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[发明专利]一种网络化伺服系统通讯协议的数据传输方法及系统-CN202210069617.3有效
发明人： 卢洁莹;朱兴楼;闻成;苏为洲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种网络化伺服系统通讯协议的数据传输方法及系统，该方法包括，获取网络化伺服系统两个网络节点间的数据传输模式，所述传输模式分为非实时数据传输模式及实时数据传输模式；在非实时数据传输模式中，设置三次巡回校验，对于实时数据传输模式，网络节点Ⅰ将数据组成数据帧发送给网络节点Ⅱ；网络节点Ⅱ将数据帧进行解帧并存入相应的数据结构。本发明实现通讯协议模块化、标准化，扩展性强，移植范围广。
一种网络化伺服系统通讯协议数据传输方法系统

[发明专利]一种分布式编队机器人通用软件分层架构-CN202310185397.5在审
发明人：刘建魁;卢洁莹;苏为洲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式编队机器人通用软件分层架构，包括：物理链路层，用于负责向上层提供不同的通信方式，完成通信驱动配置；通信管理层，包括编队通信管理模块和硬件通信管理模块，用于管理机器人与不同节点之间的通信，实现节点管理、时钟同步、数据校验功能；数据交换层，包括网络协议封装模块、硬件数据模块、硬件协议封装与解析模块，用于负责数据的封装与解析，并完成与算法任务层之间的数据交换；任务层，包括任务管理器和任务池，用于开发编队控制算法，实现编队任务的运行和切换。本发明通过修改编队机器人的通信周期，在一定幅度内增加或删减机器人的数量，降低编队机器人扩展的难度，可广泛应用于机器人编队控制技术领域。
一种分布式编队机器人通用软件分层架构

[实用新型]一种面向大型天线风扰的多传感器同步测量系统-CN202223512073.8有效
发明人： 卢洁莹;涂颢华;闻成;苏为洲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种面向大型天线风扰的多传感器同步测量系统，包括PC机、主控板和多个传感器模组；主控板用于对多个传感器模组发送时钟同步信号，以使多个传感器模组进行同步数据采集；多个传感器模组用于分别采集天线方位轴和俯仰轴的转动量以及天线主反射面和天线副反射面的扰动量，并将采集数据发送到PC机；PC机用于对多个传感器模组的采集数据进行融合计算，以得到大型天线的扰动偏差。本实用新型能够实现对大型天线风扰的多传感器同步测量，采样时间偏差小，有效拟合了大型天线振动变形导致的指向精度偏差，在此基础上可以通过该扰动偏差数据进行扰动补偿，从而提升大型天线的指向精度。
一种面向大型天线传感器同步测量系统

[发明专利]一种基于行为控制的机器人编队控制方法-CN202310152044.5在审
发明人：蒋红福;卢洁莹;苏为洲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行为控制的机器人编队控制方法。所述方法包括以下步骤：在多机编队中，根据激光SLAM技术，对单个机器人进行定位；根据编队控制方法，结合多机编队的运动模型，对机器人进行编号；基于行为的编队控制策略，选择机器人编队控制行为；机器人编队行为包括向任务目标运动行为、队形保持行为、碰撞避免行为；利用编队控制器对机器人进行编队控制。本发明对机器人激光传感器收到的位置数据结合机器人运动学状态进行位置有效性判断，对于无效的位置数据采用上一时刻的有效位置数据进行粒子滤波预测当前时刻的位置数据替换掉无效位置，这样做法有效的减少了由于位置数据不稳定带来的编队控制震荡的情况，加强了编队控制的稳定性。
一种基于行为控制机器人编队方法

[发明专利]放卷张力控制系统放料裁切的扰动分析及前馈补偿方法-CN202211322415.1在审
发明人： 卢洁莹;张晓凡;闻成;苏为洲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B65H23/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种放卷张力控制系统放料裁切的扰动分析及前馈补偿方法，包括以下步骤：S1.构建具有控制器和设备的放卷张力控制系统，设备包括被控对象、测量装置和执行装置，在放卷张力控制系统闭环运行过程中采集系统的输出信号；S2.根据给定控制器模型和设备模型，建立放料裁切扰动到放卷张力控制系统输出的离散传递函数；S3.根据系统输出信号以及放料裁切扰动到放卷张力控制系统输出的离散传递函数，计算由放料裁切引起的窄方波扰动；S4.根据窄方波扰动计算系统的前馈补偿量，在相应时刻将补偿量加入执行装置的输入端，实现前馈补偿。本发明解决了放料裁切的张力波动补偿，使得张力保持相对稳定的状态，具有计算量小、补偿精度高、鲁棒性强的优点。
张力控制系统放料裁切扰动分析补偿方法

[发明专利]一种基于激光雷达与深度学习检测水面面积的方法和系统-CN202211224530.5在审
发明人：杨坚;李剑;赵文浩;汤义勤;徐硕;徐旭;陈驰洋;方嘉麟;朱逸芝;柳鹏;卢洁莹;蒋吕兴 -专利权人：国网浙江省电力有限公司台州供电公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达与深度学习检测水面面积的方法和系统，包括：获取无人机的飞行数据信息；获取预设范围内的点云数据和图像数据；判断点云数据中是否包含有第一水面数据；当确定点云数据中包含有第一水面数据时，判断图像数据中是否包含第二水面数据；当确定图像数据中包含第二水面数据时，结合第二水面数据和飞行数据信息计算出水面面积，并保存水面面积。通过无人机负载的激光雷达采集点云数据、机载相机采集图像数据，点云数据和图像数据实时处理和计算，实现了无人机对水面的实时勘测，从而实现无人机在路面勘测或水面检测任务中智能识别的功能，对水面区域的识别更加准确，提高了对水面区域的检测精度。
一种基于激光雷达深度学习检测水面面积方法系统

[发明专利]无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质-CN202210979046.7在审
发明人：杨坚;李剑;赵文浩;汤义勤;徐硕;徐旭;方嘉麟;朱逸芝;柳鹏;卢洁莹;蒋吕兴;陈驰洋 -专利权人：国网浙江省电力有限公司台州供电公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质，其巡检路径规划方法包括如下步骤：S1：建立无人机集群配网线路巡检路径规划模型；S2：基于所建立的无人机集群配网线路巡检路径规划模型，采用和声搜索算法将巡检路径的寻优过程映射到寻找最美和声中；S3：在和声搜索算法中引入参数自适应调节策略，利用所改进的和声搜索算法对无人机集群配网线路巡检路径规划模型进行优化，从而得到无人机集群巡检最优路径。本发明通过无人机集群进行协同巡检，使无人机集群在已确定的巡检任务要求下，能够在最短时间内出动最少架次无人机来完成配网线路巡检任务，有效提高巡检效率，降低巡检成本。
无人机集群网线巡检路径规划方法设备介质

[实用新型]一种带扰动补偿的自动换料翻转装置-CN202220058087.8有效
发明人： 卢洁莹;陈勤智;张晓凡 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B65H16/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带扰动补偿的自动换料翻转装置，包括摆臂、执行装置、驱动控制装置、翻转架和角度检测器；翻转架上设有放卷辊；摆臂用于测量放卷辊上料膜的张力并发送张力测量信号到驱动控制装置；角度检测器用于测量翻转架旋转角度并发送到驱动控制装置；驱动控制装置与执行装置连接，用于根据张力测量信号和翻转架旋转角度，驱动执行装置调整放卷辊转速以实现翻转架旋转过程中的张力扰动动态补偿，使得翻转架运输料膜的张力保持恒定。经过翻转架补偿后，在人工测量机械参数的基础上，多种场合都验证了该算法能够有效抑制由翻转架运动导致的张力波动，其中张力误差最大减小约75％，为后续工艺流程张力的稳定控制打下基础。
一种扰动补偿自动翻转装置

[实用新型]一种二自由度云台实验装置-CN202220456938.4有效
发明人： 卢洁莹;朱兴楼;闻成;蔡泽凯;苏为洲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种二自由度云台实验装置，包括底盖、控制装置、摇臂和激光盒；底盖安装有方位轴电机，方位轴电机与摇臂连接，用于驱动摇臂在水平面内旋转；摇臂上安装有俯仰轴电机，俯仰轴电机与激光盒连接，用于驱动激光盒在竖直面内旋转；激光盒内安装有激光灯和相机模块；控制装置分别与方位轴电机、俯仰轴电机、激光灯和相机模块连接，用于分别控制方位轴电机、俯仰轴电机、激光灯和相机模块动作。本实用新型结构紧凑、体积小、设计合理，硬件选型符合大部分主流开发平台，可扩展性强，并可进行二次开发，允许诸如机器视觉、自动跟踪、自主导航等复杂功能的后续添加。
一种自由度实验装置

[发明专利]一种基于速度环双积分控制器的永磁同步电机寻相方法-CN202210333768.5在审
发明人： 卢洁莹;李锦辉;闻成;苏为洲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H02P21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度环双积分控制器的永磁同步电机寻相方法，包括：构建电机速度环及电流环闭环系统，其中电机速度环采用双积分控制器；双积分控制器初始状态设置为0，电机速度环指令信号设置为0，电机闭环运行，d轴电流环施加斜坡指令信号；永磁同步电机收到指令信号后开始运动，待电机进入稳态，采集速度环双积分控制器的输出；利用电机速度环双积分控制器的稳态输出及施加给d轴电流环的斜坡电流得到电机的初始电角度，完成寻相。本发明寻相方法具有简单、易实现，寻相精度高、速度快，寻相过程电机产生的位移小等优点。
一种基于速度积分控制器永磁同步电机方法

[发明专利]一种基于无人机电力线巡检的异地起降和远程控制系统-CN202111324243.7在审
发明人：杨坚;李剑;马振宇;赵文浩;徐硕;方家麟;王晓;朱逸芝;苟培荣;柳鹏;卢洁莹;叶鹏 -专利权人：国网浙江省电力有限公司台州供电公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机电力线巡检的异地起降和远程控制系统，包括无人机、起飞地遥控器、降落地遥控器以及云端服务器，无人机设有定位模块、图像采集模块、图像处理模块以及控制模块，实现无人机对电力线循迹的位置与航向偏差检测，实时定位数据控制无人机沿电力线飞行，并向云端服务器上传电力线巡检图像和对应坐标数据；起飞地遥控器和降落地遥控器与云端服务器进行通讯，将控制指令上传云端服务器；云端服务器将控制指令分发给起飞地遥控器和降落地遥控器。本发明能够实现无人机的异地起降，远程控制无人机进行电力线巡检，解决传统人工巡检存在的安全问题，同时提高了巡检效率。
一种基于无人机电力线巡检异地起降远程控制系统

[发明专利]一种便携式体感控制自主巡检机器人-CN202010583185.9在审
发明人：金潮;项冰野;潘成峰;王芊芊;陈逸靖;陈洋子;潘镔镔;卢洁莹 -专利权人：国网浙江温岭市供电有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人与自动控制领域，尤其是一种便携式体感控制自主巡检机器人，针对现有的无人机巡检作业的操作一般需要专业性较强的作业人员，普通操作人员难以胜任的问题，现提出如下方案，其包括四旋翼飞行机器人以及体感控制器；所述四旋翼飞行机器人由四旋翼飞行器平台、飞行控制器系统、导航定位系统、传感器系统与通信系统构成；所述体感控制器由VR显示器、传感器与通信模块构成，本发明结合了体感控制技术与飞行机器自主导航、避障与定位技术，使得非专业操作人员也可以通过直观方式操作飞行机器人实现特定目标的巡检，能够有效地降低建筑、桥梁以及电力杆塔巡检的成本并提升巡检作业的安全性。
一种便携式控制自主巡检机器人

[实用新型]一种便携式体感控制自主巡检机器人-CN202021188965.5有效
发明人：金潮;项冰野;潘成峰;王芊芊;陈逸靖;陈洋子;潘镔镔;卢洁莹 -专利权人：国网浙江温岭市供电有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人与自动控制领域，尤其是一种便携式体感控制自主巡检机器人，针对现有的无人机巡检作业的操作一般需要专业性较强的作业人员，普通操作人员难以胜任的问题，现提出如下方案，其包括四旋翼飞行机器人以及体感控制器；所述四旋翼飞行机器人由四旋翼飞行器平台、飞行控制器系统、导航定位系统、传感器系统与通信系统构成；所述体感控制器由VR显示器、传感器与通信模块构成，本实用新型结合了体感控制技术与飞行机器自主导航、避障与定位技术，使得非专业操作人员也可以通过直观方式操作飞行机器人实现特定目标的巡检，能够有效地降低建筑、桥梁以及电力杆塔巡检的成本并提升巡检作业的安全性。
一种便携式控制自主巡检机器人

[实用新型]一种神经网络加速的互感取电配网线路监控设备-CN202021169775.9有效
发明人：潘成峰;项冰野;金潮;孙志远;王芊芊;陈逸靖;潘镔镔;卢洁莹;陈洋子 -专利权人：国网浙江温岭市供电有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本实用新型属于电配网线路监控设备技术领域，尤其是一种神经网络加速的互感取电配网线路监控设备，针对传统电路维修时效性有限，并且耗费人力成本较高，容易造成安全隐患的问题，现提出如下方案，其包括取电模块、主控模块、人工神经网络SoC以及远程通信模块，所述取电模块包括线圈、储能电容、整流电路、稳压电路、保护电路、充电电路与电池，保护电路与线圈连接，线圈挂载于母线上。本实用新型够有效地在功耗有限的嵌入式平台上实现配网线路环境下的异常目标识别与监控以及自动报警，且成本较为低廉，监控效率高，适合大规模部署，能够有效地解决配网线路监控成本高，难度大的问题。
一种神经网络加速互感取电配网线监控设备

[实用新型]一种基于轨道云台的室内目标定位与跟踪系统-CN201920388351.2有效
发明人：温振群;卢洁莹;苏为洲;吴梓聪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于轨道云台的室内目标定位与跟踪系统，包括：轨道云台，包括直线轨道本体、滑动设置在所述直线轨道本体上的两套云台组件；两台工业相机，分别设置在两套云台组件前端并与，用于实时跟踪采集特定目标图像；图像处理平台，分别与轨道控制平台和所述两台工业相机电气连接，用于根据工业相机实时采集的特定目标图像解析出目标信息后发送给轨道控制平台；轨道控制平台，分别与图像处理平台和所述云台组件电气连接，用于将时钟信息和选择目标信息发送给图像处理平台，以及根据图像处理平台解析的目标信息和各编码器得到的角度信息，计算出目标在三维空间中的位置并进行跟踪。本实用新型适应更复杂的场景，同时也提高了系统整体运行效率。
一种基于轨道室内目标定位跟踪系统

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