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[发明专利]交通灯检测方法、计算机设备和汽车-CN202111555895.1在审
发明人：覃小艺;闵欢;刘文如;张剑锋;王玉龙 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明公开一种交通灯检测方法、计算机设备和汽车。该方法包括：获取待检测交通灯图像；采用预先训练的目标交通灯检测模型，将待检测交通灯图像划分为N个网格进行识别，输出每个网格对应的M个尺度对应的交通灯检测结果，每一交通灯检测结果包括外框置信度、外框位置和至少一个内框属性，每一内框属性包括内框置信度、内框位置、内框颜色和内框形状，外框位置包括交通灯外框相对于网格的中心位置及宽高偏移量，内框位置包括交通灯内框相对于网格的中心位置及宽高偏移量，N≥2，M≥2。该方法可保障交通灯检测的准确率和效率。
交通灯检测方法计算机设备汽车

[发明专利]一种环境数据重建方法、装置、系统及存储介质-CN202111518675.1在审
发明人：张剑锋;王玉龙;闵欢;覃小艺;刘文如;李景俊 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种环境数据重建方法、装置、系统及存储介质，方法包括：获取对车辆进行实时定位导航获得的静态地图信息和多个参考路径，并获取对车辆周围的行车环境进行实时感知的环境感知信息；对静态地图信息和环境感知信息进行匹配融合，以获得校正后的环境融合信息，环境融合信息包括车辆周围的障碍物信息和交通信号灯信息；根据障碍物信息和交通信号灯信息，确定每一参考路径的通行状态优先级；根据环境融合信息、多个参考路径及其通行状态优先级，生成环境重建数据发送至决策规划装置，以实现对车辆进行自动驾驶；本发明中，降低了决策规划的信息复杂度，提高了决策规划的效率，从而能够基于高精度环境重建数据快速规划出最优路径。
一种环境数据重建方法装置系统存储介质

[发明专利]一种车辆起步控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111505747.9在审
发明人：黄明亮;王玉龙;闵欢;刘文如;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B60K28/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆起步控制方法、装置、设备及存储介质，检测到车辆启动信号后，通过车辆配置的传感模组采集车身周围的环境数据，所述传感模组包括至少两种传感器，所述环境数据包含每一传感模组采集的环境图像；根据所述环境数据和预先训练的多级卷积神经网络模型，判断所述环境数据中障碍物的障碍类型；根据所述障碍类型生成并反馈控制信号给所述车辆，控制所述车辆起步。通过多个传感模组之间功能互补，避免单个传感模组的缺陷导致的误检或漏检，提高检测的准确率；通过多级卷积神经网络模型深度学习识别的障碍类型，减少障碍物识别运算量，根据障碍类型输出控制信号，控制车辆起步过程，避免起步时的碾压事故。
一种车辆起步控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自适应巡航控制方法及系统-CN202111476113.5在审
发明人：闵欢;王玉龙;刘文如;张剑锋;黄明亮 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应巡航控制方法，其包括：步骤S10，实时获得本车当前车速以及前方车辆信息；步骤S11，根据本车当前车速以及前方车辆信息，判断获得当前时刻本车所期望的跟驰状态；步骤S12，根据本车当前车速以及前方车辆信息，计算获得本次跟驰状态发生转移的置信度；步骤S13，将所述计算获得的置信度与预设定的置信度阈值进行比较，若所述置信度高于置信度阈值，则将本车的跟驰状态切换为当前时刻本车所期望的跟驰状态；否则维持本车之前的跟驰状态。本发明还提供了相应的系统。实施本发明，可以使车辆在各个跟驰状态之间实现平滑的切换，以在行车的安全性和舒适性之间取得平衡，提高了行车的使用体验，且方案易于实施。
一种自适应巡航控制方法系统

[发明专利]一种车辆在路口处的行驶控制方法、系统及计算机可读存储介质-CN202010682627.5有效
发明人： 刘文如;王玉龙;闵欢;黄明亮;王航 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆在路口处的行驶控制方法、系统和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：接收路口行驶指引指令并获取多帧前方路口图像，其中所述多帧前方路口图像至少包括设置在车辆前方左侧的摄像头采集的第一前方路口图像、中间摄像头采集的第二前方路口图像和右侧摄像头采集的第三前方路口图像；将多帧图像和路口行驶指引指令输入已训练好的神经网络模型中进行处理，输出与路口行驶指引指令对应的方向盘转角；根据方向盘转角生成控制指令，将控制指令发送给车辆执行机构，以控制车辆执行机构执行控制指令。该方法能够解决基于深度学习的无人驾驶系统中，面对复杂场景，输入的视觉信息不足的缺陷，并提高端到端神经网络自动驾驶的能力。
一种车辆路口行驶控制方法系统计算机可读存储介质

[实用新型]一种基于ABR的生物反应器-CN202223158300.1有效
发明人：宋小康;阴方芳;吴鹏;刘文如;朱成;孙兴帆;丁敏 -专利权人：苏州净研环保科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于ABR的生物反应器，包括：箱体，设置在箱体内部的搅拌除泥装置以及与箱体连通的沉淀装置；箱体包括固定安装在箱体内壁的若干隔板，固定安装在箱体内壁的若干折流板，设置在箱体顶部的若干排气管以及设置在箱体一侧的进水管；隔板将箱体分隔成若干反应池；搅拌除泥装置包括设置在箱体内壁的搅拌杆，设置在搅拌杆上的刷头以及设置在反应池内部的若干挡板；沉淀装置包括与箱体一侧连通的出泥管，与出泥管连通的沉淀池，设置在沉淀池一侧顶部的排水管以及设置在沉淀池底部的淤泥回流管；淤泥回流管与若干反应池相连通。本实用新型提高了反应器的使用效率，降低了淤泥的生产成本，提高了对淤泥的利用率。
一种基于 abr 生物反应器

[发明专利]一种自动驾驶控制方法及其系统、计算机设备、存储介质-CN202010683233.1有效
发明人：闵欢;王玉龙;闫春香;刘文如;王灿烨 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶控制方法及其系统、计算机设备、存储介质，所述方法包括：根据本车当前位置信息以及目的地位置信息进行导航规划获得导航指令；根据本车当前位置信息、本车当前车速、当前周围环境信息获得纵向控制输入信息；根据导航指令获取本车的前视摄像头所拍摄的当前前视图像，根据当前前视图像、导航指令得到初始方向盘转角；并且，根据导航指令、纵向控制输入信息得到目标车速和方向盘转角限制值；根据初始方向盘转角、方向盘转角限制值获得目标方向盘转角，根据目标方向盘转角、目标车速生成行驶控制指令；根据行驶控制指令、当前周围环境信息控制车辆行驶。本发明能够利用白箱建模辅助黑箱数据驱动完成复杂驾驶任务决策。
一种自动驾驶控制方法及其系统计算机设备存储介质

[实用新型]一种反硝化除磷耦合短程反硝化厌氧氨氧化的污水处理装置-CN202223130108.1有效
发明人：宋小康;阴方芳;吴鹏;刘文如;朱成;孙兴帆;丁敏 -专利权人：苏州净研环保科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： C02F3/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反硝化除磷耦合短程反硝化厌氧氨氧化的污水处理装置，包括：污水箱，厌氧池一以及设置在厌氧池一下方的缺氧池二和缺氧池三，混合池设在缺氧池三下方且与沉淀池相连；污水箱通过抽吸泵一与厌氧池一相连，且厌氧池一中设有一搅拌部件；缺氧池二与缺氧池三通过一挡板连接，缺氧池二通过管道与厌氧池一相连，且缺氧池三分别通过回流泵和管道与厌氧池一和混合池连接；混合池中设有一搅拌部件，且与沉淀池通过挡板连接，混合池中设置有一出水口和一污泥排出口；厌氧池一、缺氧池二和缺氧池三均设置在恒温水浴加热池中，缺氧池二与一硝酸盐废水池相连，混合池与一碳源相连；本实用新型中硝酸盐废水池和碳源的设置可以为除磷过程提供一定的元素和受体，提高除磷效率。
一种硝化耦合短程厌氧氨氧化污水处理装置

[实用新型]一种聚氨酯复合板的隔断安装结构-CN202222116375.7有效
发明人： 刘文如 -专利权人：山东源沣新材料科技有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E04B2/74 文献下载
摘要：本申请涉及聚氨酯复合板的技术领域公开了一种聚氨酯复合板的隔断安装结构，其包括聚氨酯复合板和设置在聚氨酯复合板底部和顶部平行于聚氨酯复合板设置的限位件。本申请通过设置聚氨酯复合板和限位件，将聚氨酯复合板安装至室内作为隔断时，先将两个限位件分别固定在室内顶部和底部的墙体上，然后再将聚氨酯复合板安装至限位件上，最后再使用钢钉将限位件与聚氨酯复合板固定连接在一起，即完成对聚氨酯复合板作为室内隔断的安装；在聚氨酯复合板受到侧向力时，限位件对聚氨酯复合板进行限位，即减少了聚氨酯复合板穿过钉头从墙体上脱落的情况发生，进而增加了聚氨酯复合板应用在隔断时固定的牢固性。
一种聚氨酯复合板隔断安装结构

[发明专利]自动驾驶路径规划方法及系统、计算机可读存储介质-CN202110376837.6在审
发明人： 刘文如;闵欢;王玉龙;覃小艺;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶路径规划方法及系统、计算机可读存储介质，包括：获取车载前视摄像头所采集的当前时刻之前的n个时刻的前方图像；n为预设数值；将所述n个时刻的前方图像输入预先训练好的第一神经网络模型以进行交通元素检测处理，获得交通元素；获取历史车辆轨迹，并将所述历史车辆轨迹输入预先训练好的第二神经网络模型以进行未来车辆轨迹预测处理，获得未来车辆轨迹；根据所述前方图像、所述前方交通元素以及所述未来车辆轨迹生成特征量，并将所述特征量输入预先训练好的第三神经网络模型进行路径规划，获得规划路径。本发明能够解决目前深度学习网络模型在自动驾驶系统应用上，可解释性、安全性、先验性存在不足的技术问题。
自动驾驶路径规划方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种强化anammox脱氮的方法-CN202210063764.X在审
发明人： 刘文如;李天浩;王倩;陈洁;王彩霞;王建芳;吴鹏;沈耀良 -专利权人：苏州科技大学;佛山市南海区苏科大环境研究院
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： C02F3/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种强化anammox脱氮的方法，该方法的具体操作步骤如下：首先用浓度为0.2mol/L的NaOH碱液浸泡12‑24h，除去铁屑表面的油污，然后用酸性溶液进行浸泡处理，将活化后的铁屑用清水或待处理污水冲洗3次，立即投加到一体式反应器内，铁屑投加量为1‑15g/L，进水中亚硝氮和氨氮之比在1.2‑1.4，有机物和总氮之比为0‑2，且进水无需脱氧处理，一体式反应器接种后的污泥浓度在2‑10gVSS/L，进水负荷即HRT和进水浓度根据脱氮效果调整，反应器中pH和温度分别控制在7‑8.5和25‑35℃，待一体式反应器运行后，取出投加的铁屑按照步骤一进行再活化处理，清洗后投加回一体式反应器中，再活化周期为1‑4周/次；促进厌氧氨氧化菌生长，加速工艺启动，强化工艺脱氮效能，同时实现铁屑的变废为宝。
一种强化 anammox 方法

[发明专利]一种基于开关式深度学习网络模型的自动驾驶决策方法及系统-CN201910480963.9有效
发明人：王玉龙;裴锋;王丹;温俊杰;闵欢;刘文如 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于开关式深度学习网络模型的自动驾驶决策方法，其包括：通过多个摄像头采集各导航指令下车辆行驶中的行车环境数据；步骤S11，将所述采集的行车环境数据，与实时的导航指令作为输入导入经预先训练优化好的自动驾驶决策模块中，所述自动驾驶决策模块采用开关式深度学习网络模型，所述开关式深度学习网络模型包括多级卷积神经网络(CNN)层、特征选择层、长短期记忆神经网络(LSTM)层以及输出层；步骤S12，所述自动驾驶决策模块根据所输入的行车环境数据与实时的导航指令的类型输出方向盘转角和车辆期望行驶速度，以控制车辆实现自动驾驶。本发明还公开了相应的系统。本发明可以根据不同的驾驶指令选择激活不同的特征开关，能实现复杂路况下的自动驾驶。
一种基于开关深度学习网络模型自动驾驶决策方法系统

[实用新型]一种部分亚硝化或厌氧氨氧化处理城市生活污水的装置-CN202121655680.2有效
发明人：吴鹏;阴方芳;宋小康;刘文如;朱成 -专利权人：苏州净研环保科技有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： C02F3/28 文献下载
摘要：本实用新型属于污水处理领域，具体的说是一种部分亚硝化或厌氧氨氧化处理城市生活污水的装置，包括反应罐体；所述反应罐体内部固接有反应隔板；所述反应罐体顶部连通有出水管；所述反应罐体顶部内侧壁转动连接有搅拌杆轴；所述搅拌杆轴下端固接有固定杆；通过在搅拌块内部开设碗型收水槽与中部通水道的结构设计,实现了对反应罐体底部冲刷，使沉淀在底部的污泥升腾在液体中，与液体中厌氧氨氧菌充分反应的功能，解决了由于搅拌反应过程中，搅拌效率较低，使参与反应的污泥沉积于底部，污泥中的有机物无法充分与厌氧氨氧菌充分反应，降低了反应时的效率，影响处理污水的速度的问题。
一种部分硝化厌氧氨氧化处理城市生活污水装置

[实用新型]一种污水生物处理用高效厌氧反应器-CN202121643378.5有效
发明人：吴鹏;宋小康;阴方芳;刘文如;朱成 -专利权人：苏州净研环保科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本实用新型属于污水生物处理领域，具体的说是一种污水生物处理用高效厌氧反应器，包括厌氧反应器本体；所述厌氧反应器本体的内壁固定连接有电机板，所述电机板上表面的左右两侧均开设有固定槽，所述固定槽的内部固定连接有防水电机固定盒；通过混合管、固定U形板、连接杆和混合块的结构设计，使得人员在使用时可以启动伺服电机，使其输出端带动混合管转动，混合管转动时将带动混合圆板一同转动，从而使得混合圆板带动其周围的固定U形板与其底部的连接杆一同转动，进而使得固定U形板与连接杆底部的混合块转动，以使颗粒污泥与污水进行混合，从而加快颗粒污泥与污水均匀接触的速度，提高污水处理效率。
一种污水生物处理高效反应器

[实用新型]一种高效沉淀池-CN202121655980.0有效
发明人：吴鹏;阴方芳;宋小康;刘文如;朱成 -专利权人：苏州净研环保科技有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于污水处理领域，具体的说是一种高效沉淀池，包括装置主体、进水口、出水口和进水管，所述装置主体内部开设有进水口，且装置主体内部开设有出水口，所述装置主体外壁设置有进水管；所述装置主体外壁固接有进料箱，且进料箱内壁通过转轴连接有盖板，所述进料箱内部开设有滑槽；通过推动盖板后，投入药剂，启动电机带动搅拌棒进行转动，使得污水和颗粒杂质沉入装置主体底端，通过设置的滤网对颗粒杂质进行过滤，令清水能够通过出水口进入收集箱内部，通过设置的吸污泵，使得能够对滤网顶端承载的颗粒杂质进行吸收，实现了污水内部沉淀物快速去除的功能，解决了沉淀物去除效率较低的问题，提高了装置主体的效率。
一种高效沉淀

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