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[实用新型]一种巡检机器人充电装置-CN202321550858.6有效
发明人：王军防;李亚平;曹旦夫;王浩霖;陈海彬;周文沛;陈鹏;丁苏宁;倪广地;张灯贵;张春;吴尚书;陆育;索蕾 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团东部原油储运有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种巡检机器人充电装置，包括：充电箱体、电源输入插头、天线、引导传感器、显示屏、距离传感器、无线充电面板、手动充电箱，电源输入插头以及手动充电箱一一对应安装在充电箱体的两端，天线、引导传感器均安装在充电箱体的顶部，显示屏、距离传感器、无线充电面板均安装在充电箱体的一侧。引导传感器用于识别巡检机器人及其位姿，距离传感器用于检测巡检机器人距离充电箱体的位置。提供自动引导接口，与机器人配合，引导机器人完成自动充电动作，满足同时仅对一台机器人自动化充电功能。在充电装置设置识别组件，实现充电装置和巡检机器人的协同工作，实现自动充电，解决充电接触不良，对不准等问题。
一种巡检机器人充电装置

[发明专利]一种用于油罐清洗的油下清洗装置-CN202310946434.X在审
发明人：王军防;曹旦夫;李亚平;刘保余;李皓;王浩霖;矫捷;吴尚书;唐明;倪广地;刘军;余红梅;张春;陆育;赵辉社;戴群雄 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团东部原油储运有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B08B9/093 文献下载
摘要：本发明涉及油罐清洗设备技术领域，尤其涉及一种用于油罐清洗的油下清洗装置，包括机身，所述机身的前端并列间隔设置有竖直设置的第一喷头连接轴和第二喷头连接轴，所述第一喷头连接轴通过第一固定支架连接在机身上以实现在竖直方向上轴向转动，所述第二喷头连接轴通过第二固定支架连接在机身上以实现在竖直方向上轴向转动；所述第一喷头连接轴上固定设有用于喷出清洗液的第一喷头，所述第二喷头连接轴上固定设有用于喷出清洗液的第二喷头；所述机身上设有用于同步驱动第一喷头连接轴和第二喷头连接轴朝相反的方向转动的驱动机构。本发明的有益效果是：避免在进行清洗的过程中机身出现侧滑的现象，确保机身在清洗的过程中本身运动的稳定性。
一种用于油罐清洗装置

[实用新型]一种储油罐底板检测机器人-CN202321113045.0有效
发明人：曹旦夫;王军防;李亚平;刘保余;王浩霖;陆育;矫捷;吴尚书;张春;余红梅 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团东部原油储运有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种储油罐底板检测机器人，属于储油罐检测技术领域。储油罐底板检测机器人，包括底盘，所述底盘的底部设有行走机构，所述底盘的顶部一端设有水平摆动马达，所述水平摆动马达的输出端竖直向上且连接竖直升降马达，所述竖直升降马达的输出端连接连杆的一端，另一端连接有检测探头。有益效果：能够代替人来完成检测作业，提高检测的效率和质量，消除了人为操作的危险，且通过水平摆动马达和竖直升降马达的配合，能快速将检测探头到达合适的检测区域。
一种储油罐底板检测机器人

[发明专利]一种基于模极大单尺度相关的清管器卡堵检测方法-CN202110805565.7有效
发明人：王军防;周文沛;曹旦夫;张春;郁振华;裘冬平;陈鹏;毕自强;杲志强;王长保;岳彩辉;余红梅;李兰国;矫捷;王珍琼;赵辉社;张一丁;吴尚书;索蕾 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团东部原油储运有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01L23/32 文献下载
摘要：一种基于模极大单尺度相关的清管器卡堵检测方法，包括以下步骤：S1，通过动态压力变送器检测管道的实时动态压力波信号；S2，使用GPS的PPS接口将管道的动态压力波信号同步储存；S3，采用多尺度小波分析对动态压力波信号进行分解，使卡堵信号与噪声信号相分离，再根据模极大单尺度相关原理选择出含有较为洁净的卡堵信号的频段；S4，采用相同尺度小波变换对正常历史数据进行小波分解，求解各频段的分布函数，依据置信水平来确定各层对应的阈值；S5，通过对相应尺度的阈值求解来判定管道是否发生卡堵，若管道发生卡堵则触发报警装置进行报警提醒。该方法能有效消除检测过程中的噪声信号，有效提高卡堵检测的准确度和检测效率。
一种基于极大尺度相关清管器卡堵检测方法

[发明专利]超高屈服强度块体纳米晶中熵VCoNi合金及其制备方法-CN202310052612.4在审
发明人：单贵斌;兰司;冯涛;吴尚书;邹吕禹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： C22C30/00 文献下载
摘要：本发明涉及纳米晶制造与粉末冶金领域，公开了超高屈服强度块体纳米晶中熵VCoNi合金及其制备方法，微观结构为单相FCC结构，纯度高、组织均匀、平均晶粒尺寸小于50nm、屈服强度高达3.4GPa的块体纳米晶合金；VCoNi合金中化学元素按以下配比：V:Co:Ni＝1:1:1；且熔炼母材的各纯元素纯度≥99.95％。本发明可以制备传统块体纳米晶的制备工艺很难制备出高纯度平均晶粒尺寸小于50nm的块体材料，本制备方案整套制备流程均在超高真空腔体中完成，并不存在样品被氧化的情况，能够极大的避免杂质元素对样品性能的影响，对于纳米晶理论与工程应用的发展具有重大作用。
超高屈服强度块体纳米晶中熵 vconi 合金及其制备方法

[发明专利]TiZrHfNb纳米晶难熔高熵合金及其制备方法-CN202211047536.X在审
发明人：寇宗德;黄荣;唐颂;吴尚书;李旭腾;杨丽霞;冯涛;兰司 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： C22C30/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种TiZrHfNb纳米晶难熔高熵合金及其制备方法，包括的具体过程：高熵合金质量百分比为Ti：Zr：Hf：Nb＝1：1：1：1。制备方法包括：第一步，高熵合金铸锭的制备，将高熵合金按照各元素配比配好，混合均匀后放入真空电弧熔炼炉中进行熔炼，最后随炉冷却得到组织均匀的难熔高熵合金铸锭，用作靶材；第二步，通过惰性气体冷凝法将制得的靶材烧蚀并凝结成纳米晶体粉末，随后将纳米晶高熵合金粉末经过预压实步骤，将颗粒转移至高压压实装置，最终制备出TiZrHfNb纳米晶高熵合金。本发明首次利用惰性气体冷凝法制备出组织均匀、热稳定性能优异的TiZrHfNb纳米晶难熔高熵合金，制备的纳米晶高熵合金纳米晶区域为单相的bcc结构，从而提高了该难熔高熵合金力学性能。
tizrhfnb 纳米晶难熔高熵合金及其制备方法

[发明专利]一种用于管道内清管器实时跟踪定位的方法-CN202110806404.X有效
发明人：李亚平;曹旦夫;张春;王军防;罗伟;孙建华;陈鹏;李桢;裘冬平;王爱菊;余红梅;王长保;张权;矫捷;倪广地;王德治;吴尚书;尤金龙;王浩霖;麻广 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团东部原油储运有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于管道内清管器实时跟踪定位的方法，在管道内设置多个监测点，并检测实时压强信号；确定相邻监测点的实时压强差与管道内液体流速的对应关系；确定管道内液体流速与清管器运行速度的对应关系，最后结合采集的历史压强信号样本数据，建立基于压强差的清管器位置跟踪模型；采用模型对清管器在管道内的位置实时定位，同时根据各个监测点的实时压强信号对清管器运行情况进行分析：若各个相邻监测点的实时压强差无变化，继续采用模型预测清管器的实时位置；若存在卡堵情况，则采用压力波定位技术，对模型得出的清管器实时位置进行修正，确定该情况下清管器的实时位置。本发明实施简单，且抗干扰能力强能有效保证清管器的定位精度。
一种用于管道内清管器实时跟踪定位方法

[发明专利]一种基于改进神经网络的输油泵特性预测方法-CN202210498824.0在审
发明人：王军防;李亚平;曹旦夫;余红梅;裘东平;郁振华;张华德;矫捷;唐明;张春;吴尚书;周明;王浩霖;史瑶华;朱万春;刘雪健;徐俊平;张黎祥;倪超;余成 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团东部原油储运有限公司;徐州金桥石化管道输送技术有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：一种基于改进神经网络的输油泵特性预测方法，其步骤包括：构建油藏开发历史数据集和采用粒子群寻优方法优化关键超参数组合，其中采用粒子群寻优方法优化关键超参数组合具体包括：搭建初始模型；修改激活函数；烟花群初始化；初始化最好烟花、最差烟花和全局最优烟花；进行烟花爆炸；进行烟花高斯变异；更新烟花群；更新最好烟花、最差烟花和全局最优烟花；迭代获取最优关键超参数组合；更新神经网络及激活函数的参数。该方法通过提取油品物性数据的主要特征分量，将其和输油泵特性数据整合作为神经网络的输入数据，使用烟花智能算法优化神经网络，并在神经网络中使用参数线性整流函数作为激活函数，提高输油泵特性预测的收敛速度和预测精度。
一种基于改进神经网络输油泵特性预测方法

[实用新型]一种分体组装式超声振动刀柄-CN202220325592.4有效
发明人：陈玉荣;杨浩骏;苏宏华;吴尚书;傅玉灿;徐九华 -专利权人：江苏集萃精密制造研究院有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B23B27/00 文献下载
摘要：一种分体组装式超声振动刀柄，包括超声振动刀柄主件、副边磁芯线圈配件；超声振动刀柄主件包括超声刀柄外壳、超声振子等；超声振子通过前盖板上的法兰安装于超声刀柄外壳内，并焊接成整体；副边磁芯线圈配件包括环形磁芯、环形线圈、磁芯保护铝环等；环形线圈安装于环形磁芯内，环形磁芯安装于磁芯保护铝环中；通过磁芯保护铝环上的吊耳与超声刀柄外壳上的辅助槽进行配合，并采用紧固螺钉进行紧固从而将超声振动刀柄主件、副边磁芯线圈配件组合在一起。本发明组装简便，易拆分，有效避免因超声振动刀柄局部副边线圈损坏而导致刀柄报废的风险，减小用户使用超声振动刀柄的更换及维护使用成本。
一种分体组装超声振动刀柄

[实用新型]适用于巡检机器人的防爆多功能安全梁-CN202220025825.9有效
发明人：王军防;曹旦夫;李亚平;王浩霖;陈海彬;陈鹏;丁苏宁;王珍琼;矫捷;吴尚书 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团东部原油储运有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于巡检机器人的防爆多功能安全梁，包括防爆外壳、底端盖板、机械碰撞机构、避障模块和视频采集模块；所述底端盖板与防爆外壳的结合提供了优秀的防爆效果；所述机械碰撞机构通过缓冲弹簧、连接杆和微动开关的配合提供了防碰撞的功能；所述5个超声波传感器组成的避障模块提供了避障的功能；所述2个小型摄像头组成的视频采集模块及多功能安全梁的前后对称安装，弥补了巡检机器人上的主摄像头盲区；上述功能为在石油化工易燃易爆环境下工作的巡检机器人提供了极大的保护作用，进一步提高巡检机器人的安全性。本实用新型有效地保护了巡检机器人，避免了重要部件的损坏，增加了巡检机器人运行的稳定性，提高了其使用寿命。
适用于巡检机器人防爆多功能安全

[发明专利]一种浮舱检测机器人-CN202111677100.4在审
发明人：王军防;孙建华;李亚平;刘卫焕;王浩霖;郁振华;耿云鹏;陈鹏;刘军;周涛;王珍琼;丁苏宁;矫捷;吴尚书;谢自力;曹旦夫;祝越;杜鹃;祖海燕;邹檀 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团东部原油储运有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种浮舱检测机器人，包括：机壳；电机驱动系统，连接在机壳上；导轮装置，连接于机壳上；采集系统，用于采集浮舱内的视频信息、可燃气体浓度信息；其中，导轮装置包括：至少两个驱动轮组件；至少两个行走轮组件，沿着机壳的长度方向间隔布置，每个行走轮组件可枢转地配置在机壳上，且行走轮组件在高度方向上位于驱动轮组件的下端；至少一个支撑轮组件，配置在至少两个相邻行走轮组件之间，且其在高度方向上的高于至少两个行走轮组件，使得至少两个行走轮组件与至少一个支撑轮组件形成至少一个三角形结构；至少一个履带，其依次缠绕在驱动轮组件、行走轮组件和支撑轮组件上。
一种检测机器人

[发明专利]一种巡检机器人-CN202111676753.0在审
发明人：李亚平;曹国民;王军防;刘卫焕;王浩霖;郁振华;唐明;吴昌;董有智;陈鹏;丁苏宁;吴尚书;余红梅;崔迪;陆育;齐峰;徐伟彬;吴杰;曹旦夫;邹檀 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团东部原油储运有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人，包括：防爆底盘，所述防爆底盘上具有多个驱动轮；防爆驱动模块，安装在防爆底盘上，且与所述驱动轮相连接，用于驱动每个所述驱动轮独立动作；基础模块，可拆卸地安装在所述防爆底盘上，且与所述防爆驱动模块相耦接，用于为所述巡检机器人提供电能、导航和通讯的功能；检测模块，可拆卸地安装在所述防爆底盘上，且与所述基础模块相耦接，用于检测工作环境中的气体浓度、温湿度。该巡检机器人可快速更换功能模块、自主巡检、具有卓越越障性能、操作简便，便于维护。
一种巡检机器人

[发明专利]一种超声波焊接成型的一次性拖鞋及其制造方法-CN202111625220.X在审
发明人：杨浩骏;陈玉荣;苏宏华;吴尚书 -专利权人：江苏集萃精密制造研究院有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A43B9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波焊接成型的一次性拖鞋，其特征在于：包括鞋帮、鞋面、鞋底，鞋帮与鞋面之间通过超声波进行一次焊接，焊接好的鞋帮与鞋面形成一个组合层，鞋帮与鞋面的组合层通过超声波与鞋底进行二次焊接。本发明解决了由于材料之间的差异，使得两个界面的超声波焊接工艺存在着较大差异，如果采用单一的超声波焊接工艺，或进行一次焊成的话，则会造成焊接强度不足或过焊的问题。本发明通过将拖鞋结构细分多层次，并对各层间有针对性地进行焊接，使得鞋帮、鞋面、鞋底的焊接强度得到了保证，以此让拖鞋整体更加结实耐用。
一种超声波焊接成型一次性拖鞋及其制造方法

[实用新型]一种用于3D打印机的送线器-CN201921855282.8有效
发明人：赵子晗;吴尚书 -专利权人：芜湖匠铸三维科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B29C64/321 文献下载
摘要：本实用新型的一种用于3D打印机的送线器，属于3D打印技术领域，包括送线座，送线座上转动连接压座，送线座的一侧设有电机卡环，电机卡环上固定设有电机，送线座内设有送线齿轮，电机的输出轴与送线齿轮固定连接，压座内设有压紧轴承，压紧轴承与压座固定连接，送线座上设有贯穿的线孔，此设计的送线器能够定量稳定的运送线材。
一种用于打印机送线器

[实用新型]多功能输电线路巡线探路装置-CN201820601028.4有效
发明人：刘力歌;白盛伟;杨富淇;李金城;王国胜;付强林;吴尚书;夏远灿;李毅 -专利权人：国家电网公司;国网重庆市电力公司检修分公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： H02G1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种多功能输电线路巡线探路装置，包括探路杆、锯齿刀以及设置于探路杆下端端部的辅助杆头；所述探路杆的上端端面下沉形成沉孔，所述沉孔从探路杆的上端延伸到探路杆的下端且沉孔与探路杆同轴设置，所述探路杆靠近沉孔底部的侧壁设置有让位口，所述让位口与沉孔连通且让位口的长度延伸方向与探路杆的轴向平行，所述锯齿刀的刀尾铰接于沉孔内壁且锯齿刀的刀身绕刀尾转动并从让位口伸出沉孔或者收拢进沉孔内，所述沉孔底部设置有用于驱动锯齿刀的刀身翻转出沉孔的弹性驱动组件；能够让工作人员在巡线进行过程中进行走路辅助，防止滑跌，另一方面，能够方便工作人员在杂草丛生的环境中进行开路操作。
沉孔探路杆锯齿刀让位口输电线路巡线探路装置刀身刀尾本实用新型长度延伸沉孔内壁弹性驱动上端端面同轴设置轴向平行翻转上端辅助杆收拢侧壁铰接下端巡线开路连通下沉杂草转动走路伸出驱动延伸

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