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[发明专利]姿态轨迹预测方法、装置及电子设备-CN201911410586.8有效
发明人：黄浴 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了一种姿态轨迹预测方法、装置及电子设备。该方法包括：获取车辆的基础感知定位数据；获取车辆周围的交通参与者中的，属性为人的障碍物目标的头部活动特征数据；根据基础感知定位数据和头部活动特征数据，确定车辆周围的交通参与者中的各个障碍物目标的预测姿态轨迹。与现有技术相比，本公开的实施例中，通过将车辆周围的交通参与者中的，属性为人的障碍物目标的头部活动特征数据加入预测过程，以丰富预测参考数据，能够有效地改善进行姿态轨迹的预测时的预测效果。
姿态轨迹预测方法装置电子设备

[发明专利]深度估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN201911406449.7有效
发明人：黄浴 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了一种深度估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取激光雷达采集的原始点云，以及获取摄像头采集的原始图像；确定原始点云对应的第一质量评估指标，以及确定原始图像对应的第二质量评估指标；根据第一质量评估指标和第二质量评估指标，确定原始点云和原始图像中，质量评估通过的第一目标数据；根据第一目标数据，以相应的深度估计策略，获得深度估计结果。与现有技术相比，本公开的实施例能够有效保证深度估计结果的可靠性。
深度估计方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]数据同步标定方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN201911410476.1有效
发明人：黄浴 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种数据同步标定方法和装置，其中，该方法包括：获取车辆上的点云采集装置采集的点云帧和图像采集装置采集的图像帧；将点云帧投影到图像帧的图像平面，得到深度图；基于图像帧，生成针对点云帧的采集时间的内插光流图；基于内插光流图和深度图，生成图像帧的采集时刻的预测深度图；将深度图、图像帧、预测深度图和内插光流图输入预先训练的深度图内插网络，得到与图像帧的采集时刻同步的内插深度图；将内插深度图和图像帧输入预先训练的点云预测模型，输出与图像帧的采集时刻同步的预测点云帧，并输出用于统一点云帧和图像帧的坐标的空间标定参数。本公开实施例可以提高多传感器同步标定的灵活性和准确性。
数据同步标定方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]三维目标检测方法、装置及电子设备-CN201911410518.1有效
发明人：黄浴 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了一种三维目标检测方法、装置及电子设备。该方法包括：获取激光雷达采集的原始点云，以及获取摄像头采集的原始图像；确定原始点云对应的第一质量评估指标，以及确定原始图像对应的第二质量评估指标；根据第一质量评估指标和第二质量评估指标，确定原始点云和原始图像中，质量评估通过的第一目标数据；根据第一目标数据，以相应的目标检测策略，获得三维目标检测结果。与现有技术中直接依据摄像头采集的图像进行三维目标检测的情况相比，本公开的实施例能够有效保证检测结果的可靠性。
三维目标检测方法装置电子设备

[发明专利]地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN201911419325.2有效
发明人：黄浴;邸瑞辉 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了一种地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：基于摄像头，获取基础地图；其中，基础地图中包括摄像头采集的关键帧，以及重建的三维点云；检测关键帧中的语义目标，并确定用于构成语义目标的关键点中的N个控制关键点；其中，N为大于或等于2的整数；确定N个控制关键点对应的N个平面方程；其中，每个平面方程用于表征相应控制关键点所在的平面；基于N个平面方程，确定三维点云中语义目标对应的第一点云；针对第一点云标注语义目标的语义信息，并基于标注有语义信息的基础地图，获得目标地图。与现有技术中依赖激光雷达设备实现地图制作的情况相比，本公开的实施例中的地图制作方式的成本更低。
地图制作方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]入侵检测方法、装置以及车辆控制系统、存储介质-CN201911338554.1有效
发明人：朱启佳 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种入侵检测方法、装置以及车辆控制系统、存储介质，涉及三维全景技术领域，其中的方法包括：数据源控制单元将源数据分别发送给被校验控制单元和校验控制单元；被校验控制单元使用加密算法对源数据进行加密处理，将第一加密数据发送给校验控制单元；校验控制单元将第一加密数据与第二加密数据进行比对，判断被校验控制单元是否出现异常；其中，校验控制单元使用加密算法对源数据进行加密处理，生成第二加密数据；本公开的方法、装置以及电子设备、存储介质，被用于加密的源数据的提供者为校验控制单元和被校验控制单元之外的第三方数据源控制单元，提高了入侵检测的准确性，降低了漏报率，加强了车辆的安全性。
入侵检测方法装置以及车辆控制系统存储介质

[发明专利]一种永磁同步电机、转子、转子磁钢及车辆-CN201911393225.7有效
发明人：高景毅 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H02K1/02 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种永磁同步电机、转子、转子磁钢及车辆，其中的永磁电机转子包括永磁电机转子磁钢。其包括依次布置、且镝含量逐渐升高的至少三个磁钢单元。基于本公开上述实施例提供的永磁同步电机、转子及转子磁钢及车辆，通过将磁钢进行分段，并根据位置不同而采用不同的镝含量的磁钢，不仅可以解决现有技术的磁钢退磁问题，同时还能改进现有的磁钢反电动势波形不良的问题，得到的反电势波形谐波含量低，正弦度好，由此产生的噪音较小，转矩脉动小，使得驾驶感受得到提升。
一种永磁同步电机转子磁钢车辆

[发明专利]汽车共享方法-CN201811384362.X有效
发明人：王力 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G07F17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车共享方法，包括：共享用户登陆共享车的车载系统，通过车载系统选择需要调度的共享车；车载系统将共享用户选择的共享车的车辆信息发送至远程客户中心，生成授权码并发送至共享用户的移动终端；共享用户向车载系统输入授权码，在授权码得到车载系统的认可后，将确认信息发送至远程客户中心，远程启动所调度的共享车；在所调度的共享车的车载系统中输入授权码，在授权码获得车载系统的认可后，获得所调度共享车的使用授权。本发明通过在已使用共享车的车载系统进行第一重验证、调度车辆的车载系统进行第二重验证的双重验证方式，使共享用户能够同进使用多于一辆共享车辆，能够为多人出行提供更加便利和人性化的共享服务。
汽车共享方法

[发明专利]车辆换挡控制方法、装置、中控装置、电子设备及介质-CN202010504147.X有效
发明人：罗刚;蒋伟宏;沈海寅 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： F16H61/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆换挡控制方法、装置、中控装置、电子设备及存储介质，涉及汽车控制技术领域，其中的方法包括：获取作用于换挡开关的第一执行动作、作用于驻车挡开关的第二执行动作；获取车辆的当前挡位和车辆运行信息；在第一执行动作、第二执行动作、当前挡位和车辆运行信息中确定判决信息；基于判决信息确定目标挡位或目标执行指令，并根据目标挡位或目标执行指令进行相应的控制。本发明的方法、装置、中控装置、电子设备及存储介质，能够准确确定目标挡位或目标执行指令，保证换挡控制的安全性；对于判决策略或规则能够进行方便地修改或添加相关算法，具有很好的拓展性；减少了功能按键开关数量，降低了控制的复杂度。
车辆换挡控制方法装置电子设备介质

[实用新型]一种涂胶工具-CN202023295555.3有效
发明人：高翔 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种涂胶工具，包括挤胶枪本体、连接组件和刷胶机构，其中，所述刷胶机构通过所述连接组件安装在所述挤胶枪本体的外壁。基于本公开上述实施例提供的一种涂胶工具，通过将刷胶机构安装在挤胶枪本体的外壁，使得刷胶机构的刷头或刮板头于挤胶枪本体的枪嘴前端的位置实现相对固定，能够快捷地使用刮板或毛刷对挤胶部位进行密封胶修整。
一种涂胶工具

[发明专利]电动汽车蠕行控制方法及系统-CN201811385686.5有效
发明人：叶磊;沈海寅 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：一种电动汽车蠕行控制方法及系统，该控制方法包括：采集电机转速和制动踏板开度，根据电机转速计算当前车速；根据当前车速判断蠕行模式；根据蠕行模式和制动踏板开度计算目标车速；基于目标车速和当前车速，通过反馈控制计算目标电机扭矩，并根据目标电机扭矩控制电机扭矩输出，直到当前车速达到目标车速。该控制方法根据当前车速判断蠕行模式，并根据蠕行模式和制动踏板开度计算目标车速，从而目标车速与电动汽车的当前车速以及由驾驶员控制的制动踏板开度相关联，使得驾驶员可以控制蠕行驾驶的目标车速，解决现有控制方法无法达到驾驶员所需目标车速的问题。
电动汽车蠕行控制方法系统

[发明专利]一种车用最优效率获取方法及系统-CN202010369839.8有效
发明人：高瑒 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车用最优效率获取方法及系统，其中，方法包括：建立整车受力模型；对整车车速进行采样，获取反馈数据，根据整车受力模型获取行车阻力等效系数A、B、C；根据所述行车阻力等效系数A、B、C以及整车质量，确定整车需求扭矩；通过设置扭矩区间筛选电机高效率点输出最优扭矩，实现整车最优效率。本方案通过建立整车数学模型，将整车受力等效系数用于闭环调节中，满足整车运行中各种工况。优化计算方式，查表、差值、权重、提前标定等方式提高计算效率。
一种最优效率获取方法系统

[发明专利]位姿估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN201911410495.4有效
发明人：黄浴;邸瑞辉 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了一种位姿估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：利用粒子滤波器，确定车辆的N个位姿预测结果；其中，N为大于或等于2的整数，车辆上设置有摄像头、惯性测量单元IMU和全球定位系统GPS；基于摄像头采集的第一图像，IMU采集的第一朝向信息，GPS采集的第一位置信息，以及预设地图，分别确定每个位姿预测结果对应的权重计算参考数据；基于每个位姿预测结果对应的权重计算参考数据，确定每个位姿预测结果对应的权重，以得到N个权重；利用N个权重，对N个位姿预测结果进行加权求和，并将加权求和结果作为车辆的位姿估计结果。与现有技术相比，在进行位姿估计时，本公开的实施例能够保证估计结果的可靠性。
估计方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种改善电动汽车半轴扭振的方法、系统及电动汽车-CN201911410509.2有效
发明人：高瑒 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B60W30/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种改善电动汽车半轴扭振的方法、系统及电动汽车，该方法为根据当前半轴扭振数据进行闭环补偿。系统包括半轴扭振数据测量机构，用于获得当前半轴扭振数据；以及控制器，用于根据所述当前半轴扭振数据计算获得补偿量，并基于所述补偿量控制电机。本发明解决了半轴扭振带来的抖动问题，在不影响整车加速性能的前提下延长器件使用寿命。
一种改善电动汽车半轴扭振方法系统

[实用新型]电池装置的生产回收系统-CN202023297988.2有效
发明人：宋锋;杨永思;尚成于 -专利权人： 智车优行科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H01M10/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电池装置的生产回收系统，涉及电池技术领域。解决了现有技术存在安全性差，生产效率低且适用范围窄的技术问题。该电池装置的生产回收系统中工序间转运装置的运输路径为将零部件工位、测试工位、总成工位相互连接以形成的可循环的闭环运输路径。该生产回收系统在组装生产工况下时，工序间转运装置能从零部件工位开始运输基础零部件进入闭环运输路径；该系统在回收拆解工况下时，工序间转运装置能从测试工位开始运输待拆解的电池装置进入闭环运输路径；测试工位能完成电池装置的安全测试；总成工位以及零部件工位能完成电池装置的拆解。本实用新型用于提高电池装置生产回收工作的安全性、生产效率以及适用范围。
电池装置生产回收系统

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