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[实用新型]一种割草机割草高度调节机构-CN202321319483.2有效
发明人： 应逸恒;应阔;黄会飞;黄理;陈贤兵;孙亮亮;夏腾飞;李启航;徐杭康 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01D34/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种割草机割草高度调节机构，包括车架、前轮轴组件、后轮轴组件，以及设置在所述前轮轴组件、后轮轴组件上的行走轮，还包括有设置在所述车架上的联动组件，转动设置在所述联动组件上的调节组件，以及设置在所述调节组件上的连杆组件，所述前轮轴组件、后轮轴组件设置在连杆组件上；所述车架上开设有多组档位槽，所述调节组件与车架通过档位槽进行卡接配合；所述调节组件绕联动组件转动并带动连杆组件进行抬升或下降，所述连杆组件带动前轮轴组件、后轮轴组件转动。通过联动组件给调节组件提供了稳定的着力点，从而降低了调节组件进行高度调节时的精确度要求，方便了用户使用。
一种割草机割草高度调节机构

[发明专利]一种用于智能割草机器人的定位方法及系统-CN202310598936.8在审
发明人： 应逸恒;付明磊;应鑫森;刘华清;应阔;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：一种智能割草机器人定位方法和系统，其方法包括：S1:接受卫星数据，通过单点定位和双差分模型处理观测数据获得位置和速度；S2:对IMU和GNSS进行联合初始化，IMU获取原始数据，通过误差模型估计加速计和陀螺仪偏置，通过状态方程定义姿态、速度和位置；S3:获取图像，通过角点检测和KLT光流跟踪获得连续多张图片的约束关系获取相机的位姿；S4：将前步骤S1、S2、S3的三个位姿估计进行时间同步，然后送入多状态约束卡尔曼滤波器进行更新，得到新的姿态、速度和位置；S5：根据滤波所得的智能割草机器人位置，速度和姿态定位结果规划路径。本发明引入GNSS与IMU和视觉信号进行融合，得到高精度的全局定位信息，在信号不稳定时仍能得到较好的定位信息。
一种用于智能割草机器人定位方法系统

[发明专利]一种用于智能割草机器人的路径规划方法及系统-CN202310598930.0在审
发明人： 应逸恒;付明磊;刘华清;应阔;应鑫森;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于智能割草机器人的路径规划方法和系统,其方法包括：S1、根据待割草区域内的环境信息生成一种语义地图，所述语义地图包含边界信息、天气信息以及坡度信息等；S2、在所述语义地图上，根据智能割草机器人的传感器信息对机器人进行实时定位；S3、采用预设算法在所述语义地图上进行路径规划，为智能割草机器人规划出一条安全、高效的运动路线；S、在智能割草机器人运行的过程中，根据预定范围内环境的变化，重复步骤S2‑S3,直到机器人回到充电桩。
一种用于智能割草机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种用于智能割草机器人的环境感知方法及系统-CN202310598913.7在审
发明人： 应逸恒;付明磊;刘华清;应鑫森;应阔;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S15/86 文献下载
摘要：一种用于智能割草机器人的环境感知方法和系统，所使用的装置包括在智能割草机器人上安装相机、惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS、里程计、水滴传感器、光敏传感器、超声波传感器，包括以下步骤：S1、智能割草机器人获取环境雨水情况，与设定的阈值比较判断是否继续工作；S2、智能割草机器人获取环境光强并采用相机和超声波模块进行融合实现环境感知与目标检测和跟踪；S3、智能割草机器人通过基于卡尔曼滤波的融合定位算法获取当前自身高精度位置信息；S4、通过步骤S2和步骤S3获取的信息进行场景判断；S5、以对应的场景信息作为决策系统的输入进行决策。本发明提高了低光照下的障碍物感知能力和定位精度。
一种用于智能割草机器人环境感知方法系统

[发明专利]一种用于割草机器人的轻量级语义地图构建方法及系统-CN202310598901.4在审
发明人：应阔;付明磊;应逸恒;应鑫森;黄理;孙亮亮;刘华清;张文安;史秀纺;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种用于割草机器人的轻量级语义地图构建方法，包括：设计一种轻量级语义SLAM方法，使用RGB相机识别目标，并使用深度相机测量深度信息，进而对目标进行语义提取和三维位置估计；建立语义地图和拓扑地图，将两者提取的信息融合一起，融合图为目标搜索提供目标位置信息，并利用相机采集的信息不断对地图进行更新；基于卡尔曼滤波对GPS提供的位置信息和IMU获取的位姿数据进行融合定位，精准确定割草机器人自身位置；采用随机探索树对割草机器人的工作区域进行探索；采用无监督区域划分方法将割草机器人的工作区域划分为多个子区域；对环境进行圈定，并将目标离子区域中心距离的远近，归属于某个子区域，提高目标搜索任务的性能。
一种用于割草机器人轻量级语义地图构建方法系统

[发明专利]一种面向智能割草机器人的视觉目标检测方法及系统-CN202310598908.6在审
发明人：应阔;付明磊;应逸恒;应鑫森;黄理;孙亮亮;张文安;史秀纺;吴昌达;庄林强;黄细冬;刘华清 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：一种面向智能割草机器人的视觉目标检测方法及系统，其方法包括：采用光学防抖成像方法，从智能割草机器人上获取智能割草机器人前方的一个图像序列；根据步骤A中所获取的图像序列，对图像进行预处理；通过基于序列信息的语义分割方法将步骤B中预处理的图像进行分割；通过基于帧差法的背景建模、目标检测算法对步骤C中分割后的图像实现目标检测。本发明能够改善智能割草机器人成像画质，从而提高语义分割、目标检测效果。
一种面向智能割草机器人视觉目标检测方法系统

[外观设计]智能割草机（8B10）-CN202330168280.7有效
发明人：黄理;应阔;应逸恒;庄林强;李英龙;黄佳豪;李启航 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能割草机（8B10）。2.本外观设计产品的用途：用于割草。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能割草机 b10

[实用新型]一种可变位的采胶机切屑导流装置-CN202320164314.X有效
发明人：周飞翔;高宏华;杨锋;黄云生;应阔;魏小弟;应逸恒;罗世巧;李袁兵;张大强 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;中国热带农业科学院橡胶研究所
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变位的采胶机切屑导流装置，转动支架的上部设置有圆环，圆环转动连接于工作头与切削器的中间位置，转动支架主体连接于转动支架的一侧，转动支架主体上设置有矩形台阶，刮屑片固定于矩形台阶上，刮屑片为平面片状且一侧设置有斜角刃口，工作头的下部设置有定位结构件，定位结构件的下部设置有切削器主轴，斜角刃口与切削器主轴紧密接触，定位结构件内设置有滚珠、弹簧，转动支架上设置有前盲孔、后盲孔，前盲孔、后盲孔分别与滚珠适配。本实用新型通过上述设计，实现了可变位的挡屑结构，对切削进行导流，防止树皮切屑飞溅到割线、割面上，保障了采胶机的稳定运行，提高了便捷性和适用性。
一种变位采胶机切屑导流装置

[实用新型]一种链锯的安全防护结构-CN202223605199.X有效
发明人：孙迎迎;孙亮亮;郭建兵;应阔;应逸恒;吴昌达;周飞翔;林曙辉;黄佳豪 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B27B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种链锯的安全防护结构，包括壳体、开关扳机、主开关和反自锁按钮，开关扳机的前端与主开关配合，且开关扳机与反自锁按钮适配使用，反自锁按钮处设有第一复位弹簧，还包括推杆、多连杆组件、防护板、推块、微动开关和刹车组件，多连杆组件包括第一连杆与第二连杆，推杆的前端与开关扳机的后端适配使用，推杆的后端与第二连杆的前端适配使用，第一连杆的前端与推杆的后端上侧适配使用，第一连杆的中部与壳体连接，刹车组件设置在第一连杆的上侧并与壳体固定连接。通过以上的设置使链锯需要先打开防护板，才能按下开关扳机启动链锯，相对于单一的启动方式在使用时更加的安全，且可以满足《EK9‑BE‑97(v2)》要求标准。
一种安全防护结构

[实用新型]一种园林吹风机风头结构-CN202221015544.1有效
发明人：吴昌达;郭建兵;黄理;林衡果;应逸恒;应阔;黄会飞 -专利权人：浙江阔创科技有限公司;浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： F04D25/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种园林吹风机风头结构，包括整流体、风叶轮、电机、风管，风管与整流体连接并位于整流体的下游，电机固定于整流体内，风叶轮与电机转动连接，电机位于风叶轮的下游，整流体、风叶轮、电机、风管都同轴分布。本实用新型通过上述设计，提高了电机的散热效率，进一步集中了风力，降低了湍流风损。
一种园林吹风机风头结构

[实用新型]一种泳池吸污机的刷子连接结构-CN202221026078.7有效
发明人：吴昌达;孙亮亮;黄理;吕书荣;应逸恒;应阔;黄会飞 -专利权人：浙江阔创科技有限公司;浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种泳池吸污机的刷子连接结构，包括吸污机底座、刷子组件，吸污机底座的两端还设置有转动连接座，刷子组件的两端设置有转动轴，刷子组件通过转动轴、转动连接座与吸污机底座转动连接。在刷子组件两端设置转动轴，由于有转动轴的存在，在泳池吸污机向前行走的过程中，刷子组件会自动往泳池吸污机运动方向的相反方向旋转，即使在碰到泳池底部凸起的时候，也不会被泳池底部的凸起顶起，以规避泳池吸污机被架空问题。
一种泳池吸污机刷子连接结构

[实用新型]一种泳池吸污机指示灯的导光结构-CN202221015437.9有效
发明人：吴昌达;吕书荣;黄理;孙迎迎;应逸恒;应阔;应鑫森 -专利权人：浙江阔创科技有限公司;浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种泳池吸污机指示灯的导光结构，包括指示灯、开关旋钮、密封箱、电路板组件，还包括导光组件、磁感开关、磁性件，导光组件为透光材质，电路板组件位于密封箱内，指示灯设置于电路板组件上，导光组件下端插入密封箱中与指示灯相对应且导光组件与密封箱转动连接，导光组件上部外露于密封箱外，开关旋钮与导光组件相连接并驱动导光组件转动，磁性件设置于导光组件的底部，磁感开关设置于电路板组件上并与磁性件相配合。通过以上结构的设置，既满足了防水密封要求，又降低了防水密封结构装配难度和成本。
一种泳池吸污机指示灯结构

[实用新型]一种泳池吸污机的障碍物及边界检测结构-CN202221015451.9有效
发明人：吴昌达;庄林强;黄理;吕书荣;应逸恒;应阔;黄会飞 -专利权人：浙江阔创科技有限公司;浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种泳池吸污机的障碍物及边界检测结构，包括机座、控制系统、密封箱，控制系统位于密封箱内，密封箱设置于机座内，还包括碰撞板组件、碰撞回位组件、旋转杆组件、磁感应件、霍尔板，碰撞板组件设置于机座边缘处并伸入到机座内，碰撞回位组件设置于机座内并为碰撞板组件提供回复力，旋转杆组件转动连接于机座内，旋转杆组件的一端与碰撞板组件连接，磁感应件设置于旋转杆组件的另一端上，霍尔板设置于密封箱内并与磁感应件配合，霍尔板与控制系统电连接。通过以上结构的设置，避免了泳池底部斜坡、凹凸起伏处以及水流变化对障碍物或泳池边界判断的影响，大大提升了判断的准确度。
一种泳池吸污机障碍物边界检测结构

[实用新型]一种泳池吸污机的姿态稳定结构-CN202221015453.8有效
发明人：吴昌达;吕书荣;黄理;黄佳豪;应逸恒;应阔;黄会飞 -专利权人：浙江阔创科技有限公司;浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种泳池吸污机的姿态稳定结构，包括机座、驱动轮组件、密封箱、水泵组件、收集箱，驱动轮组件与机座连接，水泵组件设置于机座内，收集箱设置于机座内并与水泵组件相连通，密封箱设置于机座底部的中部，机座内通过收集箱分割为内圈配水仓、外圈配水仓，机座底部的前后两端还设置有气液流通孔，气液流通孔与外圈配水仓相连通，机座上在与收集箱对应处还设置有进污口，收集箱底部设置有与进污口对应的吸污口，吸污口与内圈配水仓相连通。通过以上结构，能够提升泳池吸污机下水以及水下行走时的平衡性，下水时能够快速地让空气以及水流进入到外圈配水仓、内圈配水仓内，加快下水速度，自动地稳定下水时的姿态。
一种泳池吸污机姿态稳定结构

[实用新型]一种泳池吸污机-CN202221015458.0有效
发明人：吴昌达;吕书荣;黄理;李启航;应逸恒;应阔;应鑫森 -专利权人：浙江阔创科技有限公司;浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种泳池吸污机，包括机座、控制系统、电池组件、驱动轮组件、密封箱、水泵组件、收集箱、顶盖组件、刷子组件、充电装置，还包括碰撞板组件、碰撞回位组件、旋转杆组件、磁感应件、霍尔板，机座内通过收集箱分割为内圈配水仓、外圈配水仓，内圈配水仓呈环形，收集箱的中部设置有上下贯通的环形对接座并套接于水泵组件上，环形对接座的侧壁上设置有过滤网，收集箱的顶部设置有开口，顶盖组件转动连接于机座上并盖住收集箱顶部的开口。通过以上结构的设置，一方面保证了泳池吸污机下水以及水下行走时姿态的稳定性；另一方面避免了泳池底部斜坡、凹凸起伏处以及水流变化对障碍物或泳池边界判断的影响，大大提升了判断的准确度。
一种泳池吸污机

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