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[发明专利]一种新能源并网系统小扰动同步稳定性增强方法及其应用-CN202310808544.X在审
发明人：郑乐;刘鑫;王正;王子涵;程东;伍珀苇;李庚银;孙冠群;蔡德福;张良一;周煜人;朱爱九 -专利权人：华北电力大学;国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：一种新能源并网系统小扰动同步稳定性增强方法及其应用，该方法是基于延时嵌入的Koopman模型预测控制的新能源并网系统小扰动同步稳定性增强方法，步骤1：收集新能源并网系统时序数据；步骤2：对采集到的数据进行延时嵌入；步骤3：利用观测函数组Φ(x)对采集的数据进行观测空间映射，并进行线性最小二乘求解。本发明实现了有限观测量情况下跟网型新能源并网系统的状态辨识和预测，建立了基于延时嵌入的Koopman模型预测控制方法；实现了基于量测的非线性系统最优控制，增强了跟网型新能源并网系统小扰动同步稳定性；仿真结果表明，所提出的基于延时嵌入的Koopman模型预测控制方法能够显著提高新能源并网系统的小扰动同步稳定性。
一种新能源并网系统扰动同步稳定性增强方法及其应用

[发明专利]基于数据驱动的光伏并网系统次同步振荡抑制方法-CN202310748514.4在审
发明人：李庚银;伍珀苇;周煜人;王子涵;孙冠群;徐衍会;夏世威;郑乐;王维洲;蔡德福;程东 -专利权人：华北电力大学;国网湖北省电力有限公司电力科学研究院;国网甘肃省电力公司电力科学研究院
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：基于数据驱动的光伏并网系统次同步振荡抑制方法，包括：基于数据驱动滚动辨识光伏并网系统的动态模型，通过小信号分析实现控制信号的选取；基于模型预测控制设计光伏并网系统控制器；通过数模混合仿真系统实现控制器的运行，抑制光伏并网系统次同步振荡。本发明实现对光伏并网系统的系统辨识；本发明研究了光伏并网系统的控制参数选取，可以找出光伏并网系统的强相关控制参数；本发明通过模型预测控制，可以有效解决新型电力系统中存在的振荡问题，保证新型电力系统的稳定运行；本发明实现信号的实时获取，对光伏并网系统的参数进行实时采集，采用数模混合仿真系统，能够达到数字量和模拟量的实时转换的目的，实现对系统振荡的有效控制。
基于数据驱动并网系统同步振荡抑制方法

[发明专利]基于数据驱动的新型电力系统广域预测阻尼控制方法-CN202211712047.1在审
发明人：王子涵;李庚银;孙冠群;伍珀苇;郑乐;夏世威;徐衍会;王定美;蔡德福;程东;周煜人;刘鑫 -专利权人：华北电力大学;国网湖北省电力有限公司电力科学研究院;国网甘肃省电力公司电力科学研究院
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：基于数据驱动的新型电力系统广域预测阻尼控制方法，包括如下步骤：考虑到电力系统采样量测数据为离散形式，且包含不同稳定控制器的控制输入，广域监测系统从受控的新型电力系统采集量测数据，构造过去的状态量测量矩阵当前的状态量测矩阵控制量测矩阵Π，并通过构造的矩阵得到新型电力系统的离散时间状态方程；根据量测数据辨识得到的离散时间系统状态方程，对其连续化转换得到连续系统的系统矩阵，进而通过模态分析选择控制器的安装位置和控制信号；根据数据驱动辨识得到的新型电力系统动态模型，对系统内不同的控制对象进行模型预测优化控制，实现增强系统阻尼的目的。
基于数据驱动新型电力系统广域预测阻尼控制方法

[实用新型]可以按照设定浓度进行自动配比的混气系统-CN202221130714.0有效
发明人：吴海鹏;周煜人 -专利权人：蜻翼智能检测技术（苏州）有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B01F35/71 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可以按照设定浓度进行自动配比的混气系统，包含：若干个供气模块、若干个定量储气模块与混合储气罐；若干个供气模块的输入端分别与外部的若干个气源相连，若干个供气模块与外部的控制器电性连接；若干个定量储气模块的输入端分别与若干个供气模块的输出端相连，若干个定量储气模块与控制器电性连接；混合储气罐的若干个输入端分别与若干个定量储气模块的输出端相连。本实用新型解决了现有技术中混合气体配制效率低的缺陷，具有混合气体配置效率高、混合气体配置精确度高的特点。
可以按照设定浓度进行自动配比系统

[发明专利]多足行走机器人-CN202210047150.2在审
发明人： 周煜人;王慕晶 -专利权人：尊道（上海）自动化设备有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足行走机器人，包含：机器人底层、机器人顶层、导向模块、动力模块、支撑模块几个部分。机器人顶层和机器人底层都有4个支撑腿；机器人顶层和机器人底层之间是导向模块，导向模块与机器人底层和机器人顶层相连，用于进行导向；动力模块与机器人底层和机器人顶层相连，用于提供行走动力；支撑模块，支撑模块与机器人底层和机器人顶层相连。本发明行走机器人实现多足交替行走的方式，特点是：可以在路面不平整，存在很多阻拦槛的地方行走。在多足行走机器人上面加装机械手臂、焊机、视觉系统，可以实现多种场景下的工作，在地面有障碍的环境里、在管道里，实现焊接、探伤、视觉检查等工作，多足机器人还可以实现在障碍环境下的运输工作。在工业应用非常广泛，解放的人力，提升生产效率。
行走机器人

[发明专利]一种机械手工作位置偏移的检测机构及检测方法-CN201711107753.2有效
发明人： 周煜人;周益范;陈涌虎 -专利权人：尊道（上海）自动化设备有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手工作位置偏移的检测机构及检测方法。检测机构包括设置于机械手上方的安装板、连接于安装板的纵向的导向套、设置于导向套内并且向下伸出该导向套的尖锥杆、安装板于尖锥杆的上方设置的位移传感器及并排安装于机械手工装上端的平端柱和锥端平头柱，位移传感器的检测端抵顶所述尖锥杆的顶端，导向套内设置有限位沿，尖锥杆于限位沿的上端设置有限位端头，尖锥杆位于平端柱、锥端平头柱的上方，平端柱的顶面与锥端平头柱的顶面处于同一平面上。检测方法通过位移传感器检测尖锥杆与平端柱的顶面、锥端平头柱的顶面的相对位置，判断机械手工装的偏移方向及距离。本发明能实现自动化防错检查，成本更低，工作效率更高。
一种机械手工作位置偏移检测机构方法

[发明专利]一种全自动双面蒸汽熨烫机-CN202110090634.0在审
发明人：姚宇樑;潘星沅;刘涛;周煜人 -专利权人：姚宇樑
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： D06F73/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动双面蒸汽熨烫机，包括传动轴、传感器、竖向丝杆滑台、横向丝杆滑台、卧式丝杆滑台、主动熨烫头和从动熨烫头，竖向丝杆滑台的顶端安装有横向丝杆滑台，竖向丝杆滑台的一侧设置有卧式丝杆滑台，卧式丝杆滑台的一侧设置有主动熨烫头和从动熨烫头。本发明通过纵向进给与传感器检测，将衣物进给到相应位置并检测到衣物就位时，通过传感器的检测就位后开始有原先选好的模式输出对应的蒸汽温度、压力，从而进行自动化的双面熨烫，通过蒸汽对于衣物的伤害更小，只要调整好压力及温度就可以达到良好的熨烫效果，通过选择不同模式，满足了不同衣物的烫衣要求，更体现了智能化、家居化的趋向。
一种全自动双面蒸汽熨烫

[实用新型]四向行走提升物流搬运仓储车的货箱提升机构-CN201820186451.2有效
发明人： 周煜人;贺红欣;陈涌虎;闫博 -专利权人：尊道（上海）自动化设备有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四向行走提升物流搬运仓储车的货箱提升机构，包括直立的架体、直立安装于架体上的两个直线导轨副、安装于这两个直线导轨副上的升降滑台、设置于架体底部的提升伺服减速电机、提升伺服减速电机的动力输出轴连接的主动链轮、设置于架体顶部的被动链轮及连接于主动链轮与被动链轮之间的链条，所述升降滑台与所述链条连接，所述抱夹货叉机构设置于所述升降滑台上。本实用新型结构合理，工作稳定，工作效率高，可上下搬运货箱。通过配重块进行力平衡，可有效减小提升伺服减速电机的驱动功率，降低功耗，降低成本。
伺服减速电机货箱架体搬运本实用新型被动链轮升降滑台提升机构直线导轨主动链轮仓储车物流动力输出轴连接工作效率高工作稳定货叉机构架体顶部降低功耗链条连接驱动功率直立安装力平衡配重块直立抱夹减小升降链条

[实用新型]四向行走提升物流搬运仓储车的货箱抱夹提升机构-CN201820186374.0有效
发明人： 周煜人;贺红欣;陈涌虎;闫博 -专利权人：尊道（上海）自动化设备有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四向行走提升物流搬运仓储车的货箱抱夹提升机构，包括直立的架体、直立安装于架体上的两个直线导轨副、安装于这两个直线导轨副上的升降滑台、设置于架体底部的提升伺服减速电机、提升伺服减速电机的动力输出轴连接的主动链轮、设置于架体顶部的被动链轮及连接于主动链轮与被动链轮之间的链条，所述升降滑台与所述链条连接，所述抱夹货叉机构设置于所述升降滑台上。本实用新型结构合理，工作稳定，工作效率高，它可从货架上取出货箱，将货箱上下搬运至货架的不同层或地面上，再将货箱送入货架或地面的相应位置。
货箱架体搬运货架抱夹提升机构伺服减速电机本实用新型被动链轮升降滑台直线导轨主动链轮仓储车物流动力输出轴连接工作效率高工作稳定货叉机构架体顶部链条连接直立安装直立抱夹升降送入取出链条

[实用新型]四向行走提升物流搬运仓储车的抱夹货叉机构-CN201820187200.6有效
发明人： 周煜人;贺红欣;陈涌虎;闫博 -专利权人：尊道（上海）自动化设备有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四向行走提升物流搬运仓储车的抱夹货叉机构，包括设置于所述升降滑台上端的框架、设置于该框架的左右两个滑道之间的左右两个二级叉臂、可前后滑动的设置于这两个二级叉臂之间的左右两个一级叉臂及用于驱动所述一级叉臂前后移动的叉臂驱传动机构，两个所述一级叉臂的前后两端均设置有小电机和推拉摆杆，推拉摆杆与相应小电机的动力输出端连接。本实用新型结构合理、简单、巧妙，工作稳定，可从货箱取出及送入货架，工作效率更高。
叉臂本实用新型货叉机构仓储车小电机摆杆抱夹推拉物流搬运动力输出端工作稳定工作效率前后滑动前后移动货箱滑道货架升降送入取出驱动

[发明专利]四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车-CN201810108559.4在审
发明人： 周煜人;贺红欣;陈涌虎;闫博 -专利权人：尊道（上海）自动化设备有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车，包括小车大底板、安装于小车大底板的Y向行走机构、直立设置于小车大底板上的至少一对导向柱、设置于小车大底板上方的可沿导向柱上下移动的小车上安装板、安装于小车上安装板的X向行走机构及设置于小车大底板与小车上安装板之间的用于通过驱动小车上安装板升降从而实现Y向行走机构与X向行走机构工作转换的换向机构。本发明可在X轴向和Y轴向上移动，它仅需另外配置更简易的地面导轨及通用多层货架即可，使得设备更易制造及安装，制造及安装周期更短，货架利用率更高，制造成本低，投资小，经济效益相对更大。在工作过程中，也可避免货物搬运的相互干涉，它效率更高。
小车大底板上安装板行走机构仓储车导向柱行走车物流搬运货架地面导轨工作转换换向机构货物搬运驱动小车上下移动向上移动直立设置制造成本多层轨道升降制造简易通用干涉配置投资

[实用新型]四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车-CN201820186375.5有效
发明人： 周煜人;贺红欣;陈涌虎;闫博 -专利权人：尊道（上海）自动化设备有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四向行走提升物流搬运仓储车的轨道行走车，包括小车大底板、安装于小车大底板的Y向行走机构、直立设置于小车大底板上的至少一对导向柱、设置于小车大底板上方的可沿导向柱上下移动的小车上安装板、安装于小车上安装板的X向行走机构及设置于小车大底板与小车上安装板之间的用于通过驱动小车上安装板升降从而实现Y向行走机构与X向行走机构工作转换的换向机构。本实用新型可在X轴向和Y轴向上移动，它仅需另外配置更简易的地面导轨及通用多层货架即可，使得设备更易制造及安装，制造及安装周期更短，货架利用率更高，制造成本低，投资小，经济效益相对更大。在工作过程中，也可避免货物搬运的相互干涉，它效率更高。
小车大底板上安装板行走机构本实用新型仓储车导向柱行走车物流搬运货架地面导轨工作转换换向机构货物搬运驱动小车上下移动向上移动直立设置制造成本多层轨道升降制造简易通用干涉配置投资

[实用新型]一种四向行走提升物流搬运仓储车-CN201820187198.2有效
发明人： 周煜人;贺红欣;陈涌虎;闫博 -专利权人：尊道（上海）自动化设备有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四向行走提升物流搬运仓储车，包括可沿轨道在X轴向和Y轴向上移动的轨道行走车、设置于轨道行走车上端的货箱提升机构及安装于货箱提升机构上的由该货箱提升机构驱动上下移动的用于取放货物的抱夹货叉机构。本实用新型仅需另外配置更简易导轨及通用多层货架即可，更易制造及安装，制造及安装周期更短，货架利用率更高，制造成本低，投资小，经济效益相对更大。在工作过程中，搬运路程更短，货物搬运无干涉，无需要避让，效率更高。本实用新型特别适用于中小型货物仓储的机械化、自动化、智能化信息管理系统中。
本实用新型提升机构货箱搬运仓储车物流货架轨道信息管理系统货叉机构货物搬运货物仓储上下移动向上移动制造成本行走车智能化避让抱夹导轨多层取放制造机械化自动化简易路程驱动通用干涉货物配置投资

[实用新型]双肘节摆动换向机构-CN201820186452.7有效
发明人： 周煜人;贺红欣;陈涌虎;闫博 -专利权人：尊道（上海）自动化设备有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双肘节摆动换向机构，包括小车大底板、直立设置于小车大底板上的至少一对导向柱、设置于小车大底板上方的可沿导向柱上下移动的小车上安装板及设置于小车大底板与小车上安装板之间的用于通过驱动小车上安装板升降从而实现Y向行走机构与X向行走机构工作转换的换向驱传动机构。两套肘节摆动机构支撑力与驱动力合理配置，使较小的驱动力，就能抬起很重的物件。本实用新型结构合理，驱动功率小，工作稳定，能够实现X向行走机构与Y向行走机构的工作转换。
小车行走机构大底板上安装板摆动换向机构本实用新型工作转换导向柱驱动力双肘节摆动机构工作稳定驱动功率驱动小车上下移动直立设置支撑力物件换向两套抬起肘节升降配置

[实用新型]一种机械手工作位置偏移的检测机构-CN201721495577.X有效
发明人： 周煜人;周益范;陈涌虎 -专利权人：尊道（上海）自动化设备有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手工作位置偏移的检测机构，包括设置于机械手上方的安装板、连接于安装板的纵向的导向套、设置于导向套内并且向下伸出该导向套的尖锥杆、安装板于尖锥杆的上方设置的位移传感器及并排安装于机械手工装上端的平端柱和锥端平头柱，位移传感器的检测端抵顶所述尖锥杆的顶端，导向套内设置有限位沿，尖锥杆于限位沿的上端设置有限位端头，尖锥杆位于平端柱、锥端平头柱的上方，平端柱的顶面与锥端平头柱的顶面处于同一平面上。本实用新型可通过位移传感器检测尖锥杆与平端柱的顶面、锥端平头柱的顶面的相对位置，判断机械手工装的偏移方向及距离。本实用新型能实现自动化防错检查，成本更低，工作效率更高。
尖锥机械手导向套平端本实用新型位移传感器安装板顶面偏移上端工装并排安装工作效率偏移方向检测端限位沿抵顶端头防错自动化伸出检测检查

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