专利名称
主分类
A 农业
B 作业;运输
C 化学;冶金
D 纺织;造纸
E 固定建筑物
F 机械工程、照明、加热
G 物理
H 电学
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公布日期
2023-10-24 公布专利
2023-10-20 公布专利
2023-10-17 公布专利
2023-10-13 公布专利
2023-10-10 公布专利
2023-10-03 公布专利
2023-09-29 公布专利
2023-09-26 公布专利
2023-09-22 公布专利
2023-09-19 公布专利
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专利权人
国家电网公司
华为技术有限公司
浙江大学
中兴通讯股份有限公司
三星电子株式会社
中国石油化工股份有限公司
清华大学
鸿海精密工业股份有限公司
松下电器产业株式会社
上海交通大学
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  • [发明专利]一种干扰补偿的高超声速变后掠翼飞行器跟踪控制方法-CN202111113738.5有效
  • 龙腾;李俊志;孙景亮;王仰杰;周桢林 - 北京理工大学
  • 2021-09-23 - 2023-09-19 - G05D1/10
  • 本发明公开的一种干扰补偿的高超声速变后掠翼飞行器跟踪控制方法,属于高超声速飞行器控制技术领域。本发明实现方法为:考虑飞行状态约束、输入饱和影响、连续变形过程产生的附加干扰和气动参数不确定性,建立飞行器纵向动力学模型;将变形附加力、力矩以及气动不确定项视为未知复合干扰,建立不确定严格反馈非线性跟踪控制系统;设计非线性干扰观测器,实现对未知干扰的准确估计;采用Backstepping控制方法逐次设计跟踪控制律,通过引入干扰补偿机制抵消复合干扰,通过设计指令滤波辅助系统补偿状态约束、输入饱和影响,设计基于干扰补偿的指令滤波跟踪控制律,提升闭环系统稳定性和鲁棒性,实现高超声速变后掠翼飞行器在跨速域、多模态飞行工况下的稳定飞行。
  • 一种干扰补偿高超声速变后掠翼飞行器跟踪控制方法
  • [发明专利]一种导弹高速入水伸缩变形降载装置-CN202310137653.3在审
  • 张宝收;李昊达;龙腾;孙景亮;史人赫 - 北京理工大学
  • 2023-02-20 - 2023-07-11 - F42B15/22
  • 本发明公开的一种导弹高速入水伸缩变形降载装置,属于导弹入水缓冲降载领域。本发明包括橡胶外套、若干级伸缩装置、单向阀、高压气瓶、气体输送管道、若干级气腔、固定螺栓、若干级限位装置、基座。所述若干级伸缩装置形成尖拱体的外形轮廓。本发明采用多级伸缩装置改变导弹头部的尖度,扩大单位时间内导弹头部与水的接触面积,延长导弹的入水时间,进而降低导弹入水过程受到的冲击载荷。本发明通过高压气瓶内部释放的高压气体在导弹入水时能够起到缓冲作用,能够进一步降低导弹入水过程中受到的冲击载荷,保护导弹的头部结构。本发明在导弹飞行过程中处于收缩状态,在导弹接近水线将要入水时将处于伸出状态,不会对导弹的飞行过程产生其他影响。
  • 一种导弹高速伸缩变形装置
  • [发明专利]一种导弹高速入水头部变向增稳装置-CN202310137758.9在审
  • 张宝收;龙腾;李昊达;孙景亮;史人赫 - 北京理工大学
  • 2023-02-20 - 2023-06-23 - F42B15/22
  • 本发明公开的一种导弹高速入水头部变向增稳装置,导弹入水增稳装置领域。本发明包括导弹、承载弹壳、圆形孔、变向弹头、全向旋转座、连接杆、丝杠电机、电机球头、连接杆球头。承载弹壳的外形结构为圆柱壳体和半球壳体的组合,固定在导弹头部,用于支撑承载弹壳的运动,并用于全向旋转座和电机球头的固定;变向弹头外形为前流线型,后侧向内有球形凹面,球形凹面与承载弹壳的半球壳体的球心和半径相同。当导弹入水时与海面有夹角,本发明能调整变向弹头的入水方向,减少海水对导弹的不利影响,防止导弹出现打水漂或进入水里后姿态不稳等问题。本发明能修正导弹弹道、确保导弹姿态稳定,弹道不会出现偏移,增稳性能优异。
  • 一种导弹高速水头装置
  • [发明专利]一种导弹出水基于超空泡原理降载增稳装置-CN202310344828.8在审
  • 张宝收;龙腾;安海潮;史人赫;孙景亮 - 北京理工大学
  • 2023-04-03 - 2023-06-23 - F42B15/01
  • 本发明公开的一种导弹出水基于超空泡原理降载增稳装置,属于导弹高速出水降载增稳领域。本发明主要由顶部喷气装置和侧部喷气装置组成,侧部喷气装置设有多组,依次沿导弹侧部绕其周身等距排布。本发明利用反应剂的水解反应产生大量气体将导弹头部包裹其中,从而降低导弹在出水前受到的不均匀载荷影响,进而实现导弹出水过程的降载增稳,提高导弹打击目标的精准度。顶部、侧部喷气装置通过反应剂水解反应实现对导弹头部进行气体包裹,无需对导弹进行繁琐的改造,改造成本低,也不会对导弹结构造成显性破坏,此外,本发明在顶部、侧部喷气装置的配合下产生的气体包裹导弹头部的面积大,包裹速度快,提高对导弹出水前所述瞬态变化过程的适应性。
  • 一种导弹出水基于空泡原理降载增稳装置
  • [发明专利]一种导弹小角度入水旋转变形增稳装置-CN202310344666.8在审
  • 龙腾;叶年辉;张宝收;史人赫;孙景亮 - 北京理工大学
  • 2023-04-03 - 2023-06-06 - F42B10/42
  • 本发明公开的一种导弹小角度入水旋转变形增稳装置,属于导弹入水增稳领域。本发明包括导弹头部、弹体、内齿轮、齿轮、支撑杆、弹簧、弹簧固定销、限位键、限位滑轨。导弹头部的底面上方设有与底面平行的限位键,弹体设有与顶端平面平行的限位滑轨,通过弹体上的限位滑轨与导弹头部上的限位键配合固定,导弹头部与弹体之间转动配合。导弹在空中飞行时维持其原有的对称结构,导弹快要接近水面时通过使原有导弹头部旋转变形,提前将导弹头部位置向下偏转,降低接触水面时受到的非对称力,避免出现“打水漂”、水面反弹、入水后钻出水面等现象。导弹完全入水后通过导弹头部旋转恢复其原有对称结构,使导弹入水之后保持预定弹道飞行,提升导弹精度。
  • 一种导弹角度旋转变形装置
  • [发明专利]一种反舰导弹击水反弹增升装置-CN202310344891.1在审
  • 张宝收;龙腾;安海潮;史人赫;孙景亮 - 北京理工大学
  • 2023-04-03 - 2023-06-02 - F42B15/00
  • 本发明公开的一种反舰导弹击水反弹增升装置,属于反舰导弹精准打击领域。本发明包括弹板、扭转弹簧、限位板、转轴、铰座、转动架、凸台、张紧绳、传感器、弹射器和传感器。弹板内侧为平面,外侧轮廓与导弹头部轮廓相同,弹板通过转轴在导弹头部容腔中转动连接。本发明安装在导弹头部,使导弹在接近目标舰艇的水域进行击水后掠海飞行,精确的打击到舰艇水线位置。本发明在接近目标舰艇之后,处于超低空掠海飞行,能够规避敌方舰船雷达探测盲区从而抵达接近目标,提高导弹突破敌军防线能力,提升导弹毁伤效能。本发明整体结构简单,无需对导弹进行繁琐的改造,改造成本低,并且本装置不会对导弹的外形、结构、器件等造成显性或潜在的破坏。
  • 一种导弹击水反弹装置
  • [发明专利]一种导弹出水基于空化原理降载增稳装置-CN202310344767.5在审
  • 张宝收;龙腾;史人赫;孙景亮;李昊达 - 北京理工大学
  • 2023-04-03 - 2023-05-26 - F42B17/00
  • 本发明公开的一种导弹出水基于空化原理降载增稳装置,属于导弹高速出水降载增稳领域。本发明安装在导弹头部,包括超声波振动器、幅杆、外部壳体、空穴。外部壳体罩在导弹头部。外部壳体与导弹头部之间留有用于产生振动的余隙;所述超声波振动器设置在导弹弹头内部,通过幅杆与外部壳体连接。当导弹出水前,本装置安装在导弹头部的壳体通过振动器实现高频率振动,进而产生空化作用形成大量空泡,所述空泡附着在导弹头部的空穴中,气泡逐渐融合形成空泡隔层包裹着导弹弹身,避免导弹从水下发射到掠空航行之间不同介质的转换,从而降低导弹在出水前受到的不均匀载荷影响,进而实现导弹出水过程的降载增稳作用,显著提高导弹打击敌对目标的精准度。
  • 一种导弹出水基于原理降载增稳装置
  • [发明专利]一种导弹高速入水扁平偏置型头部降载增稳装置-CN202310344733.6在审
  • 张宝收;龙腾;史人赫;孙景亮;叶年辉 - 北京理工大学
  • 2023-04-03 - 2023-05-16 - F42B10/42
  • 本发明公开的一种导弹高速入水扁平偏置型头部降载增稳装置,属于导弹入水增稳领域。本发明采用扁平偏置的外形减弱导弹头部下侧向上偏移的程度。扁平偏置型外壳内部主要由密封层、泡沫层、缓冲层、贴合层叠加填充组合,利用材质的可压缩性进一步降低冲击载荷,保护内部结构,增强降载效果。本发明外形为向下偏置型,安装在导弹头部,在导弹完全入水后受到的流体力合力向下,与导弹头部刚击水时所受到流体力方向相反,进而抑制导弹刚击水时头部向上偏转的趋势,使导弹在入水后一段时间内能保持直线前进。本发明整体轮廓呈扁平状,能够拉长导弹的头部,导弹头部的尖度变大,进而延长流体力作用时间,降低导弹弹头在入水时受到的冲击载荷。
  • 一种导弹高速扁平偏置头部降载增稳装置
  • [发明专利]一种导弹高速侧面击水柔性降载装置-CN202310137325.3在审
  • 张宝收;龙腾;史人赫;孙景亮;叶年辉 - 北京理工大学
  • 2023-02-20 - 2023-05-12 - F42B15/00
  • 本发明公开的一种导弹高速侧面击水柔性降载装置,属于导弹击水降载装置领域。本发明包括导弹、柔性降载装置和改装面。柔性降载装置包括内侧橡胶层、充气层、泡沫层和外侧橡胶层。本柔性降载装置由多层材质叠加组成,通过四层材质的叠加组合使截面成上凹下凸的V型截面,导弹经过改装并加装本柔性降载装置使导弹沿弹身方向呈流线型,使导弹在小角度侧面击水时与海水的接触面积逐渐增大,所以海水作用在导弹侧面的载荷呈逐渐增大的趋势,以此来减小导弹在击水时所受到的冲击,保护弹头不受冲击载荷的破坏。将本柔性降载装置安装在弹头击水侧的改装面上,能够在击水时隔离作用在弹头的冲击载荷,保护弹头不受冲击载荷的破坏,提高导弹的作战精度。
  • 一种导弹高速侧面击水柔性装置
  • [发明专利]一种导弹高速入水充气降载装置-CN202310137410.X在审
  • 张宝收;龙腾;孙景亮;史人赫;叶年辉 - 北京理工大学
  • 2023-02-20 - 2023-05-05 - F42B15/22
  • 本发明公开的一种导弹高速入水充气降载装置,属于导弹入水缓冲降载领域。本发明包括金属肋支撑架、缓冲头帽、充气装置、泄压阀、泄气管、单向阀、导弹头部、导弹主体、支撑平板。缓冲头帽由两层弹性材料制成,上层内嵌金属肋支撑架,外部形状为半圆形尖拱体;缓冲头帽的下层留有供充气装置充气的充气孔、泄压阀泄气的泄气孔、供泄气管穿过的通孔;缓冲头帽的上层还留有安装单向阀的通孔。金属肋支撑架内嵌在缓冲头帽的上层结构内。支撑平板粘合在缓冲头帽内侧。本发明能够在导弹高速入水时起到缓冲作用,有效降低作用在导弹头部的冲击载荷,保护导弹头部结构,能够辅助导弹安全可靠入水,显著降低入水过程对导弹稳定性的影响,明显改善毁伤效果。
  • 一种导弹高速充气装置
  • [发明专利]基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪目标的控制系统及方法-CN201710106290.1有效
  • 单一;刘春生;孙景亮;李蔚蓝 - 南京航空航天大学
  • 2017-02-27 - 2023-04-25 - G05D1/12
  • 本发明公开了一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制系统,包括机载部分,所述机载部分包括旋翼无人机的飞行控制器、超声波测距模块和视觉导航模块,所述视觉导航模块包括图像处理器、摄像头模块和固定在旋翼无人机正下方的两轴无刷云台,所述摄像头模块和超声波测距模块均固定于两轴无刷云台上,且保持摄像头模块的镜头和超声波测距模块均与水平面平行;本发明还公开了一种基于视觉的旋翼无人机稳定跟踪移动目标的控制方法。利用机载视觉导航模块来完成对目标特征标志的自主检测以及解算旋翼无人机与目标物之间的实际相对误差距离,尤其解决了在目标物被遮挡的情况下,旋翼无人机不能稳定跟踪移动目标的问题。
  • 基于视觉无人机稳定跟踪目标控制系统方法
  • [发明专利]一种基于代理模型的抗击水飞行器近似优化方法-CN202310020867.2在审
  • 龙腾;叶年辉;史人赫;孙景亮;李昊达 - 北京理工大学
  • 2023-01-06 - 2023-04-04 - G06F30/15
  • 本发明公开的一种基于代理模型的抗击水飞行器近似优化方法,属于跨介质飞行器、航行器应用领域。本发明实现方法为:构建抗击水的飞行器构型,该构型顶部为飞行器旋成体,底部采用两段式滑行面构型,底部构型以龙骨线所在平面形成面对称构型;采用滑行艇滑行面底部构型尽可能降低高速击水时飞行器的冲击过载,同时降低击水导致的水平速度损失与出水时刻俯仰角,并结合近似优化技术对抗击水飞行器构型参数进行调整寻优,通过代理模型代替抗击水飞行器高速击水的流固耦合分析模型,在满足各飞行运动学参数的前提下,进一步降低冲击载荷。本发明能够适合应用于跨介质飞行器高速掠海飞行状态,能够降低高速击水冲击载荷并保证击水复飞飞行弹道稳定性。
  • 一种基于代理模型抗击飞行器近似优化方法
  • [发明专利]一种事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导方法-CN202110689202.1有效
  • 孙景亮;龙腾;曹严;周桢林;李俊志 - 北京理工大学
  • 2021-06-22 - 2023-03-03 - G05B13/04
  • 本发明公开一种事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导方法,属于协同制导控制技术领域。本发明实现方法为:通过建立二维平面导弹‑目标相对运动学模型以及自动驾驶仪模型,建立以相对距离与相对速率为状态变量的协同拦截制导控制系统;定义事件触发状态变量和事件触发局部邻域一致性误差变量,设计抑制目标机动的增广合作型协同代价函数,推导事件触发分布式协同博弈拦截制导律;构建评价网络,设计评价网络权值自适应更新律与自适应事件触发条件,在线执行事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导律,保证拦截弹对机动目标的协同拦截,减少协同拦截制导律迭代次数,节约计算和通信资源,提升协同拦截制导系统的鲁棒性。
  • 一种事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导方法
  • [发明专利]一种基于自适应Q学习的地面单元协同路径规划方法-CN202211143140.5在审
  • 龙腾;郭淼;孙景亮;史人赫;王仰杰 - 北京理工大学
  • 2022-09-20 - 2023-01-13 - G06Q10/047
  • 本发明公开的一种基于自适应Q学习的地面单元协同路径规划方法,属于机动能力领域。本发明实现方法为:本发明将状态空间的划分方式由传统的栅格法改变成以初始节点和目标节点的相对距离与固定状态间隔d确定空间状态,根据地面单元趋近目标的程度设计奖惩函数,从而缓解由于目标位置改变而导致包含环境信息的Q表无法适用于新环境的风险,能够提高地面单元协同路径规划效率和安全性。本发明将动作空间的划分方式由传统的固定动作改变成依据路网节点连接关系确定动作空间,减少无用动作空间,提高动作空间对路网环境的适用性,且能够缓解大规模地面单元路径规划问题中面临的“维度灾难”问题,提高复杂路网环境下路径协同规划效率。
  • 一种基于自适应学习地面单元协同路径规划方法

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