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[发明专利]一种MATLAB和CCS联合开发方式下的DAC适配层及其设计方法-CN202310572737.X在审
发明人：方觅;贺湘渝;侯帅丞;刘晓颖;唐丹;张凯 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种MATLAB和CCS联合开发方式下的DAC适配层及其设计方法。所述DAC适配层包括DAC驱动代码单元和Simulink模块封装单元。所述DAC适配层设计方法包括：自主编写DAC驱动代码，得到DAC适配层中的DAC驱动代码单元；进行Simulink模块封装，得到DAC适配层中的Simulink模块封装单元；调用所述DAC驱动模块TI C2000硬件支持包中的功能模块搭建DAC测试模型并生成代码并部署到DSP28335硬件测试平台；在DAC硬件测试平台上进行功能测试。所述DAC适配层设计方法能够基于现有DAC硬件驱动代码快速完成DAC开发和调试过程中所需要的软硬件配置与流程并实现相关功能，为在DSP上开发数模转换功能提供了一种高效且经济的解决方案，具有开发效率高且易于拓展等优点。
一种 matlab ccs 联合开发方式 dac 适配层及其设计方法

[发明专利]MATLAB和CCS联合开发方式下的Modbus通信库适配方法-CN202310577741.5在审
发明人：方觅;刘晓颖;侯帅丞;贺湘渝;唐丹;张凯 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种MATLAB和CCS联合开发方式下的Modbus通信库适配方法，包括编写Modbus驱动代码单元，用代码继承工具对Modbus驱动代码单元进行Simulink模块创建，创建过程中，将涉及DSP硬件驱动的代码设置为免于编译的状态并完整保留；创建完成后，将涉及DSP硬件驱动的代码恢复为可执行状态，对创建好的多个Modbus驱动模块进行封装形成Modbus驱动模块库；在Simulink中调用所述Modbus驱动模块库中的模块进行Modbus通信模型搭建和代码生成，并部署到DSP中。该方法可摆脱MATLAB为DSP开发提供的硬件资源的限制，基于自主编写的Modbus驱动代码快速完成基于Modbus的通信开发，具有开发效率高，易于集成等优点。
matlab ccs 联合开发方式 modbus 通信配方

[发明专利]一种车辆高低电平有效开关闭合和悬空状态的检测电路-CN202110265411.3有效
发明人：侯帅丞;陈家伟;方觅 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H03K17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆高低电平有效开关闭合和悬空状态的检测电路，其包括光耦电路模块、低电平有效通路模块、高电平有效通路模块、滤波消抖模块、瞬态抑制模块和接线端子；光耦电路模块连接至低电平有效通路模块、高电平有效通路模块与低电平有效通路模块并联后共同连接至滤波消抖模块、滤波消抖模块连接至瞬态抑制模块、然后通过接线端子连接至外部高电平有效开关或者低电平有效开关。不论针对的是高电平有效开关还是低电平有效开关，本检测电路都可辨别开关处于闭合还是悬空状态，并且强弱电压隔离，满足车辆通用化和模块化设计需求。
一种车辆高低电平有效开关闭合悬空状态检测电路

[发明专利]一种适用于微电网系统的分布式母线电压频率补偿方法-CN202011454253.8有效
发明人：贾广宇;陈家伟;侯帅丞;方觅 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于微电网系统的分布式母线电压频率补偿方法，每个分布式发电单元接收上其一个分布式发电单元的有功功率和有功下垂系数以及无功功率和无功下垂系数，经过补偿函数运算后得到电压补偿值和频率补偿值，并将电压补偿值和频率补偿值加入分布式发电单元主控制器的下垂控制方程中来补偿母线电压和频率的跌落。本发明具有在不破坏下垂特性的情况下，使母线电压和频率得到较大程度恢复的优点。同时该方法采用单向环状低带宽通讯方式组成无集中控制器的通讯层，具有可靠性高、通讯数据量少、带宽低、扩展性强等优点。
一种适用于电网系统分布式母线电压频率补偿方法

[发明专利]基于分布式单向通讯方式的微电网精确无功功率分配方法-CN202010523795.X有效
发明人：陈家伟;侯帅丞;方觅;黄智勇;张财志 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： H02J3/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式单向通讯方式的微电网精确无功功率分配方法，其包括在传统虚拟阻抗方法上引入第二层补偿函数和通讯层，并建立微电网内各台分布式发电单元之间的通信机制。本发明使各分布式发电单元的虚拟阻抗按无功下垂系数进行调节，实现微电网内各分布式发电单元间的精确无功功率分配，采用低带宽无线通讯组成无集中控制器的通讯层，第一台和第二台分布式发电单元相互交换无功功率和无功下垂系数信息，其余分布式发电单元只需知道上一台分布式发电单元的信息，不仅保留了传统虚拟阻抗方法的优点，还可以避免因线路阻抗差异导致的无功环流，具有通讯简单、数据量少、通讯故障时仍可运行和各分布式发电单元间精确分配无功功率的优点。
基于分布式单向通讯方式电网精确无功功率分配方法

[发明专利]一种适用于微电网系统的分布式精确无功功率分配方法-CN202010158808.8有效
发明人：陈家伟;侯帅丞;方觅;王磊 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： H02J3/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于微电网系统的分布式精确无功功率分配方法，该方法在分布式发电单元主控制器的传统虚拟阻抗方法上引入第二层补偿函数和通讯层，使各分布式发电单元的虚拟阻抗按无功功率需求进行调节，实现微电网各分布式发电单元间的精确无功功率分配。本发明通过采用低带宽通讯方式组成无集中控制器的通讯层，各分布式发电单元只需要知道通讯网络内上一个分布式发电单元的无功功率和无功下垂系数信息，不仅保留了传统虚拟阻抗方法的优点，还可以避免因线路阻抗差异导致的无功环流，可使各分布式发电单元精确分配系统无功功率。
一种适用于电网系统分布式精确无功功率分配方法

[发明专利]一种含有对抗因素的多智能体一致性控制方法-CN201710500709.1有效
发明人：宋永端;卢婉婷;刘秀兰;方觅;赖俊峰 -专利权人：星际（重庆）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含有对抗因素的多智能体一致性控制方法，包括：步骤一、建立含有外部系统的线性系统数学模型；步骤二、针对一阶多智能体线性系统，引入全局位置向量di，建立介入四部分对抗一致性的线性系统模型；步骤三、设计相应的介入四部分对抗一致性控制器；步骤四、运用控制器达到介入四部分对抗一致性。本发明含有对抗因素的多智能体一致性控制方法，其考虑了多智能体系统合作/对抗关系共存情况下，四部分对抗一致性问题，其在四部分对抗一致性的基础上加入一个虚拟的领导者进行调节和指导，由此达到介入四部分对抗一致性，且多智能体系统达到介入四部分对抗一致时，所有状态是收敛到某一设定值di的。
一种含有对抗因素智能一致性控制方法

[发明专利]一种改进谐振控制的电磁超声换能器及其控制方法-CN201910138815.9有效
发明人：陈家伟;侯帅丞;张瑾;方觅 -专利权人：重庆大学;重庆市中医院
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01N29/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进谐振控制的电磁超声换能器及其控制方法，电磁超声换能器包括高频功率振荡信号输出电路、带偏置磁场的线圈、回波信号检测电路以及主控制器；高频功率振荡信号输出电路由高频逆变驱动电路、阻抗匹配网络、静态匹配电容组成，回波信号检测电路包括高压隔离电路和回波信号滤波电路；主控制器用于采集滤波后的超声回波信号，并根据超声回波信号的包络幅值反馈调整高频逆变驱动频率。改进谐振控制的电磁超声换能器的控制方法能提供电磁超声换能器所需的功率脉冲电压，且静态匹配电容与线圈工作在准谐振状态，从而能在待测物体中激发出最大功率超声波信号，谐波含量小，使得本改进谐振控制的电磁超声换能器的检测精度高。
一种改进谐振控制电磁超声换能器及其方法

[发明专利]中医院自动出药系统-CN201711019187.X有效
发明人：宋永端;何鎏;刘秀兰;黄俊皓;李聃;苗晓霞;陈俊兴;何致远;黄洁;谭觅;方觅 -专利权人：星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种中医院自动出药系统，包括用于储存药房各种药品并出药的智能药柜、负责按照处方将智能药柜的出药组配到药盒的传送带、负责识别传输带上各个药盒ID信息的扫码装置、负责监控各个药柜出药进程的监控计算机、以及负责调度传送带和智能药柜协同工作的出药管理控制计算机。本发明通过出药管理控制计算机内存储的处方分解程序与现有医院管理系统衔接，实现了中医院挂号、诊断和配药过程的无缝连接。通过出药管理控制计算机协调智能药柜和传送带工作，实现了自动配药和出药，使中医院药房的出药效率大大提高。
中医院自动系统

[发明专利]小包装中药药柜自动出药机构-CN201711019190.1有效
发明人：宋永端;敖伟;刘秀兰;黄洁;黄俊皓;李磊;何致远;杨书山;谭觅;方觅 -专利权人：星际（重庆）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种小包装中药药柜自动出药机构，包括上层推药机构和下层出药机构；所述上层推药机构包括存储药包的抽屉、设置在抽屉中的推药板、以及用于驱动推药板沿抽屉长度方向移动的驱动机构；所述下层出药机构包括药包输送机构、药包计数机构和药包限高机构。本发明小包装中药药柜自动出药机构，通过上层推药机构和下层出药机构的协调工作，实现了自动对药包计数和出药，能替代人工抓药，节约人工成本，提高配药工作效率。
药包自动出药机构出药机构小包装药柜下层抽屉上层推药板中药长度方向移动工作效率计数机构驱动机构人工成本输送机构配药限高存储驱动节约替代协调

[发明专利]一种多自由度机器人的类脑学习控制方法-CN201710625866.5有效
发明人：宋永端;方觅;贾梓筠;张东;赖俊峰 -专利权人：青岛格莱瑞智能控制技术有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度机器人的类脑学习控制方法，包括：步骤一、建立多自由度机器人系统动力学模型；步骤二、构建基于MSAE‑NN的智能控制器u；步骤三、将控制器u作用到步骤一)建立的机器人系统，使输出y(t)按给定精度β₀跟踪期望轨迹x_d(t)，同时确保系统跟踪误差e(t)在t≥0有界。本发明与绝大多数机器人神经网络控制方法不同的是，类脑学习控制方法完整地继承了MSAE‑NN的优质特性，网络具有结构多元化的基函数以及时变的理想权值，并且能够根据系统当前的输出偏差对神经元个数进行实时调整。这一方面避免了人工通过反复试验的方式来配置NN相关参数的繁冗过程；另一方面，有助于巩固与强化系统的自学习和自适应能力，提升其整体智能程度。
学习控制多自由度机器人多自由度机器人系统神经元神经网络控制动力学模型机器人系统结构多元化智能控制器自适应能力跟踪误差期望轨迹强化系统确保系统实时调整输出偏差相关参数整体智能控制器基函数自学习构建机器人输出跟踪试验配置继承网络

[发明专利]基于智能终端和钥匙的车辆定位系统-CN201810193613.X在审
发明人：刘秀兰;宋永端;高辉;方觅;付二猛;刘云涛 -专利权人：迪比（重庆）智能科技研究院有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能终端和钥匙的车辆定位系统，包括智能车载终端、智能车钥匙、智能手机、以及服务器，所述智能车载终端包括：微处理器A、与微处理器A连接的北斗/GPS双定位模块、与微处理器A连接的加速度传感器、与微处理器A连接的陀螺仪、与微处理器A连接的蓝牙模块A和网络通信模块、以及电源模块；本发明车辆定位系统不仅能提高车辆定位精度，还能在卫星信号受阻的情况下根据惯性导航原理得到车辆的当前位置信息，能避免在车辆定位器在无法获取卫星信号时而失效的技术问题。同时其能通过智能手机查询车辆历史和当前位置信息，对车辆行驶状态进行远程监控。
微处理器车辆定位系统智能车载终端卫星信号智能手机智能终端钥匙车辆行驶状态惯性导航原理加速度传感器网络通信模块车辆定位器车辆定位电源模块蓝牙模块远程监控双定位陀螺仪智能车北斗服务器受阻查询

[发明专利]基于北斗和GPS双模的智能车载终端-CN201810193502.9在审
发明人：刘秀兰;宋永端;高辉;何致远;方觅;刘云涛 -专利权人：迪比（重庆）智能科技研究院有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗和GPS双模的智能车载终端，包括：微处理器、与微处理器连接的北斗/GPS双定位模块、与微处理器连接的加速度传感器、与微处理器连接的陀螺仪、与微处理器连接的网络通信模块、以及电源模块。本发明不仅利用了北斗定位系统和GPS定位系统联合定位确定车辆所在位置，而且还通过微处理器将卫星定位信号、陀螺仪和加速度传感器的检测信息、以及前一时刻车辆位置信息进行融合，进一步降低了卫星定位系统的定位误差，提高了车辆定位精度。同时其还能在深山、隧道等北斗/GP双定位模块获取卫星信号受阻的情况下，根据惯性导航原理得到车辆的当前位置信息，能避免车辆定位器在无法获取卫星信号时而失效的技术问题。
微处理器连接北斗加速度传感器智能车载终端微处理器卫星信号双定位陀螺仪双模北斗定位系统车辆所在位置车辆位置信息惯性导航原理网络通信模块卫星定位系统卫星定位信号车辆定位器车辆定位电源模块定位确定定位误差检测信息模块获取前一时刻受阻隧道融合联合

[发明专利]一种阵列式电解锰阴极板剥离装置及方法-CN201610560804.6有效
发明人：宋永端;欧阳奇;沈志熙;侯帅丞;方觅;魏思铭 -专利权人：重庆大学
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： C25C7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种阵列式电解锰阴极板剥离装置及方法，剥离装置包括锰片收集仓、设置在相邻锰片收集仓之间的视觉检测器、以及PLC等，所述收集仓里放置两块阵列锤板，所述收集仓的下部设置有排料口；锰片剥离方法，包括步骤1)控制气缸的工作气压为0.8Mpa；2)PLC控制锰板输送线将阴极板输送到第一锰片收集仓内中的阵列锤敲击工位等；本发明通过PLC根据视觉检测结果控制阵列锤板对阴极板需要敲击的部位进行精确冲击，锰片剥离工作效率高，劳动强度低；且阴极板敲击部位离散分布，不会造成阴极板的大幅度变形，能避免变形的阴极板置放入电解槽中引起电解锰发黑降低产品质量的问题；同时阴极板变形小，使用寿命更长。
一种阵列电解锰阴极剥离装置方法

[发明专利]一种仿操作性条件反射的神经网络非线性控制方法-CN201710624893.0在审
发明人：宋永端;方觅;贾梓筠;张东;赖俊峰 -专利权人：青岛格莱瑞智能控制技术有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿操作性条件反射的神经网络非线性控制方法，包括步骤一、建立操作性条件反射仿生模型；步骤二、建立基于操作性条件反射仿生模型的一类非仿射系统步骤三利用OCBM仿生网络设计控制器u；步骤四将控制器u作用到如上非仿射系统，使输出y(t)按给定精度β0跟踪期望轨迹xd(t)，同时确保系统跟踪误差e(t)在t≥0有界。本发明从操作性条件反射的生物学原理出发，构建出一种受仿生启发的人工神经网络并将其用于处理复杂不确定系统的未知非线性项，并针对一类不确定非仿射系统设计出基于操作性条件反射模型的控制策略，提高了神经网络控制的有效性、灵活性与自适应性。
一种操作性条件反射神经网络非线性控制方法

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