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[发明专利]一种机器人系统-CN202311205195.9在审
发明人：刘紫敬;袁小芳;曾贤根;黎领;邓防 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人系统，涉及机器人领域，所述机器人系统，包括：作业机器人和定位机器人，作业机器人上设置有第一控制单元和定位棱镜，定位机器人上设置有互相连接的第二控制单元和激光追踪仪，第一控制单元，与第二控制单元和激光追踪仪无线通信连接。本申请通过采用双机器人合作的方式，可使作业机器人在激光追踪仪的作用范围内始终与定位机器人通过激光反射与接收来保持关联，定位机器人不断反馈作业机器人的实时位置数据，以保证作业机器人在移动过程中的精准定位。本申请能够在复杂空间中实现作业机器人的精准定位。
一种机器人系统

[外观设计]楼面放线作业机器人-CN202330111175.X有效
发明人：刘紫敬;曾贤根;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：楼面放线作业机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于代替建筑施工中放线技术员的放线作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状、图案及其结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
楼面放线作业机器人

[实用新型]一种建筑放线作业机器人及放线喷墨系统-CN202223525266.7有效
发明人：刘紫敬;程志军;黎领;曾贤根;谭石平;胡传明;赵中文;任超洋;张周强 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑放线作业机器人，包括供墨系统、控制系统、行走放线模组和机器人主体，所述控制系统与供墨系统、行走放线模组、机器人主体通信，所述供墨系统用于给所述行走放线模组放线供墨，且所述行走放线模组在控制系统驱动下可实现放线的间距调节。本发明可避免地面不平整对喷墨放线造成的影响，定位和放线极其精准。
一种建筑放线作业机器人喷墨系统

[实用新型]一种喷头可调喷墨装置-CN202223601690.5有效
发明人：刘紫敬;程志军;黎领;曾贤根;谭石平;胡传明;赵中文;任超洋;张周强 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B41J2/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷头可调喷墨装置，包括安装板、设于安装板上的丝杆组件、通过所述丝杆组件进行调节的至少一个喷头组件、供墨系统，还包括设于安装板上的光电开关和设于喷头组件上的感应片，所述感应片和感应开关用于确定所述喷头组件的零点位置，所述丝杆组件用于将喷头组件调节至预设位置，所述喷头组件由供墨系统供墨并进行喷墨。本实用新型主要实现放线机器人喷头位置及宽度的自动调整，方便更换喷嘴，以及实现喷嘴定位。
一种喷头可调喷墨装置

[发明专利]一种建筑放线作业机器人及放线喷墨系统、放线方法-CN202211661786.2在审
发明人：刘紫敬;程志军;黎领;曾贤根;谭石平;胡传明;赵中文;任超洋;张周强 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑放线作业机器人放线方法，包括如下步骤：S1：导入楼面CAD数据到路径规划程序中；S2：将放线作业路径数据导入到终端，并对其进行仿真，再下发给放线作业机器人；S3：现场架设设备，进行坐标基准标定；激光追踪测量仪接收放线作业机器人上定位棱镜的反射光后，反馈给放线作业机器人的控制系统，并测量出当前放线作业机器人相对于激光追踪测量仪的坐标，然后向放线作业机器人发送位置测量信息；S4：放线作业机器人接收激光追踪测量仪发送的位置信息后，根据预先导入的放线作业路径数据，自动运行开始放线；S5：放线完毕，结束放线作业。本发明可避免地面不平整对喷墨放线造成的影响，定位和放线极其精准。
一种建筑放线作业机器人喷墨系统方法

[实用新型]一种外骨骼穿戴式肩部助力装置-CN202221064795.9有效
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种外骨骼穿戴式肩部助力装置，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括空心式的支撑杆、压簧和拉绳，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，压簧远离支撑杆内底部的一端与齿条抵触相连，齿条与支撑杆上的齿轮相啮合，且齿轮一端和槽轮同轴相连，拉绳缠绕在槽轮和调节块上做闭环运动，调节块通过设于转接块一端的第一调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本实用新型利用压簧为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种骨骼穿戴肩部助力装置

[实用新型]一种穿戴式肩部助力外骨骼-CN202221064796.3有效
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种穿戴式肩部助力外骨骼，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括拉簧、拉绳和支撑杆，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，拉簧的一端通过第一调节器连接于支撑杆上的支座，拉簧远离支座的另一端通过拉绳连接于调节块，调节块通过设于转接块一端的第二调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本实用新型利用拉簧作为储能元件为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，通过采用仿生学的简单机械结构可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种穿戴肩部助力骨骼

[实用新型]一种无源手臂助力外骨骼-CN202221067353.X有效
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无源手臂助力外骨骼，其包括穿戴组件、支撑杆和手臂助力组件，支撑杆底部设有转动相连的定位装置，定位装置可拆卸安装于穿戴组件上，支撑杆顶部与手臂助力组件铰接，手臂助力组件包括助力发生器、助力调节器和与支撑杆顶部铰接的伸缩套管，助力调节器包括调节块、槽轮和调节旋钮，助力发生器包括钢丝绳和弹性元件，钢丝绳头部与弹性元件端部的压块固定相连，钢丝绳端部穿过槽轮与支撑杆固定相连，手臂助力组件通过手臂箍套将助力传递给使用者手臂。本实用新型无需外接动力源直接为人体手臂提供恒定向上的支撑力，结构简单且符合人体工程学，便于拆装，同时能够通过助力调节器改变助力大小，实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种无源手臂助力骨骼

[实用新型]一种钢筋送料定长切断机-CN202220999144.2有效
发明人：胡刚锋;刘紫敬;刘付钧;黎领;李祖保;肖永生 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢筋送料定长切断机，机架上端设有导向槽，导向槽一端与切断机构适配，切断机构固设于机架一端用于切断钢筋，机架上端设有导向槽，导向槽的横截面为梯形，且导向槽的下端面的宽度小于上端面的宽度，导向槽上开设有安装口，安装口一侧固定安装有输送机构，机架另一侧固设有直线导轨，直线导轨上通过滑块与定长机构连接。本实用新型整体结构简单，不仅能实现钢筋定长和切断的全自动加工，且定长和切断的效果精准，提高了钢筋加工的工作效率，还实现了钢筋从切断到废料收集的整个流程，满足建筑行业中大规模的钢筋切断加工需求。
一种钢筋料定切断

[发明专利]一种穿戴式肩部助力外骨骼-CN202210488195.3在审
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿戴式肩部助力外骨骼，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括拉簧、拉绳和支撑杆，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，拉簧的一端通过第一调节器连接于支撑杆上的支座，拉簧远离支座的另一端通过拉绳连接于调节块，调节块通过设于转接块一端的第二调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本发明利用拉簧作为储能元件为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，通过采用仿生学的简单机械结构可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种穿戴肩部助力骨骼

[发明专利]一种无源手臂助力外骨骼-CN202210488196.8在审
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无源手臂助力外骨骼，其包括穿戴组件、支撑杆和手臂助力组件，支撑杆底部设有转动相连的定位装置，定位装置可拆卸安装于穿戴组件上，支撑杆顶部与手臂助力组件铰接，手臂助力组件包括助力发生器、助力调节器和与支撑杆顶部铰接的伸缩套管，助力调节器包括调节块、槽轮和调节旋钮，助力发生器包括钢丝绳和弹性元件，钢丝绳头部与弹性元件端部的压块固定相连，钢丝绳端部穿过槽轮与支撑杆固定相连，手臂助力组件通过手臂箍套将助力传递给使用者手臂。本发明无需外接动力源，直接为人体手臂提供恒定向上的支撑力，结构简单且符合人体工程学，便于拆装，同时能够通过助力调节器改变助力大小，实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种无源手臂助力骨骼

[实用新型]一种箍筋自动焊接头机构-CN202122977435.X有效
发明人：刘付钧;刘紫敬;江青华;黎领;李祖保;肖永生;斯德军 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B23K11/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种箍筋自动焊接头机构，固定架上固定安装有导电组件，导电组件一侧与直角导板活动连接，背板一侧设有Z向滑轨组件，直角导板背侧与Z向滑轨组件滑动连接，背板另一侧与固定架固定连接，直角导板上固定安装有X向移动组件，X向移动组件上端固定安装有Y向移动组件，Y向移动上设有安装架，安装架上端固定安装有Z向气缸，Z向气缸的输出轴通过活动件与下电极组件可转动连接，上电极组件上适配安装有下电极组件，上电极组件与导电组件固定连接。本实用新型整体焊接动作流程简洁，高效稳定可靠，可以实现连续性生产，焊接的产品质量稳定，无需人工搞强度工作，加快了焊接加工的工作进程，极大的提高了生产的效率。
一种自动焊接机构

[实用新型]一种箍筋与U型钢筋全自动焊接设备-CN202123016211.9有效
发明人：刘付钧;刘紫敬;胡刚锋;黎领;李祖保;曾知超;方洪飞 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种箍筋与U型钢筋全自动焊接设备，机架下端埋入建筑地坑中，机架与地面接触的部分通过固定支架固定在地面上，还包括上焊接头组件和下焊接头组件，所述机架上下两端分别固设有机架滑轨组件，所述机架滑轨组件上分别滑接有上焊接头组件和下焊接头组件，所述上焊接头组件和下焊接头组件呈相对设置。本实用新型通过上焊接头组件和下焊接头组件的配合，不仅能满足钢筋笼在产线自动化上实现多层多焊点同时施焊的需求，实现自动化控制，极大地提升效率，还能自适应实际生产中不同钢筋笼高度、长度、纵向档距、横向档距以及被焊钢筋直径的变化，可实现连续性生产，焊接的产品质量稳定，无需人工高强度工作，极大的提高了生产的效率。
一种型钢全自动焊接设备

[发明专利]一种钢筋送料定长切断机-CN202210455009.6在审
发明人：胡刚锋;刘紫敬;刘付钧;黎领;李祖保;肖永生 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢筋送料定长切断机，机架上端设有导向槽，导向槽一端与切断机构适配，切断机构固设于机架一端用于切断钢筋，机架上端设有导向槽，导向槽的横截面为梯形，且导向槽的下端面的宽度小于上端面的宽度，导向槽上开设有安装口，安装口一侧固定安装有输送机构，机架另一侧固设有直线导轨，直线导轨上通过滑块与定长机构连接。本发明整体结构简单，不仅能实现钢筋定长和切断的全自动加工，且定长和切断的效果精准，提高了钢筋加工的工作效率，还实现了钢筋从切断到废料收集的整个流程，满足建筑行业中大规模的钢筋切断加工需求。
一种钢筋料定切断

[发明专利]一种外骨骼穿戴式肩部助力装置-CN202210486603.1在审
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外骨骼穿戴式肩部助力装置，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括空心式的支撑杆、压簧和拉绳，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，压簧远离支撑杆内底部的一端与齿条抵触相连，齿条与支撑杆上的齿轮相啮合，且齿轮一端和槽轮同轴相连，拉绳缠绕在槽轮和调节块上做闭环运动，调节块通过设于转接块一端的第一调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本发明利用压簧为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种骨骼穿戴肩部助力装置

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