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[实用新型]抗应力直线型脉管制冷机与杜瓦耦合结构-CN201920411706.5有效
发明人：吴亦农;左志强;蒋珍华;曲晓萍;杨宝玉;姜佳维 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： F25B9/14 文献下载
摘要：本专利公开了一种抗应力直线型脉管制冷机与杜瓦耦合结构，该结构包括脉管端散热、脉管端柔性件、脉冲管、杜瓦壳体、冷头、蓄冷器、冷指力学保护套、蓄冷器端固定法兰、蓄冷器端散热。其中脉管端散热、脉管端柔性件、脉冲管、冷头、蓄冷器、蓄冷器端固定法兰、蓄冷器端散热构成了直线型脉管冷指。直线型脉管冷指与杜瓦壳体通过蓄冷器端固定法兰及脉管端柔性件焊接固定。冷指力学保护套安装于蓄冷器端固定法兰上,冷指力学保护套与直线型冷指同轴。通过使用该专利耦合结构可以解决直线型脉管制冷机与杜瓦集成封装产生的低温应力，且能保证冷指杜瓦封装的力学可靠性。
蓄冷器冷指脉管直线型杜瓦固定法兰散热力学柔性件脉管制冷机耦合结构脉冲管壳体冷头焊接固定集成封装抗应力同轴封装保证

[发明专利]一种鲁棒高效的无人驾驶行人检测方法-CN201910764350.8在审
发明人：王一晶;郑开辅;左志强 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种鲁棒高效的无人驾驶行人检测方法，包括如下步骤：①选择深度残差网络作为特征提取网络；②为每一个候选框指定一个正负类标签；③定义目标损失函数；④设置候选框尺寸；⑤采用难分样本挖掘方法，使得最终的正类和负类样本的数量的比例为1:3；⑥采用数据增广；⑦训练网络。本发明使用单个卷积神经网络，直接从原始图像得到边界框的坐标和行人的概率，可以实现端到端的训练，并且深度残差网络使用的残差单元可以改善深层网络模型寻优的过程，减少模型收敛的时间开销。
残差候选框卷积神经网络定义目标负类样本时间开销损失函数特征提取网络模型网络使用无人驾驶行人检测训练网络原始图像边界框鲁棒寻优收敛样本标签网络挖掘概率

[发明专利]一种用于控制管道腐蚀恶臭的处理系统及处理方法-CN201710232879.6有效
发明人：刘艳臣;左志强;郑敏 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： C02F3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种用于控制管道腐蚀恶臭的处理系统及方法。处理系统包括：依次连接的尿液储存池、游离亚硝酸反应池和游离亚硝酸投加系统；所述尿液储存池用于原位收集并水解尿液；所述游离亚硝酸反应池用于将水解后的尿液通过亚硝化反应制备游离亚硝酸溶液；所述游离亚硝酸投加系统用于实现所述游离亚硝酸溶液与管道接触。本发明的处理系统及方法具有结构简单、操作方便、效果稳定等优点，在源头分离资源化、污水管道优化运行管理等方面有着非常广阔的应用前景。
一种用于控制管道腐蚀恶臭处理系统方法

[发明专利]基于有限时间扩张状态观测器的预定性能控制方法-CN201910350756.1在审
发明人：王一晶;常绍平;左志强 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于对单输入单输出系统的控制器设计领域，为提出基于有限时间扩张状态观测器的预定性能控制方法，能使扩张状态观测器的观测误差在有限时间内收敛到零，而且能使跟踪误差按预先设定的瞬态及稳态性能(如稳态误差)收敛，本发明采取的技术方案是，基于有限时间扩张状态观测器的预定性能控制方法，将系统的内部不确定性及外部扰动当作系统的“总扰动”，将其作为一个扩张状态，之后设计有限时间扩张状态观测器对该扩张状态进行观测，使得观测误差在有限时间内收敛到零，再设计预定性能控制器时对总扰动进行补偿，使得跟踪误差能以预先设定的性能收敛。本发明主要应用于自动化场合。
状态观测器时间扩张收敛性能控制跟踪误差观测误差扩张状态扰动单输入单输出系统扩张状态观测器控制器设计性能控制器不确定性外部扰动稳态误差稳态性能瞬态自动化观测应用

[发明专利]基于增强蚁群优化算法的无人驾驶车辆路径规划方法-CN201910727844.9在审
发明人：王一晶;卢鑫;左志强 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开提供一种基于增强蚁群优化算法的无人驾驶车辆路径规划方法，包括：步骤1：利用激光雷达的测量数据建立道路地图的栅格模型；步骤2：对蚁群算法状态转移概率规则的启发函数和全局信息素更新策略进行优化，提出增强蚁群优化算法，生成用于无人驾驶车辆的全局路径；以及步骤3：采用非均匀有理B样条曲线对步骤2所生成的全局路径进行平滑处理，完成无人驾驶车辆路径规划。
无人驾驶车辆蚁群优化算法路径规划全局路径状态转移概率规则非均匀有理B样条测量数据道路地图更新策略激光雷达平滑处理全局信息蚁群算法栅格模型优化

[实用新型]直线脉管冷指与杜瓦集成耦合的抗冷缩装置-CN201821916463.2有效
发明人：吴亦农;蒋珍华;左志强;沈玮斌;曲晓萍;董彩倩 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： F25B9/14 文献下载
摘要：本专利公开了一种直线脉管冷指与杜瓦耦合的抗冷缩装置，包括直线脉管冷指、蓄冷器热端法兰、脉管热端柔性法兰和杜瓦冷箱。直线脉管冷指的冷头通过柔性冷链与杜瓦冷箱的冷平台连接，蓄冷器热端法兰与杜瓦冷箱的一侧，脉管柔性法兰和杜瓦冷箱的另一侧焊接。直线脉管制冷机通过两个法兰与杜瓦冷箱的焊接获得杜瓦冷箱的低漏率高真空环境；脉管热端柔性法兰在直线脉管的轴线方向有一定的柔性，直线脉管冷指降温时将发生冷缩，脉管热端柔性法兰可以相应发生轴向形变，降低直线脉管冷指的冷缩应力，确保脉管冷指与杜瓦冷箱密封的高可靠度。该专利的优点在于结构简单、易加工实现，有利于提高直线脉管冷指与杜瓦冷箱耦合的可靠性。
杜瓦脉管冷箱冷指柔性法兰脉管热端耦合的冷缩装置热端法兰蓄冷器冷缩焊接高真空环境脉管制冷机高可靠度柔性冷链轴线方向形变冷平台易加工法兰冷头漏率轴向密封

[发明专利]一种线性切换系统输出反馈控制器设计方法-CN201811435370.2在审
发明人：王一晶;贾宗显;左志强 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种线性切换系统输出反馈控制器设计方法，步骤(1)、对需设计的一类被激活的线性切换系统的被控对象状态进行建模；步骤(2)、对需设计的动态输出反馈控制器的输出进行建模；步骤(3)、定义被控对象和动态输出反馈控制器的动态事件触发条件；步骤(4)、设计线性切换系统的切换律，步骤(5)、对于切换系统，设计条件；步骤(6)、给出传感器‑控制器信道最小触发时间间隔τ_p和控制器‑执行器信道最小触发时间间隔τ_c。与现有技术相比，利用本发明方法设计的线性切换系统输出反馈控制器保证了闭环系统的稳定性；且进一步减少触发次数，从而更有效的节约网络资源。
线性切换系统输出反馈控制器触发时间间隔反馈控制器控制器设计被控对象动态输出建模信道动态事件触发闭环系统切换系统设计条件网络资源传感器触发激活输出节约保证

[实用新型]一种环管式反应器-CN201821717258.3有效
发明人：任庆伟;季文普;孔令鹏;陈丽;徐广才;王东胜;马文君;强艳波;吴文水;左志强;徐学文;李志颖;吴春波;孟凡华;李玲波;谢全利;张镇;刘国龙;张蕾 -专利权人：内蒙古荣信化工有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B01J8/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种环管式反应器，其包括反应器壳体、中心管、上环管、下环管和换热管，在反应器壳体内部的上方和下方分别固定有水平设置的上环管和下环管，在上环管和下环管之间连通有若干换热管；在上环管上连接有蒸汽管，在下环管的底部连接有进水管。优点：与现有的多块小管板列管式反应器相比，内部换热管通过上下环形管连通，仅有一个共同的蒸汽管和进水管，其结构简单，制造及安装难度低；且在蒸汽管管外部设有膨胀夹层和膨胀管，对蒸汽管进行初步降温，且与反应器壳体之间没有直接的连接，而膨胀管在受热时又可以实现自由形变，进而解决了管道与反应器壳体连接处开裂的问题，延长了设备使用寿命。
上环管反应器壳体换热管下环管蒸汽管环管式反应器进水管膨胀管连通列管式反应器设备使用寿命本实用新型安装难度底部连接反应器壳膨胀夹层水平设置受热环形管体内部中心管形变多块环管小管蒸汽外部自由制造

[发明专利]一种抗应力直线型脉管制冷机与杜瓦耦合结构-CN201910246131.0在审
发明人：吴亦农;左志强;蒋珍华;曲晓萍;杨宝玉;姜佳维 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： F25B9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗应力直线型脉管制冷机与杜瓦耦合结构，该结构包括脉管端散热、脉管端柔性件、脉冲管、杜瓦壳体、冷头、蓄冷器、冷指力学保护套、蓄冷器端固定法兰、蓄冷器端散热。其中脉管端散热、脉管端柔性件、脉冲管、冷头、蓄冷器、蓄冷器端固定法兰、蓄冷器端散热构成了直线型脉管冷指。直线型脉管冷指与杜瓦壳体通过蓄冷器端固定法兰及脉管端柔性件焊接固定。冷指力学保护套安装于蓄冷器端固定法兰上,冷指力学保护套与直线型冷指同轴。通过使用该专利耦合结构可以解决直线型脉管制冷机与杜瓦集成封装产生的低温应力，且能保证冷指杜瓦封装的力学可靠性。
蓄冷器冷指脉管直线型杜瓦固定法兰散热力学脉管制冷机耦合结构柔性件抗应力脉冲管壳体冷头焊接固定集成封装同轴封装保证

[实用新型]煤气化炉下降管的激冷装置-CN201821763120.7有效
发明人：朱敏;徐民;左志强;陈丽;吴春波 -专利权人：内蒙古荣信化工有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： C10J3/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了煤气化炉下降管的激冷装置，包括有下降管、激冷环、喷水环管，激冷环的进水口与激冷液管道连接，喷水环管的进水口与冲洗水管道连接，下降管的外壁上均匀固定有若干个固定装置，喷水环管通过所述固定装置与下降管贴合固定，喷水环管与下降管相邻的管面上设有均匀密布的喷水孔，喷水孔的中心轴线与下降管的夹角a为30°～60°。本实用新型的优点在于：通过激冷环和喷水环管的组合，在下降管上形成内、外双液膜结构，实现对下降管的双重保护，在内壁液膜波动或遭受破坏的恶劣工况下，外壁液膜可以起到冷却降温作用，保护下降管不因高温合成气及熔渣的原因，导致的变形或烧蚀损坏。
下降管喷水环管激冷环本实用新型固定装置激冷装置煤气化炉进水口喷水孔外壁液膜冷却降温作用冲洗水管道高温合成气恶劣工况均匀固定均匀密布双重保护贴合固定中心轴线膜结构液管道激冷熔渣烧蚀双液变形

[发明专利]基于GPU的大规模软件高精度静态分析方法-CN201910042530.5在审
发明人： 左志强;陆申明;王林章;李宣东 -专利权人：南京大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开一种基于GPU的大规模软件高精度静态分析方法。该方法首先将一系列具体的程序分析，如指针分析、数据流分析、程序切片等，转化为一种特殊的图可达性问题——上下文无关语言(CFL)可达性问题；然后将转化后的程序图和相应的语法规则传到图形处理器(GPU)上进行并行CFL可达性计算，即根据语法规则动态地加边，直至不动点；如果图的大小超过显存的限定值，则每次只能调入部分数据参加计算，其余部分保存到硬盘。通过对GPU和外存的利用，本发明方法具有较高的效率和可扩展性，可用以对大规模软件系统进行复杂代码分析。
可达性静态分析语法规则上下文无关语言数据流分析图形处理器程序分析代码分析可扩展性软件系统指针分析不动点程序图硬盘加边可用切片外存显存转化并行保存

[发明专利]基于动力学模型的无人驾驶汽车模型预测控制器设计方法-CN201910034419.1在审
发明人： 左志强;杨孟佳;王一晶 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动力学模型的无人驾驶汽车模型预测控制器设计方法：建立新型车辆动力学模型；设计基于新型车辆动力学模型的无人驾驶汽车模型预测控制器；①利用在当前工作点线性化得到的新型车辆动力学模型对系统在预测时域内的输出状态进行预测；②利用得到的系统预测输出和给定的参考输出构建优化问题；③求解优化问题，将U(k)的第一个分量作为当前时刻的最优控制量作用到系统上。本发明增加车辆速度作为控制量，同时引入误差补偿项以弥补模型精度、线性化和离散化在预测过程中带来的累积误差，从而使无人驾驶车辆具有更好的轨迹追踪效果。
动力学模型模型预测控制器无人驾驶汽车新型车辆优化问题线性化无人驾驶车辆输出轨迹追踪累积误差输出状态误差补偿系统预测预测时域最优控制工作点控制量离散化预测构建求解参考引入

[发明专利]一种基于Kinect技术的VR动作投影机器人系统-CN201811367927.3在审
发明人：唐剑;左志强;柏陈城;胡世云;梁建奇;郑瑞兰 -专利权人： 左志强;柏陈城;胡世云;梁建奇;郑瑞兰
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Kinect技术的VR动作投影机器人系统，涉及机器人领域，包括远程机器人端、远程环境传输端、接收端、远程场景再现端和动作信息提取端，远程机器人端通过远程环境传输端与接收端连接，操作人员通过远程场景再现端获得接收端的视频和音频信息，通过动作信息提取端将动作信息传输至远程机器人端，远程机器人端包括机器人和机器人上的视频和音频设备，远程环境传输端通过以太网传输，接收端包括可接收和处理以太网传输的视频和音频信息的设备终端，远程场景再现端包括VR软件，动作提取端可通过kinect提取操作人员的动作信息。该系统可使操作人员远程操控机器人参与各种活动，智能高效地完成许多人类不能做到或很难完成的危险工作。
远程机器人动作信息远程场景远程环境传输端接收端机器人机器人系统以太网传输视频音频信息投影机器人领域设备终端音频设备远程操控传输智能

[发明专利]基于有限时间扩张状态观测器的自抗扰控制器设计方法-CN201610370818.1有效
发明人： 左志强;吴栋;王一晶 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于控制器设计领域，为使观测器跟踪误差在有限时间内收敛到原点。本发明以经典的三阶有限扩张状态观测器为例，当其满足有限时间收敛的性质时，求解观测器参数。应该理解，对于其他阶数的有限时间扩张状态观测器均可以采用此方法类似求解。本发明的技术方案是，基于有限时间扩张状态观测器的自抗扰控制器的方法，具体步骤是：1)建立三阶有限时间扩张状态观测器2)对于上述扩张状态观测器，求解扩张状态观测器参数；3)设计扰动反馈u＝(u₀‑z₃)/b，z₃≈f(y,w,t)将系统近似为二阶积分器串联型。本发明主要应用于控制器设计场合。
基于有限时间扩张状态观测器控制器设计

[发明专利]一种纯电动两级踏步公交客车车架-CN201610790287.1有效
发明人：朱贵平;唐志刚;田静;左志强;杨胜 -专利权人：东风襄阳旅行车有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B62D21/02 文献下载
摘要：一种纯电动两级踏步公交客车车架，包括前段左纵梁（1）、前段右纵梁（2）、中段上纵梁（3）、中段下纵梁（4）、后段左纵梁（5）、后段右纵梁（6）、前中连接段贯通横梁（7）和前中连接段下横梁（8），所述的前段左纵梁（1）和前段右纵梁（2）在前桥中心处截面为外翻Z型弯梁结构。外翻Z型弯梁结构有效降低了悬架高度，满足了整车实现两级踏步要求。
一种电动两级踏步公交客车车架