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- [发明专利]列车运行优化方法及装置-CN202180093314.9在审
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杜峰;吴剑强
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西门子股份公司
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2021-03-31
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2023-10-13
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B61L27/60
- 一种列车运行优化方法，包括：获得列车的牵引供电系统的虚拟场景模型，虚拟场景模型与牵引供电系统的运行场景相对应(21)；建立运行优化模型，运行优化模型用于根据虚拟场景模型中的每辆列车的列车状态确定对应的列车动作，列车动作用于更新每辆列车的列车状态(22)；以及利用强化学习，迭代地根据虚拟场景模型在更新的列车状态下的仿真功率调整运行优化模型的模型参数，以训练运行优化模型(23)。在该方法中，不仅地理信息、列车阻力、列车功率特性等与能耗有关的因素更接近实际情形，而且从整个牵引供电系统的能耗出发，而不仅仅考虑单辆列车的牵引能耗，使得运行优化更加全面和准确。
- 列车运行优化方法装置
- [发明专利]用于实现AGV之间同步的方法和装置-CN202080106014.5在审
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席宝时;闵令宝;华韬;李浩;吴剑强
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西门子（中国）有限公司
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2020-10-21
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2023-06-23
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B65G1/137
- 一种用于实现两个AGV(1‑2,101‑102,1301‑1302)之间同步的方法，设置在第一AGV(1,101,1301)的一侧表面上的第一测距单元(M1)和第二测距单元(M2)分别初始地对准设置在第二AGV(2,102,1302)的一侧表面上的第一梯形块(T1)和第二梯形块(T2)上的特定位置，第一AGV(1,101,1301)与第二AGV(2,102,1302)被指定为间隔开第一距离(D1)，当第一AGV(1,101,1301)跟从第二AGV(2,102,1302)的移动而移动时，通过第一测距单元(M1)来测量第一AGV(1,101,1301)与第二AGV(2,102,1302)之间的第二距离(D2)(201)；通过第二测距单元(M2)来测量第一AGV(1,101,1301)与第二AGV(2,102,1302)之间的第三距离(D3)(202)；基于第一距离(D1)、第二距离(D2)和第三距离(D3)，确定第一AGV(1,101,1301)与第二AGV(2,102,1302)之间的关于同步的相对状态(203)；以及当相对状态表示第一AGV(1,101,1301)与第二AGV(2,102,1302)之间不同步时，基于相对状态对第一AGV(1,101,1301)的移动进行调整(204)。用于实现两个AGV(1‑2,101‑102,1301‑1302)之间同步的方法，可以容易和快速地实现AGV(1‑2,101‑102,1301‑1302)同步，并具有高精度和智能同步机制设计，可灵活地适用于多AGV(1‑3,101‑102,1200,1301‑1302)协同工作的场景。
- 用于实现agv之间同步方法装置
- [发明专利]用于机器人的标定方法和装置-CN202080105042.5在审
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华韬;李浩;席宝时;吴剑强
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西门子（中国）有限公司
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2020-09-24
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2023-05-23
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G06T7/80
- 一种用于机器人的标定方法，包括执行相机标定过程，其中，执行相机标定过程包括以下步骤：捕捉环境的图像并形成环境的三维虚拟对象(301)；基于所捕捉的环境的图像和环境的三维虚拟对象，将标定物体(403)放置在环境中的目标区域中(302)；通过与机器人(101)相关联的第一相机(102)和标定物体(403)之间的相对移动来使用第一相机(102)捕捉标定物体(403)的图像(303)，其中，第一相机(102)为2D相机；基于第一相机(102)所捕捉的标定物体(403)的图像，确定用于标定的第一相机(102)的参数(304)。该标定方法可以通过AR技术来引导用户(107)进行相机标定，使得操作直观且便捷，有利地降低了操作复杂度并提高了准确性。还涉及一种用于机器人的标定装置。
- 用于机器人标定方法装置
- [发明专利]用于实现工业相机对焦的方法和装置-CN202080103884.7在审
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席宝时;华韬;吴剑强;李韬
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西门子（中国）有限公司
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2020-09-11
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2023-05-12
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G02B7/36
- 一种用于实现工业相机(102)对焦的方法(200)，工业相机(102)固定在可移动的机器人(101)上，包括：以第一步长移动机器人(101)来捕获目标物体(105)的第一目标图像(S201)；确定第一ROI图像(S202)；评估第一ROI图像以生成第一多个清晰度值(S203)；基于第一多个清晰度值，确定单峰搜索方向(S204)；根据单峰搜索方向，以第二步长移动机器人(101)来捕获目标物体(105)的第二目标图像(S205)；确定第二ROI图像(S206)；评估第二ROI图像以生成第二多个清晰度值(S207)；基于第一多个清晰值中的一部分和第二多个清晰值的一部分，估计对焦最清晰位置(S208)。实现了工业相机(102)快速准确的自动对焦，无需人工参与，有效提高了现场工作效率，并且可灵活地适用于安装的多种工业相机(102)及镜头，从而有效地降低了现场成本。
- 用于实现工业相机对焦方法装置
- [发明专利]机器人的工具中心点的校准方法、装置和系统-CN202080099531.4在审
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华韬;席宝时;李浩;吴剑强
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西门子(中国)有限公司
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2020-05-28
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2023-04-04
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B25J9/16
- 机器人(100)的工具中心点校准方法，其利用了包括一个激光束(310)的激光感应器(300)，其包括如下步骤：为激光感应器(300)虚拟一个虚拟激光束(320)，使得虚拟激光束(320)与激光束(310)互相垂直并相交；控制机器人(100)按照第一运动轨迹(T1)移动，其中第一运动轨迹(T1)与激光束(310)具有第一交点(PPI)和第二交点(PP2)，第二运动轨迹(T2)与激光束(310)具有第三交点(PP3)和第四交点(PP4)；将第三交点(PP3)和第四交点(PP4)分别反向旋转获得虚拟第三交点(PP3′)和虚拟第四交点(PP4′)，基于第一交点(PPI)、第二交点(PP2)、虚拟第三交点(PP3′)和虚拟第四交点(PP4′)获得一个第一中心点(PT1)；继续迭代执行上述步骤获得一个第三中心点(PT3)，控制机器人(100)移动到第三中心点(PT3)并继续沿着z轴沿着激光束(310)移动。极大降低了成本。
- 机器人工具中心点校准方法装置系统
- [实用新型]一种防切割纱线条并卷机辅助卷绕装置-CN202222000732.3有效
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吴洪亮;吴剑强
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汕头市明达纺织有限公司
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2022-08-01
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2022-11-29
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B65H54/44
- 本实用新型涉及一种防切割纱线条并卷机辅助卷绕装置，包括：架体结构；收卷机构，安装于所述架体结构上，包括联动设置的收卷组件以及往复驱动套件，所述往复驱动套件可在所述收卷组件对防切割纱线收卷时，使所述防切割纱线均匀的绕卷在所述收卷组件上；信号反射槽，设置于所述往复驱动套件上，并与对称设置在所述往复驱动套件两侧的信号发生器适配，用于在收卷条收卷至所述收卷组件的端部时，控制设置在所述架体结构上的绷紧组件动作，通过设置的收卷组件以及往复驱动套件，实现了对防切割纱线的均匀收卷，且在收卷完成后，架体结构可拆卸，使收卷好的防切割纱线可被更加方便的取下，从而提高生产效率。
- 一种切割纱线辅助卷绕装置
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