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[发明专利]一种新能源智能网联客车蠕动控制系统及控制方法-CN202310737521.4在审
发明人：杨传开;陈振国;黄玉鹏;李文皓;徐海柱;王飞;贾金保 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明属于新能源客车技术领域，提供了一种新能源智能网联客车蠕动控制系统及控制方法，包括：整车控制器、电机控制器以及驱动系统；所述控制器用于读取条件判断信号和电机转速信号，根据条件判断信号判断整车是否进入蠕动模式，若所述判断信号满足所有判断条件，则进入蠕动模式，根据电机转速信号计算当前车速，基于当前车速和目标车速的差值调整驱动电机期望输出扭矩，并将最终的需求扭矩值发送给电机控制器；所述电机控制器用于向驱动系统发送扭矩请求，整车在该需求扭矩值下进行蠕动。
一种新能源智能客车蠕动控制系统控制方法

[发明专利]一种智能网联客车湿滑路面AEB控制系统及方法-CN202310994134.9在审
发明人：黄玉鹏;徐海柱;张刚;杨传开;陈振国;李文皓;王飞 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联客车湿滑路面AEB控制系统及方法，包括：整车控制器以及分别与整车控制器连接的轮速采集单元、电机控制器、图像采集单元和AEB系统；轮速采集单元安装在车轮的轮毂上，用于采集车辆左右后轮轮速；电机控制器用于输出电机转速；图像采集单元用于获取与前方障碍物的距离和相对速度；整车控制器接收轮速采集单元、电机控制器、图像采集单元获取的数据并利用获取的数据分别计算当前车速、整车滑移率及碰撞时间，将计算结果输出到AEB系统；AEB系统根据整当前车速、整车滑移率与碰撞时间，确定不同的减速度。解决了当前智能网联客车在湿滑路面AEB触发车辆易甩尾的问题，降低车辆发生甩尾的风险，提高整车安全性。
一种智能客车路面 aeb 控制系统方法

[发明专利]基于博弈控制的商用车爆胎工况稳定控制方法及系统-CN202310738764.X在审
发明人：吴德喜;陈振国;徐海柱;王飞 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了基于博弈控制的商用车爆胎工况稳定控制方法及系统，属于智能驾驶控制技术领域。本发明在车辆行驶过程中，对车轮轮胎及车辆状态进行实时检测，当检测到车轮爆胎之后，根据爆胎车轮的位置、爆胎产生的路线及横摆角速度偏移，结合博弈控制理论计算出最优的方向盘转角及直接横摆力矩，并根据爆胎的位置进行制动力分配，从而使车辆行驶稳定。解决了现有技术中存在的“车辆在爆胎后由于车轮附着力不同而导致失稳”的问题。
基于博弈控制商用车爆胎工况稳定方法系统

[发明专利]一种蓄电池充电的控制系统、控制方法及无人驾驶车辆-CN202211109092.8有效
发明人：宋金香;黄玉鹏;陈振国;杨传开;刘洪民;徐海柱 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明提供一种蓄电池充电的控制系统、控制方法及无人驾驶车辆，涉及无人驾驶车辆技术领域，该系统包括：整车控制器、电池管理系统、电机控制器、DCDC和蓄电池；电池管理模块通过第一接触器与电机控制器连接形成车辆高压主回路，电池管理模块通过第二接触器与DCDC的一端连接形成DCDC高压回路，DCDC的另一端连接有蓄电池；整车控制器与电池管理模块通信连接，整车控制器根据车辆当前所处的状态和蓄电池的电压，生成相应的控制指令并发送给电池管理模块，通过监控所述第一接触器和第二接触器的通断状态，控制DCDC给蓄电池充电。通过该方式，在非高压状态下无需闭合车辆高压主回路即可完成蓄电池充电，可以提高整车安全性，降低车辆能耗。
一种蓄电池充电控制系统控制方法无人驾驶车辆

[发明专利]智能网联客车路径跟踪博弈控制方法及装置-CN202310513369.1有效
发明人：范志先;李亮;陈振国;吴德喜;徐海柱;黄玉鹏 -专利权人：清华大学;中通客车股份有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能网联客车路径跟踪博弈控制方法及装置，其中，方法包括：根据智能网联客车的实际参数构造汽车系统动力学二自由度车辆模型；根据道路信息构造道路模型，并结合汽车系统动力学二自由度车辆模型和道路模型构造车‑路模型；以二次型最优理论为基础，基于车‑路模型构建智驾域路径跟踪控制和底盘域稳定性控制的代价函数；基于代价函数，将智驾域路径跟踪控制和底盘域稳定性控制与斯坦克伯格闭环博弈相结合，将智驾域作为博弈的领导者，且将底盘域作为博弈的跟随者，求解最优控制策略。由此，解决了相关技术中由于单轮制动产生不足转向或过多转向，导致路径跟踪的控制精度降低，降低了车辆的安全性和稳定性等问题。
智能客车路径跟踪博弈控制方法装置

[发明专利]智能网联客车的抗侧倾交互控制方法、装置、客车及介质-CN202310513387.X有效
发明人：范志先;王翔宇;徐海柱;吴德喜;宋金香;李振洋 -专利权人：清华大学;中通客车股份有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明涉及智能网联技术领域，特别涉及一种智能网联客车的抗侧倾交互控制方法、装置、客车及介质，其中，方法包括：将智能网联客车的状态参数和所在区域的道路信息输入预先建立的道路跟踪及抗侧倾交互控制模型，输出道路跟踪和抗侧倾纳什博弈控制的控制率，并将智驾域与底盘域看作博弈的两个控制目标，以最优二次型为基础理论构建纳什博弈的数学具体公式体现，结合纳什均衡理论推导出道路跟踪转向系统和抗侧倾主动悬架系统的最优性能指标；利用最优性能指标分别执行道路跟踪转向动作和抗侧倾动作。由此，解决了相关技术在过度转向过程中，智驾域路径跟踪控制与底盘域抗侧倾产生冲突，容易导致车辆偏离规划道路及交通事故的发生，安全性差等问题。
智能客车抗侧倾交互控制方法装置介质

[发明专利]新能源智能网联客车制动单元突发故障的容错控制方法-CN202310513381.2有效
发明人：范志先;宋健;徐海柱;陈振国;吴德喜 -专利权人：清华大学;中通客车股份有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本申请涉及智能驾驶控制技术领域，特别涉及一种新能源智能网联客车制动单元突发故障的容错控制方法，包括：若新能源智能网联客车接收到制动指令，则获取新能源智能网联客车的多个车轮的轮速，并基于多个车轮的轮速，若新能源智能网联客车满足预设的容错控制条件，则根据多个车轮的轮速确定新能源智能网联客车的制动单元失效位置，并根据制动单元失效位置匹配最优容错控制策略，并根据最优容错控制策略对新能源智能网联客车进行转向制动、差动制动，和/或电机反拖制动，使得新能源智能网联客车降至目标安全车速。由此，解决了在自动驾驶车辆横向稳定控制系统中，当车辆的一个或多个制动单元发生故障或失效时，确保车辆的横向稳定等问题。
新能源智能客车制动单元突发故障容错控制方法

[发明专利]一种缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法及系统-CN202111617539.8有效
发明人：范志先;陈振国;王波;李振洋;徐海柱 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于智能车辆与辅助驾驶领域，提供了一种缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法及系统。该方法包括，获取车道信息和周围环境信息，根据所述车道信息判断车辆的行驶状况；获取驾驶员力矩和智能驾驶系统的转向力矩，根据所述驾驶员力矩和智能驾驶系统的转向力矩判断驾驶员的驾驶行为及驾驶状态；根据所述车辆的行驶状况和驾驶状态，确定人机协同控制权重分配系数；根据所述车辆的行驶状况、驾驶状态、驾驶员的驾驶行为结合人机协同控制权重分配系数，分配人机驾驶主权。
一种缓解人机冲突智能驾驶控制权重分配方法系统

[实用新型]一种用于车门门板毛边打磨的辅助旋转架-CN202223406843.0有效
发明人：刘洋;刘安坤;徐海柱;王彪 -专利权人：沈阳派格汽车饰件有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于车门门板毛边打磨的辅助旋转架，其涉及旋转架技术领域，包括底座、调节开关、两组支撑板、驱动转动结构和一对夹持结构，两组支撑板竖直且固定设置在底座上表面中心两侧，每组支撑板中包括两块支撑板，支撑板之间相互平行设置且底部中心位置设有开口，所述驱动转动结构包括双头电机、一对转轴、一对带轮机构和一对支撑轴；本实用新型能够通过驱动转动结构带动一对夹持结构上的车门门板转动，使其能够正对工作台人员，适用于不同身高的工作人员，方便人员检查毛边毛刺位置，同时也方便人员使用打磨机对门板上任何位置进行打磨，人员省力，提升打磨精度和打磨效果。
一种用于车门门板毛边打磨辅助旋转

[发明专利]用于调试和标定过程中智能驾驶车辆的操控方法及系统-CN202211730210.7在审
发明人：杨传开;陈振国;黄玉鹏;徐海柱;李振洋;王飞;于任雯川 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明属于车辆控制技术领域，提供了一种用于调试和标定过程中智能驾驶车辆的操控方法及系统，在调试和标定过程中，通过远程方式获取转向指令或紧急制动指令，如果获取的为转向指令，则通过Can线将转向指令发送给转向系统，对调试和标定过程中的智能驾驶车辆进行转向操控；如果获取的为紧急制动指令，则通过Can线将紧急制动指令发送给制动系统，对调试和标定过程中的智能驾驶车辆进行紧急制动操控；本发明通过无线远程通信方式，实现了无方向盘的智能驾驶车辆在调试和标定过程中的转向操控和紧急制动操控，提高了车辆在调试过程中的安全性，减少了因调试或车辆挪动而安装专业设备的环节，极大的提高了操控的便利性。
用于调试标定过程智能驾驶车辆操控方法系统

[发明专利]一种增程式电动客车发电控制方法及系统-CN202111485708.7有效
发明人：黄玉鹏;陈振国;徐海柱;刘洪民;赵国朋;李振洋;路华 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60W20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种增程式电动客车发电控制方法，包括获取电动客车整车数据，包括动力电池允许充放电功率、发电机最佳发电功率、车辆驱动功率需求；根据电动客车整车数据，同时结合当前动力电池SOC值，得到驱动时发电机输出功率。还包括整车控制器判断发动机、发电机与动力电池是否有故障，根据动力电池SOC值的大小进行发动机启停控制。本发明在保证整车驱动和制动需求功率基础上，合理启停发动机，充分利用动力电池驱动，减少尾气排放，降低整车故障率，同时使发动机的控制功率最优，使发动机长时间工作在高效区，提高续驶里程。
一种程式电动客车发电控制方法系统

[实用新型]一种汽车皮革除味装置-CN202223250600.2有效
发明人： 徐海柱;赵树伟;谢富致;刘安坤 -专利权人：沈阳派格汽车饰件有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： C14B1/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车皮革除味装置，涉及皮革除味技术领域，包括柜体，所述柜体前壁面开设有若干插装槽，所述柜体内位于若干所述插装槽两侧分别开设有进气腔以及排气腔，若干所述插装槽两侧均通过第一通孔与所述进气腔以及所述排气腔相连接；所述插装槽内插装有存放盒，所述存放盒两侧壁均开设有与第一通孔对应的第二通孔；所述进气腔连接有进气管，所述排气腔连接有排气管；所述进气腔以及所述排气腔内且位于所述第一通孔处均设有封堵组件，解决了现有装置不便于对切割后的小块皮革除味的技术问题。
一种汽车皮革装置

[发明专利]一种智能网联客车气泵控制方法及系统-CN202211728335.6在审
发明人：黄玉鹏;范志先;陈振国;韩经鲁;徐海柱;杨传开;肖亮;岳才进 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60T17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联客车气泵控制方法及系统，属于智能网联客车技术领域。包括获取整车准备信号、主动打气开关信号和月份信号，根据整车准备信号、主动打气开关信号和月份信号，判断车辆状态；根据车辆状态，获取储气筒压力值、时间信号、排气开关信号或日期存储值，根据储气筒压力值、时间信号、排气开关信号或日期存储值，输出气泵工作指令至气泵以控制气泵的工作状态。避免了智能网联车辆因寒冷天气管道结冰导致储气筒压力不足的问题，保证了车辆制动系统的正常工作，有益于提高整车安全性，解决了现有技术中存在“北方冬季气泵压缩空气中含大量水分，输气管网易结冰，造成堵塞，存在安全隐患”的问题。
一种智能客车气泵控制方法系统

[发明专利]一种双源无轨电车线网输出功率控制方法及系统-CN202211495753.5在审
发明人：王钦普;黄玉鹏;陈振国;杨传开;徐海柱;李振洋 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双源无轨电车线网输出功率控制方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质，属于双源无轨电车技术领域。包括获取电机母线电流，根据电机母线电流判断车辆状态；根据车辆状态，计算线网输出电流；根据线网输出电流，计算线网目标输出功率；根据线网当前输出功率和线网目标输出功率，设置功率变化梯度，得到线网最终输出功率，进行线网输出功率调控。保证了整车SOC均衡，同时制动时能够将电机能量回收的作用发挥到最大，解决了现有技术中存在“无轨电车电池电量过充和线网输出电压不稳定的问题”的问题。
一种无轨电车输出功率控制方法系统

[发明专利]一种无人驾驶车辆驾驶模式控制方法及系统-CN202211376488.9在审
发明人：囤金军;黄玉鹏;陈振国;杨传开;徐海柱 -专利权人：中通客车股份有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人驾驶车辆驾驶模式控制方法及系统，包括整车控制器向自动驾驶系统发出进入自动驾驶模式的请求，根据收到的回复指令建立通信链路，允许进入自动驾驶模式；自动驾驶模式下，整车控制器获取的油门踏板或制动踏板的开度大于设定值，存在纵向人工介入，退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式；待油门踏板或制动踏板的开度小于设定值时，纵向人工介入消失，重新进入自动驾驶模式；自动驾驶模式下，整车控制器获取的转向力矩变化大于设定值，存在横向人工介入，退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式；待获取到自动驾驶开关信号关闭后重新打开时的闭合瞬间，横向人工介入消失，重新进入自动驾驶模式。
一种无人驾驶车辆驾驶模式控制方法系统

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