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[发明专利]一种智能管道检测机器人及其控制方法-CN202011523123.5有效
发明人：谭锦欣;孙连鹏;鄢琳;邓欢忠;林健新;左达任 -专利权人：广东爱科环境科技有限公司;中山大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能管道检测机器人及其控制方法，机器人包括：机器人机身以及设置在机器人机身底部的多个移动轮，移动轮与行走驱动电机驱动连接，机器人机身上设置有控制器、无线通信模块、监控摄像机以及多自由度机械手臂，多自由度机械臂上设置有若干关节驱动电机，多自由度机械臂的末端设置有双目相机和电控清洁组件，行走驱动电机、无线通信模块、监控摄像机、关节驱动电机、双目相机和电控清洁组件分别与控制器电性连接，控制器通过无线通信模块与远程监控终端通信连接。本发明具有智能化程度高、移动灵活性高、工作范围广的特点，通过多自由度机械臂可以灵活调整拍摄角度，并可清除杂质获得清晰的管道缺陷图像。
一种智能管道检测机器人及其控制方法

[发明专利]一种绿色建筑地下排水管道组件-CN202210743321.5在审
发明人：谭锦欣;鄢琳;朱志文;陈振贤;林健新;左达任 -专利权人：广东爱科环境科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： E03F3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种绿色建筑地下排水管道组件，具体涉及排水管道组件领域，包括管道主体，所述管道主体的一侧端面固定设有适配卡件，所述适配卡件的内部固定设有限位卡槽，所述限位卡槽的内侧设有管道组件，所述管道组件的内侧设有适配垫，所述适配垫外侧端面的中部固定设有连接板。本使用新型在实际使用中时，通过设置的适配垫、第二凸形块、第一凸形块、限位卡垫和连接板的对应设置状态下能够方便增加排水管道拼接时的稳定性，同时能够增加在排水管道拼接稳定后的稳定性，通过适配垫、第二凸形块、第一凸形块、限位卡垫和连接板的材质设置状态下，能够有效的增加排水管道拼接时的密封性。
一种绿色建筑地下排水管道组件

[实用新型]一种智能管道检测机器人-CN202123024349.3有效
发明人：谭锦欣;孙连鹏;鄢琳;邓欢忠;林健新;左达任 -专利权人：广东爱科环境科技有限公司;中山大学
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能管道检测机器人，包括：驱动车体以及设置在驱动车体底部的履带轮，驱动车体上设置有控制器、通信模块、监控摄像机以及采样装置，采样装置包括多自由度机械手臂，多自由度机械臂上设置有若干关节驱动电机，多自由度机械臂的末端设置有摄像头、照明装置和采样机械爪，所述行走驱动电机、通信模块、监控摄像机、若干关节驱动电机、摄像头、照明装置分别与所述控制器电性连接，采样机械爪用于抓取管道壁上的杂质，驱动车体上还设置有采样箱，用于存放所述采样机械爪抓取到的杂质；控制器通过通信模块与远程监控终端通信连接。本实用新型通过多自由度机械臂可以灵活调整拍摄角度，并可在管道内采样，便于分析管道内杂质。
一种智能管道检测机器人

[发明专利]一种基于图像识别的管道缺陷分类分级方法及系统-CN202011520640.7在审
发明人：谭锦欣;鄢琳;林健新;朱志文;陈振贤;左达任 -专利权人：广东爱科环境科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像识别的管道缺陷分类分级方法及系统，该方法包括以下步骤：将采集的管道视频或图片信息解码处理；将解码的图像信息归一化处理成标准格式的图像信息；将归一化处理后的图像信息形成图像集，建立图像识别模型并且基于图像识别模型进行缺陷特征提取；利用分类器对提取的缺陷特征进行缺陷分类，确定缺陷位置并且关联缺陷等级。本发明提供的基于图像识别的管道缺陷分类分级方法及系统，能够根据采集的管道图像自动进行缺陷分类和分级，具有自动化水平高、检测速度快、检测结果准确度高的特点，有效节省人工成本，避免了传统人工检测存在的问题。
一种基于图像识别管道缺陷分类分级方法系统

[发明专利]一种地下排水管道缺陷图像采集分类系统及方法-CN202011520563.5在审
发明人：谭锦欣;孙连鹏;鄢琳;邓欢忠;林健新;左达任 -专利权人：广东爱科环境科技有限公司;中山大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地下排水管道缺陷图像采集分类系统及方法，该系统包括移动机器人以及与移动机器人通信连接的后台服务器，移动机器人上设置有控制器以及与控制器电性连接的照明装置、摄像头、GPS定位模块、无线通信模块，控制器通过无线通信模块与后台服务器通信连接；后台服务器包括分类器模块和图像处理模块，分类器模块用于对排水管道缺陷图像进行分类，图像处理模块用于对分类后的图像进行归一化处理。本发明提供的地下排水管道缺陷图像采集分类系统及方法，能够对排水管道进行定位图像采集，并可以对排水管道检测图像进行详细科学分类并处理为标准图像形成排水管道图像标准样本库，为图像识别提供更可靠的数据支持。
一种地下排水管道缺陷图像采集分类系统方法

[发明专利]一种河道水质监测系统及方法-CN201910488129.4有效
发明人：孙连鹏;林健新;邓欢忠;吕慧;左达任;金辉 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种的河道水质自动监测系统与方法，该系统包括河道监测平台以及部署在监测区域的河道自动监测设备，其中河道自动监测设备包括太阳能监测站和无人监测船，河道监测平台用于对河道自动监测设备的综合管理、监测任务管理、监测数据的管理，太阳能监测站用于固定点位的水质监测以及无人监测船的停泊与充电，无人监测船用于对监测区域的河道水质、河道三维结构、地面情况进行自动监测。本发明将无人监测设备与传统的固定监测站结合，构建了一套完整河道水质自动监测系统，解决了固定监测站无机动性、监测范围有限、只能进行点监测的问题，以及无人监测船、无人机、水下机器人对河道水质监测的续航差、无法连续作业、时刻需要手动控制的问题。
一种河道水质监测系统方法

[实用新型]一种河道水质监测的无人监测船-CN201920846239.9有效
发明人：孙连鹏;林健新;邓欢忠;吕慧;左达任;金辉 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种河道水质监测的无人监测船，包括视频采集单元、能源动力单元、处理与控制单元、数据通信单元、定位单元、无人机单元、无人机管理单元、综合监测与变送单元。本实用新型通过集成潜水式监测模块、无人机管理单元、无线充电模块，实现在河道上就地进行无线充电、对暗管内水质进行监测以及无人机的停降与充电，极大地提高了无人监测船的连续作业能力以及扩展性，进而实现自主巡航功能，解决了现阶段无人监测船续航差，无法连续作业、监测手段单一的问题，大大提高了河道水质监测的效率。
一种河道水质监测无人

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