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[发明专利]一种基于强化学习的移动机械臂的协同控制方法-CN202111192766.0有效
发明人：蒙艳玫;张婷婷;武豪;许恩永;韦锦;张长水;董振;唐治宏;李正强 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的移动机械臂的协同控制方法，基于一种深度强化学习的车‑臂协同控制框架，对车臂协同过程进行马尔科夫决策过程建模，并设计奖赏函数；进一步，基于深度确定性策略梯度算法，通过短时间的模型训练之后，可以稳定的实现机械臂末端在跟随其轨迹运动的同时，移动平台在其无碰撞的路径上独立运动，并且移动平台在其路径上的速度完全由机械臂每个时刻的状态决定，同时机械臂能够时刻保持较高的可操作度以及末端跟踪精度。
一种基于强化学习移动机械协同控制方法

[发明专利]一种智能行驶系统及其控制方法-CN202110524076.4有效
发明人：韦锦;许恩永;蒙艳玫;张长水;冯高山;展新;董振;唐治宏;武豪;李科;李正强 -专利权人：广西大学;东风柳州汽车有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能行驶系统及其控制方法，该智能行驶系统由驱动承载装置和智能控制器组成，驱动承载装置由驱动承载机构和辅助承载机构组成，驱动承载机构由第一支架、第一导轨、第一滑块、第一推杆、第一升降架、减速器、第一轮轴、第一车轮、动力马达和联轴器组成；辅助承载机构由第二支架、第二导轨、第二滑块、第二推杆、第二升降架、第二轮轴和第二车轮组成。本发明的智能行驶系统可用于对传统汽车底盘进行改造，同时，设计了基于深度确定性策略梯度控制算法的控制方法，实现自动行驶以及汽车姿态智能调整，在保障驱动力的情况下对左右两侧的推杆伸缩位置进行控制，保持在车身水平状态或者期望状态。
一种智能行驶系统及其控制方法

[发明专利]一种甘蔗收获机以及基于多传感器融合的甘蔗收获机刀盘位姿的调整方法-CN202111128153.0有效
发明人：蒙艳玫;韩冰;许恩永;韦锦;董振;唐治宏;吴湘柠 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A01D45/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种甘蔗收获机，在甘蔗收获机车体上设有多线激光雷达、惯性传感器、激光测距仪、压力传感器等多种传感器。本发明还公开了基于多传感器融合的甘蔗收获机刀盘位姿的调整方法，通过多种传感器提取甘蔗收获机的车体位姿以及周围环境信息，经过处理后得到待切割区域的位置信息以及甘蔗收获机的位姿信息，结合甘蔗的切割要求，确定刀盘最适合的切割姿态，中心控制器将刀盘切割姿态指令传输给液压系统，液压系统驱动液压杆对刀盘进行调节以达到最适合的切割姿态，从而提高切割质量，并减少甘蔗破头率，大幅度提升了甘蔗收获机机械设备的自动化、智能化水平。
一种甘蔗收获以及基于传感器融合机刀盘位姿调整方法

[发明专利]一种孔桩作业机器人-CN202111529513.8有效
发明人：韦锦;蒙艳玫;董振;唐治宏;司永明;李涛涛 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： E02D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种孔桩作业机器人，包括：作业车；供桩装置，其安装于作业车上；第二导轨，其通过移动机构以位置和倾斜角度均能够调整的方式安装于执业车的左前侧，第二导轨上端设有工作头；导向机构，其安装于第二导轨下端并与工作头上下相对设置；以及夹桩机构，其前侧通过取桩机构安装于第二导轨中部的后侧，且夹桩机构用于夹取供桩装置输送过来的桩柱，并通过取桩机构将该桩柱输送至工作头与导向孔之间；夹桩机构包括夹桩支架、两个夹桩滑架和至少四个夹桩辊轮，其中至少两个夹桩辊轮为V形槽轮。采用本发明的孔桩作业机器人，集桩柱储存运输、搬运送料、自动导向、固定打桩等功能于一体，降低人工劳动强度，提高工作效率。
一种作业机器人

[发明专利]一种基于多线激光雷达和单目视觉的球形绿篱修剪机的建图方法-CN202111076461.3有效
发明人：蒙艳玫;韩冰;许恩永;韦锦;董振;唐治宏;吴湘柠 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多线激光雷达和单目视觉的球形绿篱修剪机的建图方法，首先采集多线激光雷达点云数据和单目相机图像数据，对两种数据进行预处理，利用激光‑惯性里程计与视觉‑惯性里程计紧耦合的slam方案进行定位和建立三维点云地图，利用目标检测算法对绿篱以及护栏进行识别分割，并去除无关点云数据，之后利用绿篱部分的点云在已知平面的投影计算球形绿篱中心坐标，得到包含绿篱、两侧护栏以及绿篱中心坐标的三维点云地图。本发明提供的建图方法可以得到准确的三维点云地图，中心控制系统在此基础上规划绿篱修剪机和机械手的运动轨迹，不仅避免人工对于驾驶修剪机和对中绿篱中心的频繁操作，而且大幅提高了作业效率，作业质量也得到了保障。
一种基于激光雷达目视球形绿篱修剪方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的打桩机自动定位和工况自适应方法-CN202111269206.0有效
发明人：蒙艳玫;韩冰;刘辉;许恩永;韦锦;董振;唐治宏;吴湘柠;韦和钧 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的打桩机自动定位和工况自适应方法，通过多传感器融合的方案实现长距离激光惯性里程计对路面环境的预先感知，通过惯性里程计来得到打桩机车辆的行驶轨迹信息和位姿信息，对每个打桩点的位置进行精确规划和标记，并采用近距打桩的定位识别系统对打桩位置进行优化，实时提供打桩机车辆和打桩点的位置信息、打桩机车辆的位姿信息，中心控制系统再根据这些信息实时对打桩机车辆进行调整。本发明的方法即使在GPS信号薄弱的地区也能使用其他传感器进行高效、稳定的作业，实现打桩位置的精准定位，极大了提高打桩作业效率并有效的减小打桩时出现的位置误差，使得打桩机机械设备的自动化、智能化水平得到大幅度提升。
一种基于传感器融合打桩机自动定位工况自适应方法

[发明专利]基于卡车改装的自主行驶驱动防滑控制系统及其控制方法-CN202210455128.1在审
发明人：蒙艳玫;向洋;韦锦;张金来;董振;武豪;唐治宏 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡车改装的自主行驶驱动防滑控制系统及其控制方法，驱动防滑控制系统包括控制装置和至少两个承载机构，每个承载机构包括：支架；摆臂，其上端与支架铰接；推杆，其能够伸缩，用于驱动摆臂上下摆动；以及车轮，其安装于摆臂的下端；驱动承载机构还包括压力传感器、伺服电机、联轴器和减速器，压力传感器安装于推杆的下端；辅助承载机构还包括安装于从动轮上的轮速传感器；控制装置包括驱动防滑控制器和电机控制器；还包括驱动防滑控制系统的控制方法。采用本发明的驱动防滑控制系统和其控制方法，控制模块少，可靠性高，成本低，能够克服系统响应速度慢、控制算法单一且抗干扰能力差等缺点，实现车辆行驶位置的精确控制。
基于卡车改装自主行驶驱动防滑控制系统及其控制方法

[发明专利]全自动清洗系统-CN202011127591.0有效
发明人：陈犁;陈云;唐桂英;陶勇;赵平;廖宗德;吴仕贵;杨平;黄维泉;唐治宏;陈章军;周年华 -专利权人：重庆希尔安药业有限公司;上海音锋机器人股份有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B08B9/20 文献下载
摘要：本发明涉及中药材加工技术领域，公开了全自动清洗系统，包括机架和设置在机架上的清洗机构，清洗机构包括上喷淋组件和下喷淋组件，上喷淋组件与下喷淋组件之间设置有用于传送待清洗料桶的转运机构，转运机构的进料端设置有进料传送机构，转运机构的出料端设置有出料传送机构，进料传送机构和出料传送机构均包括设置在机架上的导轨和可沿导轨移动的翻转夹持组件。本发明对料桶清洗的全过程均由清洗系统完成，相较于传统的手动清洗而言，自动化程度高、清洗效率高，完全能够满足工厂批量生产的要求。
全自动清洗系统

[发明专利]基于车间大数据的动态多目标协同优化方法和系统-CN202110425048.7有效
发明人：蒙艳玫;陈劼;张长水;肖凌;许恩永;邱振勇;刘家粤;梁礼胜;邱敏敏;韦锦;陆冠成;董振;唐治宏;柳宏耀;李正源;胡松杰 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及甘蔗压榨过程优化控制领域，涉及基于车间大数据的动态多目标协同优化方法，包括1)采集系统的大数据信息，提取流特征信息；2)对物质流、能量流以及信息流逐个单一进行分析形成信息数据库，信息数据库包括流的状态变量和序参量；3)以单一流参数目标为优化目标，与其他两个不同流参数系统耦合协同进行分析,明确信息数据库中耦合变量、辅助变量以及流‑流协同作用律；4)在各个流在序参量的支配作用下实现系统最优化的基础上，在系统耦合变量和辅助变量的约束下，采用混合鸡群算法对目标函数进行求解，计算出系统的工艺参数，本发明方面在甘蔗压榨生产不同生产边界条件下处于最优状态下，提高压榨效果和压榨量，降低能耗。
基于车间数据动态多目标协同优化方法系统

[发明专利]一种机器人行走与作业智能协同的运动规划方法-CN202110449673.5有效
发明人：蒙艳玫;张婷婷;武豪;许恩永;韦锦;张长水;董振;唐治宏;李正强 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人行走与作业智能协同的运动规划方法，用于修剪绿篱的机器人，首先获取工作环境信息，规划出经过所有待修剪绿篱且运动总行程最短的全局路径，再确定修剪作业区，规划移动底盘的局部路径，对局部路径进行平滑处理，随后规划机器人机械臂的轨迹。本发明的运动规划方法可以实现机器人的全自动作业，提升了机器人的自动化、智能化水平。
一种机器人行走作业智能协同运动规划方法

[发明专利]药品生产用定点倒料系统-CN202011127603.X有效
发明人：呂姗珊;唐桂英;周年华;赵平;陶勇;廖宗德;吴仕贵;陈晓雪;黄维泉;唐治宏;陈章军;曾博程;曹海兵;杨平 -专利权人：重庆希尔安药业有限公司;上海音锋机器人股份有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：本发明涉及制药设备技术领域，公开了药品生产用定点倒料系统，包括传送轨道和设置于传送轨道一侧的若干投料通道，传送轨道上滑动连接有用于夹持料筒的夹持组件，夹持组件上连接有用于翻转料筒的翻转组件，翻转组件上设有用于控制料筒翻转角度的控制机构。本申请中通过夹持组件和翻转组件，自动实现对料筒的传送和翻转，解决了现有技术中人工搬运和倾倒料筒时劳动强度大且容易造成原材料浪费的问题，同时利用调节机构调节料筒的翻转角度，从而可以更加快速地完成对不同种类的原材料进行倾倒。
药品生产定点系统

[发明专利]一种绿篱修剪机器人的自适应对中方法-CN202111245861.2在审
发明人：蒙艳玫;翟旭磊;李正强;韦锦;董振;唐治宏 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T7/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种绿篱修剪机器人的自适应对中方法，首先确定输入图像的颜色空间，然后对输入图像进行二值化，将二值化后的图像进行图像增强，最终获得绿篱水平面的最小外接圆，即可确定绿篱水平面的中心参数。相较于现有对中技术，本发明所提出的方法在准确率及识别率上的均表现出大幅提升，特别是在检测速度上本算法也远远超过其他现有的圆检测算法，能充分满足实时性的要求。相较于其他的一些绿篱环卫机器，本发明作为修剪机对中的关键核心，可以使修剪机的自动化、智能化水平大幅提升，快速准确地实现了修剪机械手自动对中的功能，减少了人工操作进行对中的繁琐，大大提高了作业效率。
一种绿篱修剪机器人自适应方法

[发明专利]一种基于双目视觉的绿篱苗木修剪对中方法-CN202011161896.3有效
发明人：蒙艳玫;武豪;赵秦川;许恩永;韦锦;张婷婷;董振;唐治宏;张腾 -专利权人：广西大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明涉及绿篱修剪机的绿篱对中技术领域，具体涉及基于双目视觉的绿篱苗木修剪对中方法，包括以下步骤：S1，获取绿篱不同角度的RGB图像，并通过视差原理生成点云；S2，采用目标检测网络对绿篱图像进行识别分割，获得图像中绿篱的轮廓线；S3，通过对查询每个点与邻域点集之间的距离统计判断来过滤离群点，并去除点云离群点；S4，通过DBSCAN进行聚类过滤去除成团的无效点云集群；S5，对绿篱点云拟合，通过一定次数的迭代，获得绿篱相应形状的冠层模型。本发明获得不同角度的绿篱图像，并转化为点云数据，通过对图像和点云进行数据处理，可得到绿篱的形状类别和几何参数，对中的准确率高，大大提高了作业效率。
一种基于双目视觉绿篱苗木修剪方法

[实用新型]一种稳定式夹抱取放机-CN202022350907.4有效
发明人：呂姗珊;陈云;杨平;周年华;赵平;廖宗德;吴仕贵;陈晓雪;黄维泉;唐治宏;陈章军;陶勇;唐桂英;曾博程 -专利权人：重庆希尔安药业有限公司;上海音锋机器人股份有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及制药设备领域，具体涉及一种稳定式夹抱取放机，包括悬挂单元、纵向驱动单元和夹抱单元，所述悬挂单元用于带动夹抱单元在水平方向上运动，所述纵向驱动单元用于带动夹抱单元在竖直方向上运动；所述夹抱单元包括两个水平液压缸和两个夹抱块，两个夹抱块用于夹持药桶，两个夹抱块相对的侧面均设置为与圆柱形的药桶的侧壁相匹配的弧面；所述水平液压缸用于带动对应的夹抱块水平运动，两个水平液压缸的输出端反向设置。本方案解决了药桶运送效率低和工作强度高的技术问题。本方案可以应用于药材加工、中成药制备过程中的原料转运等操作中，具有良好的应用价值。
一种稳定式夹抱取放机

[发明专利]一种清洗系统-CN201710431875.0有效
发明人：赵平;廖宗德;吴伟刚;朱绍林;黄维泉;成伟;张旭;唐治宏;曹欣;金爱萍 -专利权人：上海音锋机器人股份有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B08B9/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动化领域，公开了一种清洗系统。本实施方式提供的清洗系统，包括：进水设备、清洗设备、排渣设备、风干设备、排水设备、机械手、控制设备和清洗工位；控制设备分别与清洗设备、排渣设备、风干设备、进水设备、排水设备和机械手连接；清洗工位由冲渣池、漂洗池和风干池组成，冲渣池和漂洗池池内各设置一个排水口，漂洗池设置进水口。本发明提供的清洗系统，无需人工参与清洗，实现清洗过程的自动化，提高清洗的效率，同时提高清洗效果。
一种清洗系统

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