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[发明专利]一种基于深度学习的声源定位方法-CN202310888977.0在审
发明人：潘宏青;张青松;徐湛楠;曹平国;马婷婷;李皓;陈勇;丁磊;宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S5/20 文献下载
摘要：本发明涉及声源定位，具体涉及一种基于深度学习的声源定位方法，通过麦克风阵列采集音频数据；构建语音端点检测模型，利用语音端点检测模型对音频数据进行基于能量特征的语音端点检测，检测音频数据中是否包含人声；构建语音降噪模型，利用语音降噪模型对包含人声音频数据的每个通道进行基于频谱映射的语音降噪处理，并单独进行保存；载入语音降噪处理后的各通道音频数据，并进行声源定位计算；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的不能在地下空间对人声声源进行准确定位的缺陷。
一种基于深度学习声源定位方法

[发明专利]基于多维力信息感知的容器内液体黏度分类方法及设备-CN202211441101.3在审
发明人：马婷婷;李旭;潘宏青;曹平国;李皓;徐湛楠;陈勇;丁磊;宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01N11/00 文献下载
摘要：一种基于多维力信息感知的容器内液体黏度分类方法及设备，其中，硬件部分包括Universal Robot机械臂，其末端执行器配备二指夹爪、六维力传感器安装在机械臂末端；通过PC端控制机械臂夹持着装有待测液体的容器晃动，晃动期间在Ubuntu下通过ROS采集六维力传感器数据，再经过对采集到的时序信号进行数字滤波、特征提取、支持向量机分类等操作，得到容器内待测液体的黏度。本发明可以实现在不接触液体的情况下，使用机器人将液体进行分类，为后续的机器人倾倒操作提供良好的前端感知以及对视觉上难以分辨的液体进行有效分类。
基于多维信息感知容器液体黏度分类方法设备

[发明专利]一种基于IMU的供氧控制系统-CN202111553961.1有效
发明人：马婷婷;刘桦瑞;潘宏青;李皓;陈勇;曹平国;徐湛楠;宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A62B7/00 文献下载
摘要：本发明的一种基于IMU的供氧控制系统，包括控制模块分别与运动状态识别模块、呼吸信号检测模块、生理参数采集模块以及供氧模块中的电磁阀连接，通过数据处理得到用户实时耗氧量、呼吸信号数据和生理参数信息，根据用户实时耗氧量和呼吸信号数据确定供氧量、供氧时间的起始点T和供氧时长t，当达到供氧时间的起始点T时，通过所述控制模块控制打开电磁阀的开度进行供氧，根据生理参数采集模块获得的信息实时监控佩戴者的身体健康状况。本发明对供氧量进行严格的控制，并根据佩戴者的需氧量进行实时检测，提高氧气使用率和吸氧者对氧气的利用率，同时对使用者的各项生理参数进行实时监控，保证了使用者的人身安全。
一种基于 imu 供氧控制系统

[发明专利]一种电缆电芯检测机器人-CN202010315427.6有效
发明人：曹平国;宋全军;宋中元;马婷婷;潘宏青;徐湛楠;王耀雄;聂余满;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01R31/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种电缆电芯检测机器人，环形安装架侧壁设有供电缆通过的缺口，伸缩架可伸缩安装在环形安装架一端，检测导线一端安装在环形安装架远离伸缩滑架一端且另一端与伸缩滑架连接，检测导线随伸缩滑架伸缩而两端闭合/断开，支撑装置在环形安装架中部形成电缆支撑位，电流监测装置用于监测检测导线内的感生电流，信号报警装置根据电流监测装置的监测结果发出警报；环形安装架套设在电缆外部，检测导线围绕电缆形成环形回路，当电缆中电力信号发生变化时，使得电缆周围的磁场发生变化，从而造成检测导线中产生感生电流，从而通过监测检测导线中的电流变化，检测出电缆电芯的异常情况。
一种电缆检测机器人

[发明专利]基于3D激光雷达传感器的无人机三维空间路径规划方法-CN202210650444.4在审
发明人：曹平国;鲁健;宋全军;胡文龙;李晨;潘宏青;李皓;马婷婷;徐湛楠 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D激光雷达传感器的无人机三维空间路径规划方法，包括：1根据使用者的需求，输入需要到达的目标点，然后根据激光雷达的点云数据，构建三维栅格地图；2根据得到的地图信息使用混合A*算法规划出一条路径；3对路径使用MinimumSnap算法进行二次优化，得到性能更优的路径；4随着无人机的飞行，点云数据不断变化，更新三维栅格地图并重新计算路径，追踪新的路径直到找到目标点。本发明将传统的混合A*算法应用到无人机的路径规划中，并对规划路径进行了二次优化，提升了路径的平滑度和安全性，并通过不断地更新地图实现了在未知环境下的自主导航。
基于激光雷达传感器无人机三维空间路径规划方法

[发明专利]一种基于UWB和IMU信息融合的室内定位方法-CN202210371805.1在审
发明人：曹平国;李晨;宋全军;胡文龙;鲁健;潘宏青;李皓;马婷婷;徐湛楠 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于UWB和IMU信息融合的室内定位方法，包括：IMU测量值(三轴加速度计数据、三轴陀螺仪数据)和UWB定位信息(UWB定位标签和UWB基站相对位置关系数据)作为输入信息；IMU测量值作为滤波器的预测，来消除UWB系统中短时间内受到非视距和多径效应环境影响时的系统大幅度震荡；UWB的测量值作为滤波器测量更新，通过UWB定位数据测量来约束IMU定位方案中存在长时间发散的问题；将IMU传感器和UWB定位标签固定在运动平台上，采用滤波器融合UWB和IMU传感器信息得到最新定位。本发明在室内复杂环境下，弥补移动机器人短期内定位数据丢失、降低定位数据的抖动，提高定位系统的稳定性。
一种基于 uwb imu 信息融合室内定位方法

[发明专利]一种基于UR机器人的UWB基站坐标自动标定方法-CN202110145175.1有效
发明人：宋全军;胡文龙;曹平国;潘宏青;马婷婷;徐湛楠;李皓;聂余满;王耀雄 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UR机器人的UWB基站坐标自动标定方法，包括：1，构建UWB基站坐标自动标定系统；2，将所得到的定位标签坐标值和各基站到定位标签的距离值数据集中发送至电脑端；3，初步估计定位基站基于UR机器人坐标系的坐标；4，利用坐标系转换原理，求出UWB定位系统基站的坐标值。本发明通过UR机器人进行基站坐标标定能降低手动标定基站带来的误差，且避免了基站标定中操作繁琐的问题，从而可以提高UWB定位系统的准确性。
一种基于 ur 机器人 uwb 基站坐标自动标定方法

[发明专利]一种智能供氧系统-CN202111555927.8在审
发明人：马婷婷;刘桦瑞;潘宏青;李皓;陈勇;曹平国;徐湛楠;宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61M16/00 文献下载
摘要：本发明的一种智能供氧系统，包括生理参数采集模块、呼吸信号检测模块、控制模块、供氧模块；供氧管路一端与所述氧气瓶连接，用于将氧气瓶中的氧气供应至所述供氧管路中；供氧管路的第二端与所述三通管件气路连接；三通管件的其中一条支路为出氧口与所述氧气面罩连接；电磁阀设置在供氧管路上；呼吸信号检测模块与所述三通管件的另一条支路气路连接，用于采集用户呼吸气压信息；本发明通过对使用者呼吸状态的准确判断、对吸氧者需氧量的实时计算，控制进行智能精确供氧，对供氧量进行严格的控制，并根据佩戴者的需氧量进行实时控制，提高氧气使用率和吸氧者对氧气的利用率，同时对使用者的各项生理参数进行实时监控，保证了使用者的人身安全。
一种智能供氧系统

[发明专利]一种融合相机、轮速计和单UWB信息的机器人室内定位方法-CN202111042920.6在审
发明人：宋全军;徐湛楠;朱道俊;潘宏青;曹平国;马婷婷;李皓;陈勇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种融合相机、轮速计和单UWB信息的机器人室内定位方法，包括以下步骤：S1、基于滑动窗口紧耦合视觉、轮速计和UWB测量信息的非线性优化框架,系统输入为视觉、轮速计和UWB原始测量信息，输出为对应测量时刻的机器人位置；S2、基于视觉和轮速计的系统联合鲁棒快速初始化流程；S3、相机与轮速计的外参在线实时标定过程，减小相机与轮速计外参误差对系统定位精度的影响；S4、由于轮速计测量频率远高于相机频率，对轮速计测量预积分过程，并同时对轮速计测量误差进行积分传播，避免了系统状态因优化调整时需要不断对轮速计进行积分的过程；S5、UWB基站位置自动初始化流程。本发明无需修改环境，UWB信息的加入保证了系统的长时间估计一致性和定位精度。
一种融合相机轮速计 uwb 信息机器人室内定位方法

[发明专利]一种土壤浸提方法-CN201811427346.4有效
发明人：王儒敬;李跃;吴进钱;朱利凯;曹会彬;徐湛楠 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01N1/34 文献下载
摘要：一种土壤浸提方法，包括以下步骤：S1、准备多个干净且干燥过的空的试剂瓶放置到试剂瓶放置区；S2、向下料装置中加入待检测的土壤，控制装置控制机械手装置从试剂瓶放置区取出依次取出试剂瓶，依次放置到称重装置上，控制装置控制下料装置往试剂瓶内下确定量的土壤；S3、控制装置控制机械手装置将装有定量土壤的试剂瓶移动到配液装置上；S4、控制装置控制机械手装置将试剂瓶移放置到振荡装置中振荡一定时间；S5、控制装置控制机械手装置依次将振荡装置上的试剂瓶移动到取液装置上，且控制取液装置工作，控制每个试剂瓶中过滤后的溶液进入相应的接液瓶中，并依次将接液瓶放置到接液瓶放置区确定位置。该发明的优点在于：实现土壤的自动化浸提。
一种土壤方法

[发明专利]一种往复划线机构-CN201911194432.X有效
发明人：聂余满;曹平国;宋中元;王耀雄;徐湛楠;刘宏伟;周心悦;万新燕;范凡;宋全军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B43K23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种往复划线机构，安装架安装在安装座上，安装架上设有竖直设置的滑轨，升降板可滑动安装在滑轨上，升降板一侧设有水平设置的滑槽；电机安装在安装座上，电机的驱动轴垂直于滑轨和所述滑槽布置，曲轴一端与电机驱动轴固定连接，曲轴远离电机一端设有与所述滑槽配合的滑块；笔座与升降板固定连接。通过上述优化设计的往复划线机构，电机通过曲轴驱动滑块转动，由于滑槽和滑轨的配合，圆周运动被转化为滑块在滑槽内的水平滑动以及升降板沿滑轨的竖直滑动，通过升降板带动笔座升降运动，实现笔座稳定升降，从而使得笔随着笔座根据需要自动升降划线，大大提高划线效率及精度，不易出现偏差、歪斜等现象。
一种往复划线机构

[发明专利]一种可感知肌肉硬度的柔性力传感器及肌肉硬度的检测方法-CN202110528045.6在审
发明人：潘宏青;张伟;宋全军;许玉云;马婷婷;曹平国;徐湛楠;李皓 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明公开了传感器领域的一种可感知肌肉硬度的柔性力传感器及肌肉硬度的检测方法，柔性力传感器包括柔性电路板，柔性电路板的表面设置有力感知模块，力感知模块包括多个内部腔体封装气敏元件的微气囊，且每个微气囊朝向肌肉的外侧形成有感知肌肉硬度的力感知触头，气敏元件与柔性电路板电连接。通过将弹性绑带固定在肢体处，使柔性力传感器与肌体接触并保持相对固定，变换肌体的肌肉硬度状态，气敏元件可以基于力感知触头的受力获取微气囊内部腔体变化的气压值。本发明的柔性力传感器具有易穿戴性，可通过阵列式的力触头来获取人体肌肉的力触觉矩阵信息，结合相应的机器学习方法，可获取准确的肌肉状态信息。
一种感知肌肉硬度柔性传感器检测方法

[发明专利]一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法和系统-CN201810927102.6有效
发明人：宋全军;徐湛楠;马婷婷;曹平国;董俊;郭明祥 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于会议安保的巡逻机器人控制方法和系统，所述方法包括：控制第一巡逻机器人根据预设的巡逻路线到达巡逻路线上各巡逻点，并获取各巡逻点的人流量；根据各巡逻点的人流量对各巡逻点进行巡逻优先级划分；根据各巡逻点的巡逻优先级规划巡逻路径和各巡逻点的巡逻时长；控制第二巡逻机器人根据巡逻路径到达巡逻路径上各巡逻点，并在各巡逻点上进行各巡逻点对应巡逻时长的异常事件检测，在检测到某一巡逻点发生异常事件时，向预设终端发送警报通知。
一种用于会议安保巡逻机器人控制方法系统

[发明专利]基于三维残差稠密网络的人体行为意图识别方法与系统-CN201910525116.X有效
发明人：宋全军;郭明祥;徐湛楠;曹平国;马婷婷 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维残差稠密网络的人体行为意图识别方法，包括：根据机器人的安保任务需求，创建一个包含多类行为的真实场景人体行为数据集；根据真实场景的视频人体行为识别需求，构建三维残差稠密网络；训练时，将训练集中预处理后的子数据集视频序列依次送入三维残差稠密网络中训练，最终得到视频人体行为识别模型；测试时，将测试集中的数据经过预处理后输入到三维残差稠密网络中，然后输出人体行为类型。本发明显著提升在KTH和UCF‑101等数据集上的识别精度，同时用于解决真实场景问题以及安保任务需求。
基于三维稠密网络人体行为意图识别方法系统

[发明专利]一种支撑相承重自锁的下肢康复装置-CN202011414233.8在审
发明人：李皓;马婷婷;曹平国;宋全军;徐湛楠;潘宏青 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种支撑相承重自锁的下肢康复装置，涉及康复训练装置技术领域，包括由上至下依次设置的腰胯部结构、大腿结构、膝关节机构、小腿结构和鞋体，腰胯部结构上设有用于调节钢丝绳放出长度的钢丝绳调节机构；大腿结构顶端与腰胯部结构转动连接，底端与膝关节机构连接固定，小腿结构顶端与膝关节机构连接固定，底端通过弹簧与鞋体连接。本发明既可通过钢丝绳带动卡盘转动并拉紧使卡盘卡齿与输出盘卡齿啮合，实现使用者处于支撑相时膝关节机构的结构自锁，也可利用使用者预摆动相大腿上抬动作放松钢丝绳，使卡盘在扭簧弹力作用下转动，脱离与输出盘的结构自锁，以电机供能提供膝关节动作助力，锁定状态可靠稳定，安全性高，整体能耗低。
一种支撑相承下肢康复装置

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