同时接入多种摄像机并采用同一水面系统进行集中处理，处理过程的兼容性强，易操作，解决了多种视频格式任意融合、切换、处理的问题，提高了视频的传输效率。
水下机器人视频处理方法系统设备存储介质

[发明专利]一种海洋布放回收系统的电控系统-CN202111388439.2在审
发明人：涂绍平;张定华;尚敬;严允;宋俊辉;朱迎谷 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋布放回收系统的电控系统，涉及海洋装置控制技术领域，该海洋布放回收系统的电控系统包括整流模块、能量控制模块、主控制模块、分别与主控制模块连接的配电系统、排缆驱动模块、卷筒驱动模块、绞车、起重驱动模块、起重设备和姿态传感器；配电系统的输入侧与船电电源连接；整流模块的直流侧分别通过排缆驱动模块与绞车中的排缆系统连接、通过卷筒驱动模块与绞车中的卷筒连接和通过起重驱动模块连接与起重设备中的运动机构连接；能量控制模块的一端与整流模块的直流侧连接，另一端与配电系统的输出侧连接。上述电控系统实现了能量共享，减少了能量损失，提高了系统效能，同时提高了系统功率因数和回馈能量利用率。
一种海洋回收系统

[发明专利]一种水下机器人布放回收止荡器、摆架和系统-CN202110110943.X有效
发明人：张定华;郭园园;宋俊辉;项立扬;王鸿飞;朱迎谷;陈田;于会民;徐蕾;沈克 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B63B23/28 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人布放回收领域，具体是一种水下机器人布放回收止荡器、摆架和系统，其包括固定框架和游锁框架，固定框架上分别设置游锁绞车，游锁绞车上设置钢丝绳的一端，钢丝绳的另一端与游锁框架连接，游锁框架内设置中部开设有贯穿的通孔的锁体，锁体的侧壁上沿周圈方向开设固定槽，每个固定槽内均设置闩锁，闩锁的中部与固定槽的侧部铰接，闩锁的一端位于锁体的通孔内，闩锁的另一端铰接伸缩杆的一端，伸缩杆的另一端与锁体铰接。本发明使得游锁框架与水下机器人连接为一体后，控制游锁绞车提升或放下钢丝绳，使钢丝绳带动游锁框架和水下机器人移动，水下机器人穿越液面飞溅区时，无需脐带缆承重，避免在恶劣海况下发生脐带缆损伤。
一种水下机器人回收止荡器系统

[发明专利]一种采矿装置及采矿方法-CN202010406493.4在审
发明人：罗凌波;宋俊辉;严允;朱建波;涂绍平;罗旦;李诗怀;马亦鸣;王鸿飞;朱迎谷 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： E21C50/00 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供的一种采矿装置及采矿方法，包括：主体，设置有一矿石存储空间；机械腿，设置有两组且分别位于主体相对的两侧，被配置为实现采矿装置的行走；采集臂，设置于主体，被配置为通过抓取或负压的方式采集矿石；主管道，连接采集臂和矿石存储空间，被配置为将采集臂采集的矿石输送至矿石存储空间。本说明书一个或多个实施例利用机械腿代替履带式的移动方式，可以解决履带式移动在海底压过后造成海底结核矿区环境破坏严重，扬起的泥沙重新覆盖海底微生物群落，导致海底生态链紊乱，最终影响海洋环境和气候。利用采集臂代替推土铲可以仅针对矿石进行采集，而非将矿石和泥沙一起采集之后再做分拣，提高了工作效率。
一种采矿装置方法

[发明专利]一种水下推土机-CN202010371590.4在审
发明人：宋俊辉;罗凌波;张定华;严允;朱迎谷;王勇;涂绍平;朱建波;沈克;徐蕾 -专利权人：上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： E02F3/76 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种水下推土机，包括：车架、推土机构、履带驱动机构、液力推进机构和水下监测机构。使用液力推进器控制水下推土机在水中的上浮和下沉，每个液力推进器的方向和动力大小均可调节，使得水下推土机可以灵活适应水下的工作环境；使用液压动力站作为动力能源，安全性能较好；使用菱形履带板，能够增加履带和水底的接触面积，不积压泥土，使得水下推土机能够适应水下的稀软地质条件；通过可视的遥控操作，安全性能较好，方便快捷。
一种水下推土机

[发明专利]一种重型水下机器人框架及其系统-CN201910934810.7有效
发明人：刘可安;尚敬;严允;张定华;沈克;杨鸣远;朱迎谷;胡斌炜;吴旋 -专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种重型水下机器人框架及其系统，所述框架包括中间立柱、外周立柱、底座承重支架、中部承重支架和顶部承重支架；所述底座承重支架包括外部边框和内部边框，所述外部边框围绕所述内部边框；所述内部边框垂直连接所述中间立柱；所述中部承重支架和所述顶部承重支架依次平行设置于所述底座承重支架的上方且分别连接所述中间立柱；所述外周立柱连接所述外部边框和所述顶部承重支架。本发明实施例提供的重型水下机器人框架及其系统，能够减轻所述框架的重量且便于配置大功率的动力单元，灵活布局机器人部件，使得重型水下机器人系统结构紧凑、运动灵活。
一种重型水下机器人框架及其系统

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