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[发明专利]一种机器人系统-CN202311205195.9在审
发明人： 刘紫敬;袁小芳;曾贤根;黎领;邓防 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人系统，涉及机器人领域，所述机器人系统，包括：作业机器人和定位机器人，作业机器人上设置有第一控制单元和定位棱镜，定位机器人上设置有互相连接的第二控制单元和激光追踪仪，第一控制单元，与第二控制单元和激光追踪仪无线通信连接。本申请通过采用双机器人合作的方式，可使作业机器人在激光追踪仪的作用范围内始终与定位机器人通过激光反射与接收来保持关联，定位机器人不断反馈作业机器人的实时位置数据，以保证作业机器人在移动过程中的精准定位。本申请能够在复杂空间中实现作业机器人的精准定位。
一种机器人系统

[实用新型]一种网片自动上料装置-CN202220998663.7有效
发明人：刘付钧;刘紫敬;李祖保;谭石平;江青华;覃祥延 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种网片自动上料装置，包括用于放置网片的网片台、地轨组件、和设于地轨组件上的网片移栽总装，所述网片移栽总装包括网片到位感应机构、取料手掌结构、网片间接感应机构、电磁铁浮动安装机构和网片提升机构；所述网片到位感应机构用于感应网片台上的网片到位信号；所述网片提升机构用于给所述取料手掌结构提供升降动力；所述网片间接感应机构用于为电磁铁浮动安装机构提供网片位置感应；所述电磁铁浮动安装机构用于吸取网片台上的网片，为所述取料手掌结构进行取料；所述取料手掌结构用于将网片台上的网片通过地轨组件移动至指定位置。本实用新型可实现全自动化网片上料，保证每次上料质量一致，人员安全得到保证。
一种自动装置

[外观设计]楼面放线作业机器人-CN202330111175.X有效
发明人： 刘紫敬;曾贤根;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：楼面放线作业机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于代替建筑施工中放线技术员的放线作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状、图案及其结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
楼面放线作业机器人

[实用新型]一种建筑放线作业机器人及放线喷墨系统-CN202223525266.7有效
发明人： 刘紫敬;程志军;黎领;曾贤根;谭石平;胡传明;赵中文;任超洋;张周强 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑放线作业机器人，包括供墨系统、控制系统、行走放线模组和机器人主体，所述控制系统与供墨系统、行走放线模组、机器人主体通信，所述供墨系统用于给所述行走放线模组放线供墨，且所述行走放线模组在控制系统驱动下可实现放线的间距调节。本发明可避免地面不平整对喷墨放线造成的影响，定位和放线极其精准。
一种建筑放线作业机器人喷墨系统

[实用新型]一种喷头可调喷墨装置-CN202223601690.5有效
发明人： 刘紫敬;程志军;黎领;曾贤根;谭石平;胡传明;赵中文;任超洋;张周强 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B41J2/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷头可调喷墨装置，包括安装板、设于安装板上的丝杆组件、通过所述丝杆组件进行调节的至少一个喷头组件、供墨系统，还包括设于安装板上的光电开关和设于喷头组件上的感应片，所述感应片和感应开关用于确定所述喷头组件的零点位置，所述丝杆组件用于将喷头组件调节至预设位置，所述喷头组件由供墨系统供墨并进行喷墨。本实用新型主要实现放线机器人喷头位置及宽度的自动调整，方便更换喷嘴，以及实现喷嘴定位。
一种喷头可调喷墨装置

[发明专利]一种建筑放线作业机器人及放线喷墨系统、放线方法-CN202211661786.2在审
发明人： 刘紫敬;程志军;黎领;曾贤根;谭石平;胡传明;赵中文;任超洋;张周强 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑放线作业机器人放线方法，包括如下步骤：S1：导入楼面CAD数据到路径规划程序中；S2：将放线作业路径数据导入到终端，并对其进行仿真，再下发给放线作业机器人；S3：现场架设设备，进行坐标基准标定；激光追踪测量仪接收放线作业机器人上定位棱镜的反射光后，反馈给放线作业机器人的控制系统，并测量出当前放线作业机器人相对于激光追踪测量仪的坐标，然后向放线作业机器人发送位置测量信息；S4：放线作业机器人接收激光追踪测量仪发送的位置信息后，根据预先导入的放线作业路径数据，自动运行开始放线；S5：放线完毕，结束放线作业。本发明可避免地面不平整对喷墨放线造成的影响，定位和放线极其精准。
一种建筑放线作业机器人喷墨系统方法

[实用新型]一种自重摆动到位感应机构-CN202220959353.4有效
发明人：李祖保;刘紫敬;刘付钧;谭石平;江青华;肖永生 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自重摆动到位感应机构，包括感应片、用于接触网片的接触块，所述接触块设于接触块安装座上，所述接触块安装座通过两相互平行设置的主摆杆和辅助摆杆铰接至摆杆安装座，所述接触块安装座、主摆杆、辅助摆杆、摆杆安装座形成联动的平行四边形连杆机构，所述摆杆安装座通过安装底板固定于安装件上，还包括设于接触块安装座上的感应片和设于摆杆安装座上的感应器，所述接触块在网片的顶力作用下往外移，带动平行四边形连杆机构运动，从而使感应片接近或远离所述感应器，所述感应器感应到变换后的信号后传输给控制器，指示网片已到位，可进行下一动作。本实用新型可有效感应铁丝网片，实现加工自动化。
一种自重摆动到位感应机构

[实用新型]一种U型钢筋送料机构-CN202220998625.1有效
发明人：刘付钧;刘紫敬;李祖保;符成勇;罗聿侃;何富森 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B23Q7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种U型钢筋送料机构，其包括送料本体、压轮装置、托轮装置和送料电机，送料本体包括底板和底板上相对设置的支撑板一和支撑板二，且支撑板一和支撑板二间的空隙构成钢筋容纳空腔，送料本体的下部设有用于U型钢筋输送的传输装置，传输装置一侧设有托举U型钢筋下部的编码组件，送料本体上还设有夹紧U型钢筋下部的至少一组夹持组件，压轮装置用于压紧和避让U型钢筋下部，托轮装置用于托起U型钢筋上部,送料本体一端设有抱紧于机架的抱紧器。本实用新型可以实现U型钢筋稳定定长输送，且可以兼容不同宽度开口和不同直径的U型钢筋。
一种型钢筋送料机构

[实用新型]一种停位制动器机构-CN202220999040.1有效
发明人：李祖保;刘紫敬;刘付钧;赵中文;曾知超;戴昆 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： F16D63/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种停位制动器机构，涉及制动器的技术领域，为了使制动器具备多方向制动的功能，包括滑轨，所述滑轨顶部固定安装有弹簧挡板，所述滑轨外壁活动连接有滑块，所述滑块一侧固定安装有制动器安装板，所述制动器安装板和弹簧挡板之间固定安装有第一弹簧，所述制动器安装板底部固定安装有竖向制动块，所述竖向制动块底部开设有斜槽，所述斜槽两侧均固定安装有第一摩擦块。本申请通过气缸带动启动杆向下移动，启动杆带动制动器安装板沿着滑轨向下移动，从而使竖向制动块向下移动，推动杆在旋转过程中对活动杆进行挤压，使活动杆沿着制动器安装板向外移动，使横向制动块向外张开，通过横向制动块与机架连接实现横向制动。
一种制动器机构

[实用新型]一种电磁铁浮动安装机构-CN202221013158.9有效
发明人：李祖保;刘紫敬;刘付钧;谭石平;何富森;覃祥延 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电磁铁浮动安装机构，所述电磁铁浮动安装机构设于取料手掌结构下方，所述取料手掌结构通过所述电磁铁浮动安装机构实现网片的自动取料，所述电磁铁浮动安装机构包括电磁铁、设于电磁铁上的连接块，所述连接块上设置的销轴与升降摇摆固定块活动连接，所述升降摇摆固定块顶端与取料手掌结构连接，所述升降摇摆固定块上设有一腰型孔，所述销轴通过所述腰型孔带动电磁铁进行柔性浮动。本实用新型可实现在竖直方向的浮动和水平方向的角度摆动，以适应网片的变形问题，电磁铁柔性适应性显著提高。
一种电磁铁浮动安装机构

[实用新型]一种钢筋笼的自动提升设备-CN202220998419.0有效
发明人：李祖保;刘紫敬;刘付钧;谭石平;曾知超;罗聿侃 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B66C17/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢筋笼的自动提升设备，地面固定设置的安装架，安装架上端的一侧固设有横梁架、安装架上端的另一侧端上滑动设有横梁架，横梁架底部固设有锁止机构，横梁架上固设有斜撑固定机构，锁止机构可以有效阻挡斜撑固定机构的突然下坠，斜撑固定机构下端固设有钩爪机构，安装架内侧底部固设有传送带，传送带与横梁架平行设置。本实用新型整个钢筋笼的提升过程实现全面自动化，可兼容不同高度和宽度的钢筋笼对其进行有效提升，钢筋笼在被提升过程中稳定不偏移，且钩爪机构能有效钩起整个钢筋笼的边缘部分。
一种钢筋自动提升设备

[实用新型]一种U型钢筋多个输送机器-CN202220999052.4有效
发明人：刘付钧;刘紫敬;李祖保;赵中文;罗聿侃;方洪飞 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B23Q7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种U型钢筋多个输送机器，其包括机架，机架两侧顶部均固定设有基板，基板上设有直线轴承和电缸，直线轴承内套接有导杆轴，电缸顶部设有第一伺服电机，导杆轴和电缸的输出轴均穿过基板与负载安装板相连，负载安装板设于第一支架上，所述第一支架上设有数个滑动的送料机构，机架间还设有至少一根平行于第一支架的第二支架，第二支架上设有数个托料机构，数个送料机构均通过第一拨码组件带动第一抱紧器运动实现在第一支架的间距调整，数个托料机构均通过第二拨码组件带动第二抱紧器运动实现在第二支架的间距调整。本实用新型不仅实现多根U型钢筋定长输送，兼容不同宽度开口的U型钢筋，且能实现U型钢筋间的柔性变矩。
一种型钢筋多个输送机器

[实用新型]一种外骨骼穿戴式肩部助力装置-CN202221064795.9有效
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种外骨骼穿戴式肩部助力装置，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括空心式的支撑杆、压簧和拉绳，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，压簧远离支撑杆内底部的一端与齿条抵触相连，齿条与支撑杆上的齿轮相啮合，且齿轮一端和槽轮同轴相连，拉绳缠绕在槽轮和调节块上做闭环运动，调节块通过设于转接块一端的第一调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本实用新型利用压簧为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种骨骼穿戴肩部助力装置

[实用新型]一种穿戴式肩部助力外骨骼-CN202221064796.3有效
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种穿戴式肩部助力外骨骼，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括拉簧、拉绳和支撑杆，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，拉簧的一端通过第一调节器连接于支撑杆上的支座，拉簧远离支座的另一端通过拉绳连接于调节块，调节块通过设于转接块一端的第二调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本实用新型利用拉簧作为储能元件为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，通过采用仿生学的简单机械结构可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种穿戴肩部助力骨骼

[实用新型]一种无源手臂助力外骨骼-CN202221067353.X有效
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无源手臂助力外骨骼，其包括穿戴组件、支撑杆和手臂助力组件，支撑杆底部设有转动相连的定位装置，定位装置可拆卸安装于穿戴组件上，支撑杆顶部与手臂助力组件铰接，手臂助力组件包括助力发生器、助力调节器和与支撑杆顶部铰接的伸缩套管，助力调节器包括调节块、槽轮和调节旋钮，助力发生器包括钢丝绳和弹性元件，钢丝绳头部与弹性元件端部的压块固定相连，钢丝绳端部穿过槽轮与支撑杆固定相连，手臂助力组件通过手臂箍套将助力传递给使用者手臂。本实用新型无需外接动力源直接为人体手臂提供恒定向上的支撑力，结构简单且符合人体工程学，便于拆装，同时能够通过助力调节器改变助力大小，实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种无源手臂助力骨骼

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