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[发明专利]焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备以及介质-CN202310666873.5在审
发明人：王霄腾;蒲英钊;崔建平;李肖;李鹏;康俊贤 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备及介质，其方法包括：获得焊枪姿态和机器人姿态所对应的焊接可达距离；判断焊接可达距离否满足焊缝可达性要求；若满足则针对角焊缝信息确定最优的焊枪姿态和机器人姿态；若不满足则生成包含焊接机器人型号调整、焊枪型号调整或焊缝与焊接机器人相对位置调整中的一种或多种的待调整信息；由离线编程或示教编程获得的焊接路径模板确定空间路径；基于待调整信息和空间路径控制焊接机器人行进至相应位置，并针对角焊缝位置信息确定最优的焊枪姿态和机器人姿态。本发明针对角焊缝全位置焊接，通过枪姿定义和姿态选择以实现设备选型、机器人定位、机器人可达性预估和焊接程序编程应用。
焊接机器人及其焊枪控制方法系统设备以及介质

[实用新型]一种焊接设备-CN202321479868.5有效
发明人：王霄腾;汪雷;谢志州;康俊贤;于诚锋 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接设备，包括子车单元和母车单元，所述子车单元连接所述母车单元，所述子车单元包括移动载具和设置在移动载具上的机械臂，所述机械臂上设有焊枪组件和激光寻位组件，所述焊枪组件、激光寻位组件和机械臂配合完成焊接作业；所述母车单元包括轨道模块、转运收纳工装和电源，多个所述轨道模块拼接形成能供所述移动载具活动的作业轨道；所述转运收纳工装包括用于固定子车单元的卡扣；所述电源连接子车单元，用于实现子车单元的供电。优点是，将传统的机器人工作站拆分为组合式移动装置；所述轨道模块拼接后形成可供子车单元滑动的作业轨道，提升子车单元在焊接完成后的转运速度，实现快速焊接。
一种焊接设备

[发明专利]一种结构制造方法及装置-CN202210318397.3有效
发明人：刘飞香;王霄腾;戴熙礼;康俊贤;谢志州 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及制造技术领域，公开了一种结构制造方法及装置，该方法包括：将目标结构分割成子结构，确定目标结构是否为周期重复结构；确定目标结构为周期重复结构后，根据子结构轮廓选择或设计作业模块，并确定作业模块的最优安装位置；根据获得的最优安装位置，设计自定位工装模块，同时在子结构上设计作为定位基准的特征点；通过物流输送模块将自定位工装模块和作业模块转运至对子结构作业的安装位置附近，并将自定位工装模块以特征点为基准进行定位、固定作业模块；控制作业模块作业，直至完成最后一个子结构的作业任务。这样可以实现作业模块对目标结构的全自动化作业，无需人工实时观察和干预，降低了生产成本，具有高兼容性和高柔性的特点。
一种结构制造方法装置

[发明专利]模板结构件的轮廓获取方法及系统、电子设备、存储介质-CN202310416980.2在审
发明人：王霄腾;蒲英钊;李肖;崔建平;康俊贤;李鹏 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模板结构件的轮廓获取方法及系统、电子设备、存储介质，该方法先对模板结构件进行粗定位，以获取模板结构件中多个高度突变点的位置，并将高度突变点作为特征点，而高度突变点的位置代表着筋板的位置。然后，对特征点进行精简处理，剔除掉一些冗余数据和噪声数据，仅保留描述独立单元的边的特征点，大大减少了后续处理的数据量，提高了计算效率和计算精度，并利用精简处理后的特征点形成的多条直线两两相交，从而得到多个直线交点，这些直线交点则为独立单元的顶点。最后，基于多个直线交点和精简处理后的特征点即可得到模板结构件中各个独立单元的轮廓，为后续机器人免示教编程、点位确定、路径规划提供了可靠的数据基础。
模板结构件轮廓获取方法系统电子设备存储介质

[发明专利]机器人打磨路径补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310241340.2在审
发明人：王文华;戴熙礼;康俊贤;崔建平;马金琦;蒲英钊 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人打磨路径补偿方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括步骤：S1、调整机器人工具坐标系；S2、搜索打磨起点P0；S3、确定打磨起点及打磨工件坐标系，使机器人将按新的工件坐标执行打磨工作；S4、将力控系统模块单次数据采集周期时间Td与机器人系统单次数据扫描周期时间TR进行时序统一，得到补偿周期时间；S5、在每个补偿周期时间内将采集的力控系统模块位置及角度信息反馈至打磨机器人控制模块中计算与机器人打磨起点P0时记录的力控系统模块的位置及角度的差值作为补偿值等量拆分后，依次输入机器人控制模块，用于在下一补偿周期时间中逐次调整机器人路径位置及角度，对打磨工件保值恒力打磨。
机器人打磨路径补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]辙叉铸件的机器人自动打磨方法及系统-CN202310126358.8在审
发明人：王霄腾;姚浩;戴熙礼;康俊贤;李肖;崔建平;蒲英钊 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种辙叉铸件的机器人自动打磨方法及系统，该方法通过预先构建辙叉翼轨打磨数据库，在实际打磨前只需扫描识别出待打磨辙叉铸件的类型，即可从辙叉翼轨打磨数据库中自动匹配得到相应的打磨曲面横截面轨迹函数，再按照对应的轨迹函数进行打磨，全程自动打磨，无需人工干预，省去了人工示教编程过程，大大提高了工作效率，并且可以适用于不同类型、不同尺寸的辙叉铸件打磨。同时，在正式打磨之前，通过扫描获得打磨轨迹上若干个点的杂质厚度，并根据最大杂质厚度并计算本次打磨的最小作用力，进而确定补偿打磨作用力，可以有效地避免打磨不到位的情况，并且每条打磨轨迹均采用针对性的打磨作用力，同时提高了打磨精度和打磨效率。
辙叉铸件机器人自动打磨方法系统

[发明专利]柔性作业系统及柔性作业方法-CN202310207303.X在审
发明人：刘飞香;王霄腾;马金琦;戴熙礼;崔建平;康俊贤 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本申请提供柔性作业系统及柔性作业方法，涉及自动化技术的领域，该柔性作业系统包括用于放置多种工件的上料装置、用于对工件作业的作业装置，以及搬运装置和控制装置；搬运装置包括移动机构、夹取机构和检测机构；移动机构连接夹取机构和检测机构，移动机构可在上料装置和作业装置之间移动；检测机构可检测工件的信息，检测机构的输出端连接于控制装置，以将信息传输给控制装置；夹取机构包括可调节夹取长度的抓手，抓手用于固定工件，夹取机构的控制端连接于控制装置，以使控制装置根据信息调节抓手的夹取长度。本申请在对多种尺寸的工件进行作业时，无需多次更换夹取机构，提高了作业系统的工作效率。
柔性作业系统方法

[发明专利]一种路径的规划方法、系统及装置-CN202210534970.4在审
发明人：刘飞香;王霄腾;马金琦;崔建平;戴熙礼;康俊贤 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径的规划方法、系统及装置，涉及路径规划技术领域。构建转运设备所处工作场景的地图模型，以起始位置为起点，当前位置在预设的势场影响范围外时，搜索确定下一位置并作为新的当前位置，当前位置经过下一位置到达目标位置的距离最小；在范围内时，由预设的人工势场函数计算的引力和斥力的合力方向确定下一位置并作为新的当前位置；在当前位置与目标位置重合时，确定起始位置和目标位置之间的路径，否则继续搜索扩展确定下一位置，使转运设备在无人驾驶状态下能感知周围环境，遇到障碍时依据预设的人工势场函数计算的引力和斥力的合力方向快速确定下一位置，能够快速、高效地规划出最优路径，有效提高运输效率，降低生产成本。
一种路径规划方法系统装置

[发明专利]一种周期重复结构的识别方法、装置、设备及存储介质-CN202210318400.1在审
发明人：王霄腾;崔建平;马金琦;康俊贤 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请公开了一种周期重复结构的识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取待识别结构的点云数据；根据点云数据，提取结构轮廓，并将结构轮廓分割成多个子结构轮廓；构建各子结构轮廓对应的子结构三维模型；建立多个投影平面，将子结构三维模型分别投影到各投影平面上；计算各子结构三维模型之间的相似度；根据各子结构三维模型之间的相似度达到阈值所占的比例，判断待识别结构是否为周期重复结构。这样充分考虑了结构的特点，数据处理量小，计算速度快，能够有效准确识别周期重复结构，从而指导设计和生产，有效地提升作业效率，减少成本，避免重复设计。
一种周期重复结构识别方法装置设备存储介质

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