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[实用新型]一种雾化器及其加热盘加热及过流侦测电路-CN201820164104.X有效
发明人：张红伟;张献伟;刘晓帆 -专利权人：东莞市路帆电子科技有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： H05B1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种雾化器及其加热盘加热及过流侦测电路，所述电路包括控制模块，加热盘加热模块、继电器模块和过流侦测模块，所述控制模块连接所述加热盘加热模块和过流侦测模块，所述加热盘加热模块和过流侦测模块还连接所述继电器模块。本实用新型通过利用控制模块控制所述加热盘加热模块加热，并在加热电流过大时，使所述继电器模块导通，从而使得过流侦测模块工作并输出信号至控制模块，再由控制模块断开加热盘的加热，从而能够达到保护雾化器和患者的安全的目的。
加热盘控制模块加热模块侦测模块加热继电器模块雾化器本实用新型侦测电路输出信号加热电导通断开电路安全

[实用新型]一种离子风机及其风机调速电路-CN201820164832.0有效
发明人：张红伟;张献伟;刘晓帆 -专利权人：东莞市路帆电子科技有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： H05F3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种离子风机及其风机调速电路，所述风机调速电路包括控制模块、开关模块和信号输出模块，所述控制模块连接所述开关模块和信号输出模块，所述开关模块连接风机的第1脚，所述信号输出模块连接风机的第3脚，所述风机的第2脚接地。本实用新型通过控制开关模块断开后，使得所述风机停止，进一步使得所述信号输出模块输出信号至控制模块，控制模块接收到信号后再输出高电平使所述开关模块导通，进一步使所述风机重新转动，从而实现了风机的调速，本实用新型的风机调速简单快捷，方便用户的使用。
风机信号输出模块开关模块控制模块风机调速电路本实用新型离子风机控制开关模块风机调速输出信号调速接地高电平导通断开转动输出

[实用新型]一种碎纸机及其马达堵转侦测电路-CN201820164031.4有效
发明人：张红伟;张献伟;刘晓帆 -专利权人：东莞市路帆电子科技有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碎纸机及其马达堵转侦测电路，所述马达堵转侦测电路包括控制模块、马达正向堵转侦测模块、马达反向堵转侦测模块、信号输出模块和报警模块，所述马达正向堵转侦测模块侦测到马达正向堵转或马达反向堵转侦测模块侦测马达反向堵转时，由信号输出模块输出堵转信号至控制模块，控制模块控制所述报警模块报警。本实用新型通过设置马达正向堵转侦测模块和马达反向堵转侦测模块，可及时检测出马达是否正向堵转或反向堵转，进一步利用报警模块报警提示用户，从而能够使得用户在马达堵转时及时知晓关闭碎纸机，保证碎纸机的寿命。
堵转马达侦测模块正向碎纸机报警模块控制模块侦测电路信号输出模块本实用新型侦测报警提示报警检测输出保证

[实用新型]一种雾化器及其单片机死机保护电路-CN201820165455.2有效
发明人：张红伟;张献伟;刘晓帆 -专利权人：东莞市路帆电子科技有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种雾化器及其单片机死机保护电路，所述电路包括单片机模块、单片机死机监测模块、比较模块和死机保护模块，所述单片机模块连接所述单片机死机监测模块和死机保护模块，比较模块连接所述单片机死机监测模块和死机保护模块。本实用新型通过利用单片机死机监测模块监测单片机是否死机，并在单片机死机时，输出低电平至比较模块，比较模块输出低电平至死机保护模块，使死机保护模块断开，从而断开雾化器的雾化功能模块，保护电路元件不受损坏，而且避免用户受伤害。
单片机死机死机保护模块比较模块监测模块雾化器电路本实用新型单片机模块输出低电平断开电路元件雾化功能单片机监测伤害

[发明专利]一种用于轴孔装配的机器人视觉引导方法-CN201410632342.5有效
发明人：宋吉来;曲道奎;刘晓帆;钱益舟;韩志平;孙秉斌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于轴孔装配的机器人视觉引导方法，利用工业相机对孔系工件进行拍照，获取孔系工件的图像数据，将图像数据传到上位机；上位机对图像数据进行图像处理和分析，得出孔系工件在图像上的各轴孔的中心位置及半径的图像数据；将各轴孔的图像坐标数据转换为机器人坐标系的坐标数据；将机器人坐标数据发送给机器人控制器，从而完成视觉引导工作。该方法提高了工业机器人智能装配的准确性、稳定性，提高了其自动化程度。
图像数据轴孔机器人视觉上位机孔系装配图像处理和分析机器人控制器机器人坐标系图像坐标数据工业机器人机器人坐标工业相机视觉引导智能装配坐标数据数据发对孔拍照自动化图像转换

[实用新型]一种方便调节的灯具-CN201721617329.8有效
发明人： 刘晓帆 -专利权人： 刘晓帆
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： F21K9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便调节的灯具，包括灯具本体、灯座和灯罩，所述灯具本体为圆筒状，在所述灯具本体与所述灯座通过角度调节单元连接，所述灯座的直径大于所述灯具本体直径，所述灯具本体顶端连接灯罩，所述灯座底部设有升降单元，所述升降单元底部连接夹持单元。与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：设置角度调节单元，可以根据需要调节灯具本体的角度，同时可使用升降单元调节灯具本体的高度，从而将灯具调节到最适合的位置，结构简单，使用方便。
灯具本体灯座升降单元灯具角度调节单元本实用新型方便调节灯罩底部连接顶端连接夹持单元圆筒状

[外观设计]儿童教育机器人-CN201730677740.3有效
发明人： 刘晓帆;欧阳国帅;马壮;王禹;刘世昌;赵鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：儿童教育机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于幼儿园、儿童教育与兴趣培训机构、普通家庭等，完成聊天陪伴、家庭娱乐、儿童智力开发等功能。3．本外观设计产品的设计要点：本产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计儿童教育机器人儿童智力开发家庭娱乐培训机构幼儿园聊天图片

[发明专利]晶圆尺寸可在线调整的预对准装置-CN201410635088.4有效
发明人：韩策;邹风山;徐方;陈守良;宋吉来;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开一种晶圆尺寸可在线调整的预对准装置。本发明包括：预对准机，控制板，偏心计算模块，缺口位置计算模块，机械手晶圆补偿模块；偏心计算模块，用于计算所述预对准机上晶圆偏心角；缺口位置计算模块，用于确定晶圆缺口；机械手晶圆补偿模块，用于根据偏心角及缺口信息，求得晶圆补偿量；控制板根据所述机械手晶圆补偿模块的补偿量控制所述机械手对晶圆进行补偿，并调整CCD位置。本发明利用检测设置改变CCD的位置，适应直径200及直径300两种晶圆，解决以往预对准机无法兼容不同大小晶圆的问题，实现一台机器传送不同大小晶圆的功能，晶圆切换的同时，算法也随之切换以保证圆心及缺口计算的准确性。 1
晶圆机械手计算模块补偿模块预对准偏心预对准装置缺口位置在线调整补偿量控制板偏心角种晶自动化控制技术圆心算法传送兼容检测保证

[发明专利]一种电路板焊接装置-CN201710370165.1有效
发明人：张红伟;刘晓帆 -专利权人：东莞市路帆电子科技有限公司
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B23K3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电路板焊接装置，包括框体、横杆以及焊接机构，框体包括基座以及固定在基座顶部左右两侧的板壁，焊接机构内左右对应设有第一内腔，第一内腔上方的焊接机构内设有第二内腔，左右两侧的第一内腔内侧壁上均设有上下延展设置的导行槽，每个导行槽上方的焊接机构内均设有传导腔，每个第一内腔远距导行槽一侧设有上下延展设置的第一转轴，第一转轴顶部延展部段穿贯第一内腔内顶面并伸进第二内腔内，第一内腔底部的第一转轴外表面上固定设有第一锥轮，第二内腔内壁中间位置设有第二转轴，第二转轴顶部与第一电动机配合连接；本发明结构简单，设计合理，操作方便，提高焊接的工作效率，运行稳定。 1
内腔转轴焊接机构导行槽电路板焊接延展设置左右两侧框体板壁工作效率基座顶部内腔内壁配合连接运行稳定电动机传导腔内侧壁内顶面延展部横杆伸进锥轮焊接

[发明专利]抽拉打印模块机构-CN201611061461.5在审
发明人：王禹;李学威;边弘晔;欧阳国帅;赵鹏;马壮;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B41J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及银行助理机器人技术领域，具体公开一种抽拉打印模块机构。本发明的抽拉打印模块机构包括相互连接的下层平台、中层平台和上层平台；所述上层平台包括上层底板，所述上层底板上安装有纸卷安装机构以及打印模块安装机构；所述中层平台可相对所述上层平台滑动，用于增加所述抽拉打印模块机构的移动伸长量；所述下层平台用于支撑所述中层平台和所述上层平台，并提供用于所述中层平台滑动的滑动轨道。本发明的抽拉打印模块机构，实现了无需任何额外动力，就能达成双层相对移动功能目的。在使用以此为基础的平台或水平等设备，可以有效减少其水平方向尺寸，同时结构简单，成本较低，安装定位、锁死也更容易。
打印模块抽拉上层平台中层平台安装机构上层底板下层平台滑动机器人技术领域安装定位额外动力滑动轨道相对移动有效减少伸长量锁死纸卷移动支撑银行

[发明专利]一种冗余自由度机器人逆解方法-CN201611069476.6在审
发明人：赵彬;邹风山;刘晓帆;孙若怀;梁亮;陈守良;李国彬 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余自由度机器人逆解方法。本发明的冗余自由度机器人逆解方法包括：建立正运动学方程；构建MP广义逆矩阵方程；根据广义MP逆矩阵关系，建立牛顿迭代方程组；由牛顿迭代方程组计算得到部分关节位置值；根据所述部分关节位置值求解剩余的关节位置值；对计算得到的关节多解进行挑选。本发明提供的冗余自由度机器人逆解方法本发明公开的冗余自由度机器人逆解方法采用MP逆矩阵求解法解决了七个自由度运动学冗余轴计算带来的时间问题和解筛选问题来建立机器人操作臂末端抓手的位姿与关节矢量之间的映射关系。
冗余自由度机器人关节位置方程组牛顿迭代逆矩阵关节机器人操作臂广义逆矩阵运动学方程时间问题映射关系矢量求解法冗余轴运动学构建求解位姿抓手筛选

[发明专利]一种自主清扫路径规划方法及装置-CN201611059955.X在审
发明人：孙铭泽;邹风山;徐方;田大吉;李燊;刘晓帆;梁亮 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-26 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了自主清扫路径规划方法及装置，根据障碍物与处在不同位置的扫描线的交点个数变化确定自由空间的区域划分，根据自由空间的区域划分确定每个清扫区域并对所述每个清扫区域进行编号，根据蚁群算法将所述每个清扫区域连接，在所述每个清扫区域内使用预设清扫方式进行往复清扫，以完成自主清扫路径规划任务可以将空白区域划分成若干清扫区域，为后续机器人进行清扫工作提供了安全的保障，另外，采用蚁群算法进行最优路径规划可以缩短机器人的清扫路径，效率提升，节省能耗。
清扫路径规划蚁群算法机器人最优路径规划变化确定空白区域区域连接效率提升扫描线障碍物预设能耗安全

[发明专利]基于二维码的室内移动机器人定位装置及方法-CN201611061434.8在审
发明人：曲道奎;王宏玉;徐方;宋健;刘晓帆;姜彬;田雪咏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人室定位技术领域，具体公开一种基于二维码的室内移动机器人定位装置，该装置包括以下模块：固定于指定位置的二维码二维码、用于采集所述二维码图像的图像采集单元、用于在黑暗条件下给图像采集单元补光的补光单元、方便图像采集单元采集的移动底盘、用于将采集单元固定于移动机器人底盘的固定单元、以及根据采集到的图像计算二维码在水平方向上位姿关系的处理单元。本发明利用二维码进行室内机器人位姿校正，具有结构简单，速度快，二维码搜索范围大，精度高的有益效果。
二维码图像采集单元室内移动机器人移动机器人定位装置采集定位技术领域二维码图像室内机器人补光单元采集单元处理单元固定单元黑暗条件图像计算位姿校正移动底盘底盘补光搜索

[发明专利]一种购物机器人-CN201611070438.2在审
发明人：李国彬;刘晓帆;李学威;王禹;欧阳国帅;朱洪彪;赵鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及购物机器人技术领域，具体公开一种购物机器人，包括激光测距模块，用于激光测量用户身体的左右边界，并根据所述左右边界的中心角定位用户位置；距离控制模块，用于根据所述激光测距模块所获取的用户位置，控制所述购物机器人与所述用户之间的距离；先验地图模块，用于存储各商品在地图中的位置；引领模块，用于根据所述用户输入的目标商品信息，查询所述目标商品在所述先验地图中的位置，进行全局路径规划及局部路径规划，以将所述用户引领至所述目标商品位置。本发明的购物机器人具有自主移动到用户指定商品区，跟随过程中自动避障；定位精度高的有益效果。
目标商品购物机器人先验激光测距机器人技术领域局部路径规划距离控制模块全局路径规划定位精度高地图模块定位用户激光测量人本发明用户身体用户位置用户指定自动避障自主移动商品区中心角存储查询

[实用新型]一种计算机控制的智能机械臂-CN201720747248.3有效
发明人：许璗;许昕玥;刘晓帆 -专利权人：长江大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种计算机控制的智能机械臂。所述的筒状承台下焊接有转轴，转台底座中心位置承插有转轴；所述的下夹架、上夹架之间两者相互焊接，并且下夹架开口端通过销轴与筒状承台相铰接；所述的上夹架开口端与仪器搁架相铰接，仪器搁架背面上固定有四路控制器，其侧面固定有微型计算机；所述的微型计算机控制四路控制器；本实用新型采用舵机外活动套接有夹件，夹件背面固定有步进电机；所述的步进电机的转轴通过连接轴与爪控制器内的转动机构相贯通；爪控制器控制爪件的张合的技术方案，实现了采用微型计算机搭载于机械臂上即可实现智能化操作的目的，并且在结构的设计，各个部件容易更换，设计的结构合理，便于各种的工业生产需求。
一种计算机控制智能机械