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[发明专利]一种软体驱动器、软体机器人系统以及多模态的感知方法-CN202310731273.2在审
发明人：易娟;许嘉豪;方忠桂;娄本康;宣逸凡;王峥;刘思聪 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种软体驱动器、软体机器人系统以及多模态的感知方法，软体驱动器包括软体腔壁、底座、端盖、多个软传感器和控制单元。软体腔壁具有折展结构，折展结构包括环状棱、侧棱和折面。环状棱包括凸棱和凹棱。沿着软体腔壁的轴向，环状棱两侧的侧棱的连接处形成折角结构。底座上设置有和软体腔壁内空间连通的流体源。软传感器包括外管、发光二极管、光接收管以及导光柱。外管的管壁上开设有窗口。导光柱填充于外管的内腔。软传感器设置于折角结构、折面或端盖中的至少一个。控制单元用于接收并分析多模态信息，软体驱动器多模态感知能力得到提高。多模态信息包括软体驱动器的本体姿态信息、驱动模态信息、内部驱动力的感知信息和环境信息。
一种软体驱动器机器人系统以及多模态感知方法

[发明专利]一种可手机遥控的智能恒温药物帽-CN201710086573.4有效
发明人： 方忠桂;于兆勤;梁鸿泽;罗泳伦;钟晓莹;鲁可 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61M37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可手机遥控的智能恒温药物帽，包括药物帽帽体和帽体下沿(16)，所述药物帽帽体由外至内依次包括帽外层、帽中层和帽内层；所述帽外层(1)的外表面设置有药液槽(2)、过滤阀(5)、水泵(7)和电池组件(8)，所述药液槽(2)的出口通过软管与所述过滤阀(5)的入口连接，所述过滤阀(5)的出口通过软管与所述水泵(7)的入口连接，所述药液槽(2)与所述帽体下沿(16)之间设置有回流软管(3)；所述帽中层上设置有所述药液槽(2)的控温调温装置、控制药液流速装置、按摩装置以及手机app遥控装置；所述直管层上设置有所述的药液分流装置。本发明具有便携带、可进行药物护理、且发挥不同的药液功效优点。
一种手机遥控智能恒温药物

[发明专利]一种抓取装置及软体机械臂的控制方法-CN202110340091.3有效
发明人：王峥;方忠桂;刘思聪;黄超逸;陈奕杉;汤凯栾;郑曲乐 -专利权人：深圳市韧识科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种抓取装置及软体机械臂的控制方法，其中的控制方法包括：获取用于描述软体机械臂的目标姿态的第一姿态信息；根据第一姿态信息得到软体驱动器内的目标压强值；根据目标压强值改变作用于软体驱动器的驱动力，以控制软体驱动器的伸缩；获取软体驱动器的参数信息，参数信息至少包括软体驱动器的长度和内部的实际压强值；根据参数信息得到用于表征软体机械臂当前姿态的第二姿态信息；将第一姿态信息与第二姿态信息进行比较，得到第一比较结果；至少根据第一比较结果调整作用于软体驱动器的驱动力。上述控制方法能够更加精准地控制软体机械臂的姿态。
一种抓取装置软体机械控制方法

[发明专利]一种用于电力巡检机器人的监控装置-CN202010640614.1有效
发明人：王峥;方忠桂;苏引引;刘思聪;魏瀛 -专利权人：深圳市韧识科技有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：一种用于电力巡检机器人的监控装置，电力巡检机器人包括机箱和装配于机箱上的悬挂运动机构、机械臂和监控装置，该监控装置包括软体云台、摄像头和控制器；软体云台包括定板、动板和多个软体驱动器，定板固定在机箱的表面且与多个软体驱动器的一端连接，动板与多个软体驱动器的另一端连接；摄像头连接在软体云台的动板上，用于跟随动板移动且在移动过程中摄取作业图像；控制器设于机箱的内部，与软体云台连接；控制器用于驱动软体云台中多个软体驱动器分别做伸缩运动，通过稳定动板的空间姿态抵消摄像头的摄像抖动。采用软体云台代替以往监控装置中配合摄像头使用的商用二轴云台，可以有效地减轻云台的自身重量，达到灵活驱动云台的应用效果。
一种用于电力巡检机器人监控装置

[发明专利]一种电力巡检机器人及软体腰部平台的平衡控制方法-CN202010641063.0有效
发明人：王峥;刘思聪;苏引引;方忠桂;魏瀛 -专利权人：深圳市韧识科技有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：一种电力巡检机器人及软体腰部平台的平衡控制方法，其中电力巡检机器人包括机箱、悬挂运动机构、机械臂、软体腰部平台和控制器；软体腰部平台中的软体驱动组包括第一搁板、第二搁板和多个软体驱动器，多个软体驱动器的一端连接在第一搁板上，且另一端连接在第二搁板上；第一搁板上未连接有软体驱动器的一面固定在机箱上，第二搁板上未连接有软体驱动器的一面装配机械臂；控制器设于机箱的内部，与软体腰部平台中的软体驱动组进行管道连接；控制器用于通过流体介质驱动软体驱动组中至少一个软体驱动器做伸缩运动，以调整第二搁板的空间姿态。本申请借助软体腰部平台为机械臂提供一定的主动防抖能力，提高机械臂在带电作业中的稳定性。
一种电力巡检机器人软体腰部平台平衡控制方法

[实用新型]一种仿生软体手指、软体机械手及水下作业机器人-CN202120464621.0有效
发明人：刘思聪;谭沁琳;方忠桂;王峥;易娟 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种仿生软体手指、软体机械手及水下作业机器人，其中，仿生软体手指包括指尖骨骼、指根骨骼和指中驱动器，指中驱动器包括具有流体流道的指中骨骼和具有第一流体腔室的第一软体伸缩件，指尖骨骼和指根骨骼分别挠性连接指中骨骼的首端和尾端，第一软体伸缩件连接于指尖骨骼与指中骨骼之间以及指根骨骼与指中骨骼之间，并且第一流体腔室连通流体通道。利用指中骨骼将所有第一软体伸缩件的内部空间进行串联连通，可使所有第一软体伸缩件同步发生伸缩形变效应，实现手指整体弯曲、伸展等姿态的调控；利用由指中骨骼和指尖骨骼所建立的刚性结构并结合第一软体伸缩件的软驱动形式，形成手指刚柔耦合，可以有效提高手指的载荷能力以及自适应柔顺性。
一种仿生软体手指机械手水下作业机器人

[实用新型]一种环节单元组件及仿生机械臂-CN202120642365.X有效
发明人：王峥;方忠桂;刘思聪;陈奕杉;程玉;吴逸歌 -专利权人：南方科技大学;王峥
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种环节单元组件及仿生机械臂，其中，仿生机械臂为管状结构，包括轴向运动驱动件和至少两个沿轴向方向呈层级间隔分布的环节单元组件，轴向运动驱动件连接于相邻的两个环节单元组件之间，以驱使环节单元组件沿轴向方向相互靠近或远离；环节单元组件包括周向运动驱动件和至少三个沿圆周方向间隔排列的节点骨骼，周向运动驱动件连接于相邻的两个节点骨骼之间，以驱使节点骨骼沿圆周方向相互靠近或远离。利用环节单元组件可径向扩缩以及相邻两个环节单元组件间可轴向伸缩等结构及运动特点，可耦合并模拟出环节动物在捕食过程中的吞咽动作，实现对目标物体的抓取、转移输送等系列操作，从而将夹爪的抓取功能以及机械臂原有的转移输送功能集为一体。
一种环节单元组件仿生机械

[实用新型]一种手腕装置、机械臂和机器人-CN202120643152.9有效
发明人：刘思聪;谭沁琳;王峥;方忠桂;刘健慧 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种手腕装置、机械臂和机器人，该手腕装置包括转动单元。转动单元包括两个连接件和柔性的腔体侧壁，腔体侧壁设置在两个连接件之间，腔体侧壁的两侧分别延伸到对应的连接件，并沿连接件的周向围合，形成闭合腔体。连接件或腔体侧壁上具有进出口，进出口用于供压力流体进出闭合腔体，腔体侧壁具有折叠结构，在闭合腔体内的流体压强变化时，折叠结构能够产生形变，以带动腔体侧壁两侧的连接件相对转动。由于增加了转动单元，使得手腕装置不需要通过复杂的刚性机械结构和驱动电机实现转动，简化了手腕装置的结构，增强了手腕装置对工作环境的适应性。
一种手腕装置机械机器人

[实用新型]一种多自由度软体夹爪-CN202120460324.9有效
发明人：刘思聪;方忠桂;王峥;朱文珮 -专利权人：南方科技大学;王峥
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种多自由度软体夹爪，包括指根基座、至少两个镜像相对分布或环形阵列分布在指根基座上的夹爪手指、将夹爪手指与指根基座作挠性连接以使夹爪手指具有至少两个不同方向的第一摆转自由度的指根骨节以及驱使夹爪手指相对于指根基座作摆转运动的指根软体驱动器，每个第一摆转自由度均对应有至少一个指根软体驱动器。利用指根软体驱动器的软驱动形式并结合指根骨节和夹爪手指的刚性机械结构，实现整个夹爪的刚柔耦合的动力输出效果，并且通过赋予夹爪手指多个不同方向的摆转自由度，可在指根软体驱动器的驱动作用下，使两个夹爪手指具备产生相向靠近、相背远离或相对错位偏移等多种空间姿态的运动能力，以执行诸如夹取、揉搓、折叠、扭转等系列动作。
一种自由度软体

[发明专利]一种夹爪指节的驱动控制方法及多自由度抓取装置-CN202110237042.7在审
发明人：王峥;朱文珮;卢承华;郑曲乐;车海川;方忠桂;刘思聪 -专利权人：南方科技大学;王峥
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种夹爪指节的驱动控制方法及多自由度抓取装置，其中的驱动控制方法包括：获取夹爪指节的控制指令，根据控制指令选择夹爪指节的工作模式；在主动位置控制模式下，计算夹爪指节转动到目标位姿时软体驱动器内部所需的驱动压力，控制充入或吸出存于软体驱动器内的流体，以将柔体驱动器内部的流体压力调节至驱动压力；在被动柔顺控制模式下，控制截断通向软体驱动器的流体，以使软体驱动器自适应调节内部的流体压力。技术方案能够依据夹爪指节的工作模式自动调节软体驱动器内的流体压力，既满足夹爪指节在抓取物体时的位姿调整需求，也满足夹爪指节在承受刚性冲击时的柔顺调整需求，提高机械夹爪在不同场景的抓取性能。
一种指节驱动控制方法自由度抓取装置

[实用新型]机器人及其夹爪装置-CN202021299685.1有效
发明人：王峥;方忠桂;刘思聪;魏瀛 -专利权人：南方科技大学;王峥
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人及其夹爪装置，包括指根基座、至少两个夹爪手指和软体驱动单元。指根基座具有连接部和承载部，连接部用于与待连接的结构连接，每个夹爪手指对应与至少一个软体驱动单元连接，软体驱动单元用于与流体源连通，其能够在流体压力的作用下伸展和折叠，以便驱动夹爪手指绕其与指根基座的铰接处转动，从而夹持或释放物体。由于采用软体驱动单元替代了传统机械夹爪的驱动结构的金属元件，减少了机械夹爪装置使用的金属元件，有利于减轻夹爪装置的重量和实现夹爪装置的绝缘。
机器人及其装置

[实用新型]机器人及其监控云台-CN202021299503.0有效
发明人：刘思聪;方忠桂;王峥;魏瀛 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人及其监控云台，包括云台基座、活动件和云台驱动组件。云台基座用于起承载作用，活动件具有用于安装监控设备的装载部。云台驱动组件包括至少两个云台软体驱动器，云台软体驱动器的一端与云台基座连接，另一端与活动件连接，以实现对活动件的支撑，云台软体驱动器用于与流体源连通，云台软体驱动器能够在流体压力的作用下折叠，以带动活动件与该云台软体驱动器连接的部分靠近云台基座运动，云台软体驱动器能够在流体压力的作用下伸展，以带动活动件与该云台软体驱动器连接的部分远离云台基座运动。减少了监控云台使用的金属元件，有利于减轻监控云台的重量和实现监控云台的绝缘。
机器人及其监控

[实用新型]机器人及其腰部装置-CN202021301112.8有效
发明人：刘思聪;方忠桂;王峥;魏瀛 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人及其腰部装置，包括一个承载基座、一个活动平台和腰部驱动组件。承载基座用于起承载作用，活动平台具有装载部，装载部用于装载待装载的设备，承载基座与活动平台间具有安装间隙。腰部驱动组件包括腰部软体驱动器，每层安装间隙内都设置有至少两个腰部软体驱动器，位于同一层安装间隙内的腰部软体驱动器并联设置。腰部软体驱动器用于与流体源连通，腰部软体驱动器能够在流体压力的作用下折叠或伸展，以使该腰部软体驱动器两端的安装间隙缩小或增大。由于增加了腰部装置，通过腰部软体驱动器驱动活动平台运动，进而带动活动平台上的机械臂运动，从而增大了机械臂的工作空间。
机器人及其腰部装置

[实用新型]一种软体驱动的夹爪装置-CN201921954108.9有效
发明人：王峥;方忠桂;苏引引;朱文珮;刘思聪 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种软体驱动的夹爪装置，包括夹爪根部、至少两个夹爪手指和至少两个第一连杆组件。由于增设了夹爪根部、夹爪手指和第一连杆组件，当需要使用夹爪手指夹持物品时，通过第一软体驱动单元驱动第一活动件向手指夹持位运动，带动第一连杆组件运动，通过第一连杆组件带动相对设置的夹爪手指同时朝向接触面转动，实现对物品的夹持。通过第一连杆组件将第一软体驱动单元的输出力转化为夹爪手指的夹持力，使得夹爪装置输出的夹持力不依赖于软体夹爪自身的弹性，有利于实现夹爪装置稳定输出较大的夹持力。
一种软体驱动装置

[实用新型]一种软体肌肉-CN201921954135.6有效
发明人：王峥;刘思聪;端木德浩;方忠桂 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种软体肌肉，包括两个端部和柔性的腔体侧壁，端部或腔体侧壁上具有进出口，腔体侧壁具有折纸结构，折纸结构包括若干个环状脊、若干个侧脊和若干个折叠面，环状脊包括凸起设置的凸脊和凹陷设置的凹脊，折叠面设置在两个相邻侧脊以及对应的凹脊和凸脊之间，在闭合腔体内流体压强变化时，折纸结构能够产生形变，以实现折纸结构沿闭合腔体轴向的折叠或伸展。在使用软体肌肉时，通过进出口输入或排出压力流体，驱动折叠面绕环状脊转动张合，通过环状脊、侧脊和顶点加强了软体肌肉的结构强度和稳定性，使得软体肌肉能够在不借助外部限制结构的前提下稳定地做直线运动，并且能够输出较大的力。
一种软体肌肉

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