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[发明专利]一种复杂环境下的反馈预测控制方法及其装置、车辆-CN202010951692.3有效
发明人：朱时斌;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下的反馈预测控制方法，包括：步骤S1，车辆启动自动驾驶；步骤S2，预测车辆未来运动轨迹：根据步骤S1确定的控制算法，预测车辆的预测路径；步骤S3，环境信息预处理：控制车辆沿着预测路径行驶，实时获取车辆四周的障碍物边界信息或道路边界信息，在障碍物边界A1或道路边界A2靠近车辆一侧，对应设定平行于障碍物边界A1或道路边界A2且间隔预设安全距离L的安全带B1或者B2；步骤S4，车辆擦碰检测：判断车辆是否存在擦碰风险。此外，本发明还公开了一种复杂环境下的反馈预测控制装置和车辆。本发明能够让车辆发现预测路径上有擦碰风险，并且通过调整车辆的运动轨迹，避免擦碰。
一种复杂环境反馈预测控制方法及其装置车辆

[实用新型]一种型钢吊具-CN202222883580.6有效
发明人：逯家贝;姚大游;林金钧;曹志毛;林世杰;张放;王骞;陈海湾;沈成梁;谯思栩;谢磊;凌聪 -专利权人：中建三局集团(深圳)有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B66C1/64 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种型钢吊具，包括横担、设置在横担的上端的吊耳以及设置在横担的两端的夹具组件；夹具组件包括两个卡扣构件和两个连杆组件，卡扣构件包括设置有开口的U型构件，夹具组件的两个U型构件的开口水平相对设置，两个U型构件用于分别夹持型钢工件的翼板的相对两侧；两个U型构件位于开口的上方分别连接有一个连杆组件，连杆组件还与横担转动连接。本实用新型的有益效果是：通过在横担的两端设置夹具组件，利用夹具组件的U型构件夹持型钢工件的翼板，实现对型钢工件的夹持固定，以便于吊运型钢工件，不损伤型钢工件，型钢工件不易掉落，保证了型钢工件的吊运安装。
一种型钢

[实用新型]一种自连接圆柱滚子轴承保持架-CN202223169972.2有效
发明人：邹德鹏;崔传荣;顿丽华;王蕾;高秀娥;张放;吴欢;邹喜彦;李威;宋涛;曲楠楠;王洪林 -专利权人：瓦房店轴承集团国家轴承工程技术研究中心有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： F16C33/46 文献下载
摘要：本实用新型属于轴承装配制造技术领域，具体涉及一种自连接圆柱滚子轴承保持架，包括保持架座和保持架盖；所述保持架座的端部形成有用于热铆变形的铆钉，所述保持架盖上设置有与铆钉连接的铆接孔，所述铆接孔包括相连通的第一配合孔和第二配合孔，所述第一配合孔为锥形孔且与第二配合孔阶梯式过渡，所述铆钉依次穿过内径逐渐增大的第一配合孔和第二配合孔。本实用新型通过对保持架盖内铆接孔的调整，使保持架座与保持架盖连接处的断裂概率大大降低，同时由于第一配合孔的锥形设置具有阻止保持架座与保持架盖分离的趋势，保证在轴承保持架热铆的部位出现掉头时，仍可以保证轴承在较长时间内轴承不能失效。
一种连接圆柱滚子轴承保持

[实用新型]一种用于立磨磨辊的轴承配置结构-CN202223172032.9有效
发明人：王铭浩;董滨;陈明浩;高秀娥;张放;吴欢;邹喜彦;李威;宋涛;曲楠楠;王洪林;张策 -专利权人：瓦房店轴承集团国家轴承工程技术研究中心有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： F16C19/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及的一种用于立磨磨辊的轴承配置结构，包括主轴、磨辊和轴承组件，所述磨辊通过轴承组件可旋转的安装在所述主轴的前端，所述轴承组件包括间隔设置的两个单列圆锥滚子轴承。通过两个单列的圆锥滚子轴承配对使用，结构简单，在保证磨辊使用性能的情况下降低了成本。
一种用于磨磨轴承配置结构

[发明专利]移动设备轮速传感器的故障诊断方法及其装置、移动设备-CN202110968261.2在审
发明人：周超;李波;高翔;张放;张德兆;霍舒豪;李晓飞;王肖 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本发明公开了移动设备轮速传感器的故障诊断方法，包括步骤：采集轮速传感器输出的左轮轮速、右轮轮速，以及惯性测量单元输出的IMU航向角速率，并低通滤波处理；利用低通滤波处理后的车辆左轮轮速和右轮轮速，计算基于轮速的航向角速率ωodom；对基于轮速的航向角速率ωodom和经过低通滤波处理后的IMU航向角速率ωimu按照时间戳做对齐处理，并计算两个航向角速率的差值Δω；统计最新获得的多帧差值Δω，并诊断轮速传感器是否异常。本发明还公开了移动设备轮速传感器的故障诊断装置及移动设备。本发明通过采用同惯性测量单元IMU输出的航向角速率进行相互校验的方式，可以对轮速传感器的故障情况进行准确的判断，保证车辆的安全稳定运行。
移动设备传感器故障诊断方法及其装置

[实用新型]一种水切割用多角度辅助夹持装置-CN202223114302.0有效
发明人：武昱;刘鹏;李东旭;崔国义;肖迪;杨涛;张放;王鹤霓 -专利权人：沈阳海德力诺机械有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B24C1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水切割用多角度辅助夹持装置，包括箱体、支架组件以及水切割头，所述支架组件安装于箱体上，所述水切割头安装于支架组件向下壁面上，所述支架组件上安装有旋转结构，所述旋转结构上安装有夹持结构；所述旋转结构包括：一对结构相同的固定座、旋转杆以及旋转部；一对所述固定座安装于支架组件竖直壁面上；本实用新型涉及水切割设备技术领域,本装置在结构方面进行研究改进，通过设置旋转电机提供正反转动力转动螺纹套，在水切割工作中夹持固定待切割材料，不再使用板材进行支撑，减少板材的消耗，本装置能够减少支撑板材的消耗，节约资源，具有夹持固定的能力，提升安全性，能进行加工角度调节，提高切割质量。
一种切割角度辅助夹持装置

[发明专利]RGBD相机障碍物检测方法、装置系统及移动工具-CN202110925235.1在审
发明人：魏宇腾;汪涛;张放;王肖;霍舒豪;李晓飞;张德兆 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种RGBD相机障碍物检测方法，包括：获取RGBD相机的深度图像；对深度图像进行处理，得到第一坐标系的第一深度点云；对第一深度点云进行坐标转换，得到第二坐标系的第二深度点云；对第二深度点云进行处理确定背景点和前景点；背景点为地面点，前景点为非地面点；对前景点进行聚类处理得到障碍物信息。
rgbd 相机障碍物检测方法装置系统移动工具

[实用新型]一种焊缝定位装置-CN202220604096.2有效
发明人：冼键明;李东辉;张放;张利刚;邓胜利 -专利权人：鞍钢广州汽车钢有限公司
申请日： 2022-03-20 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊缝定位技术领域，尤其涉及一种焊缝定位装置。其技术方案包括：支撑柱、固定板、固定块、连接块和连接杆，所述支撑柱一侧外壁上端安装有固定板，所述固定板内部开设有滑槽，所述固定板上端外壁两侧均安装有固定块，所述固定块内部嵌入安装有轴承，所述轴承内部转动安装有螺杆，所述滑槽内部对称设置有连接块，所述连接块下端外壁一侧开设有活动槽，所述活动槽内壁上端外壁一侧设置有位移传感器，所述活动槽内部活动安装有连接杆，通过设置固定板、连接块和固定块，达到了提高焊缝检测精准度的效果，达到了检测焊缝位置的目的，保证了钢带焊缝位置的检测精准度，避免对圆盘剪造成伤害。
一种焊缝定位装置

[发明专利]基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具-CN202211205646.4有效
发明人：彭国旗;王苏南;张放 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具，包括：根据可通行和不可通行属性对地图进行二值化处理，得到二值化矩阵数据；对二值化矩阵数据进行距离变换处理，得到距离变换图；对距离变换图进行处理，得到维诺骨架数据；从维诺骨架数据中确定维诺点，并根据维诺点构建可通行区域的拓扑关系。本发明的方法原理简单、易实现，满足了无人驾驶车辆对运行场景路径规划的技术需求，从而使得无人驾驶车辆对非结构化道路环境的适应力得到了改善。
基于维诺图拓扑关系构建方法系统移动工具

[发明专利]局部点云地图更新维护方法、装置、移动工具及存储介质-CN202211191101.2有效
发明人：肖滔;王苏南;张放;徐成 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开一种局部点云地图更新维护方法及装置，方法包括：在获取到最新一帧的点云数据时，确定出新获取帧中的每个点云对应的第一数据信息，其中，第一数据信息包括相应点云与栅格的对应关系和相应点云的属性信息；根据第一数据信息采用最近最少使用算法对局部点云地图进行更新，其中，所述局部点云地图由基于最近最少使用算法形成的用于存储局部点云地图对应的栅格和相应栅格对应的点云特征的数据结构及其中存储的数据信息限定。本发明通过最近最少使用算法对以栅格和相应栅格对应的点云特征的形式存储的局部点云地图进行更新，能够有效降低计算量，提高准确性。
局部地图更新维护方法装置移动工具存储介质

[发明专利]路径规划方法及装置-CN201910201609.8有效
发明人：左思翔;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种路径规划方法，包括：获取参考路径；当以起点和第一终点间的距离为直径的圆内存在第一障碍物时，确定其第一距离；分别以起点和第一距离为半径设置第一父圆和第一终点圆；从第一父圆的子圆中确定第二父圆；当第m父圆与第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一和第二列表；在当前时刻，获取车辆的第一参数，并据此计算下一时刻的第二参数，从而确定第一轨迹集；根据第一列表和第二列表，对第一轨迹集进行处理；通过启发值函数，对处理后的第一轨迹集中的轨迹进行评价以确定第一目标轨迹；当第n目标轨迹的终点与终点的距离之差小于预设第二阈值时，生成目标路径。由此，保证了路径的合理性和实时性。
路径规划方法装置

[发明专利]基于闭环控制的路径规划方法及装置-CN201910201621.9有效
发明人：左思翔;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于闭环控制的路径规划方法，包括：获取参考路径；当以起点和第一终点间的距离为直径的圆内存在第一障碍物时，确定其第一距离；分别以起点和第一距离为半径设置第一父圆和第一终点圆；从第一父圆的子圆中确定第二父圆；当第m父圆与第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一和第二列表；在当前时刻，获取车辆的第一参数，并计算下一时刻的第二参数，从而确定第一轨迹集；根据第一列表和第二列表，对第一轨迹集进行处理；对处理后的第一轨迹集中的轨迹进行评价以确定第一目标轨迹，并计算其加速度和转向角度，当第n目标轨迹的终点与终点的距离之差小于预设第二阈值时，生成目标路径。由此降低了底层控制的控制难度。
基于闭环控制路径规划方法装置

[实用新型]用于清洁车的转向系统以及清洁车-CN202122315138.9有效
发明人：补波;梁海军;刘渊;李晓飞;张放;王肖;霍舒豪;张德兆 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请提供一种用于清洁车的转向系统，包括：支架；经由转轴设置于所述支架上的方向盘；设置于所述支架上并与所述转轴连接的编码器，所述编码器能够将所述转轴的角位移转化为电信号；以及能够与所述编码器电连接的EPS，所述EPS接收所述电信号并控制车轮转动。此外，本申请还提供了一种清洁车。本申请提供的转向系统和清洁车的方向盘和EPS(电子助力转向)采用分体式设计，两者通过编码器进行转向角度电信号的传递，解决了两者布局困难，机械结构复杂、传动效率低的问题。
用于清洁车转向系统以及

[发明专利]温度调节结构、电路板、电路系统、控制器和移动工具-CN202110836309.4在审
发明人：马江涛;张慧松;刘渊;王肖;李晓飞;张放;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种温度调节结构，包括步进电源、主控制器、半导体制冷片和电子器件；每个电子器件分别设置有一个半导体制冷片；主控制器分别与步进电源、第一桥接电路和第二桥接电路连接，并提供工作电压；主控制器在确定电子器件的温度高于预置的温度上限值时，接通第一桥接电路，并控制半导体制冷片中与电子器件接触的面在正向电流下制冷；所述主控制器在确定电子器件的温度低于预置的温度下限值时，接通第二桥接电路，并控制半导体制冷片中与电子器件接触的面在反向电流下加热。此外，本发明公开了集成电路板、电路系统、控制器和移动工具。本发明能够方便、可靠地对电子器件的温度进行调节，显著节约所需占用的空间。
温度调节结构电路板电路系统控制器移动工具

[实用新型]一种激光器恒温基座结构-CN202223018514.9有效
发明人：孝东寅;张放 -专利权人：北京镭宝光电技术有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H01S3/042 文献下载
摘要：本实用新型提供一种激光器恒温基座结构，包括：基座、基座水冷降温装置、激光器和激光器水冷降温装置；所述基座的内部安装所述基座水冷降温装置；所述激光器固定于所述基座的上面，所述激光器的内部安装所述激光器水冷降温装置。本装置用于散发激光器在工作过程中产生的热量，保证激光器整体温度均衡，降低外部环境对激光器的影响，提高激光器运行的稳定性。
一种激光器恒温基座结构