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[发明专利]一种车辆发动机故障声学诊断方法及系统-CN202111440610.X有效
发明人：周卫林;王玉龙;刘巨江;闫春香 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01M15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆发动机故障声学诊断方法。其包括步骤：步骤S10，在车辆启动后，周期性收集所述车辆发动机的近场声音信号；步骤S11，对所收集的声音信号进行声音频谱特征提取，形成时频二维声谱图；步骤S12，将所述时频二维声谱图输入一已训练好的Transformer神经网络中，获得预测结果；步骤S13，在所述预测结果为存在故障时，输出所述故障对应的故障类别以及故障位置信息。本发明还公开了相应的系统。实施本发明，可以简单、快速、可靠地判定汽车发动机相应的故障，以及时进行排除，提高了行车的安全性。
一种车辆发动机故障声学诊断方法系统

[发明专利]分段式导航换道方法及其系统、计算机设备、存储介质-CN202010696462.7有效
发明人： 闫春香;王玉龙;裴锋;周卫林;闵欢;谢鹏鹤 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及分段式导航换道方法及其系统、计算机设备、存储介质，所述方法包括：利用LSTM网络根据当前时刻的本车车速、以及本车与周围车辆的速度差和距离等信息判断相邻目标车道是否满足换道条件，若不满足，则继续采集相关信息并输入LSTM网络；若满足，则获取相邻目标车道的车道中线，在车道中线上选取多个点，获取该多个点的位置信息；并获取本车与车道中线的距离信息；将多个点的位置信息、本车与车道中线的距离信息输入CNN网络进行卷积计算得到目标方向盘转角；最后，将目标方向盘转角发送至车辆的自动驾驶控制单元，以驱动自动驾驶控制单元根据方向盘转角控制车辆进行变道。实施本发明，能够换道过程更加智能和符合人类驾驶习惯。
段式导航方法及其系统计算机设备存储介质

[实用新型]轮足机器人及轮足移动终端-CN202223478268.5有效
发明人：周仁义;刘巨江;张爱民;闫春香 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种轮足机器人及轮足移动终端，轮足机器人包括框架及连接在框架的左右两侧的机器腿组件，每一机器腿组件包括大腿支架、小腿支架、髋关节电机、膝关节电机、主驱动轮电机及主驱动轮轮胎；大腿支架的上端与框架转动连接，大腿支架的下端与小腿支架的上端转动连接，主驱动轮轮胎与小腿支架的下端转动连接；髋关节电机安装在框架上，用于驱动大腿支架相对于框架旋转；膝关节电机安装在大腿支架上，用于驱动小腿支架相对于大腿支架旋转；主驱动轮电机安装在小腿支架上，用于驱动主驱动轮轮胎相对于小腿支架旋转。本实用新型实施例的轮足机器人，实现很好的越障能力，上下楼梯更为轻松。
机器人移动终端

[发明专利]一种汽车参数化纹理生成方法与系统、存储介质-CN202111478541.1在审
发明人： 闫春香;董方诚;覃小艺;王玉龙;李景俊;谢鹏鹤 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车参数化纹理生成方法与系统、存储介质，包括：获取一个随机噪声，将所述随机噪声输入预先训练好的Gan模型进行处理，生成对应的随机纹理单元图；获取灰阶图像，将所述灰阶图像划分为多个方块区域，并在每一方块区域中放置一个所述随机纹理单元图；根据每一方块区域中的像素亮度均值调整每一方块区域中的随机纹理单元图的尺寸；调整所述多个方块区域中的随机纹理单元图的分布规律得到汽车纹理图像。通过本发明，能够解决目前汽车参数化纹理设计的工作效率比较低的技术问题。
一种汽车参数纹理生成方法系统存储介质

[发明专利]车载摄像头白平衡调节方法、装置及存储介质-CN202111476105.0在审
发明人：谢鹏鹤;王玉龙;闫春香;李景俊;覃小艺;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H04N9/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载摄像头白平衡调节方法、装置及存储介质，方法包括：获取车辆不同位置处的多个摄像头的实时白平衡增益，并将多个摄像头的实时白平衡增益的平均值作为基准白平衡增益；确定各摄像头的实时白平衡增益与基准白平衡增益之间的增益偏移距离，并在多个摄像头中确定增益偏移距离最大的摄像头，作为目标摄像头；确定目标摄像头的增益偏移距离是否大于预设偏移距离；若大于，则根据基准白平衡增益对目标摄像头进行调节，直至多个摄像头的增益偏移距离小于或者等于预设偏移距离；本发明中，根据其他摄像头的白平衡增益值对增益偏移最大的摄像头进行纠正，考虑了同一场景下不同摄像头之间白平衡的关系，能够取得更好的白平衡效果。
车载摄像头白平衡调节方法装置存储介质

[发明专利]基于车辆检测的车载空调内外循环自动控制方法及系统-CN202111470030.5在审
发明人：谢鹏鹤;闫春香;李景俊;王玉龙;覃小艺;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车辆检测的车载空调内外循环自动控制方法，包括：步骤S10，在车辆行驶过程中，车载摄像头获取周围的图像并进行识别；步骤S11，在检测到周围车辆中存在特定车型的车辆时，控制车载空调处于内循环状态；步骤S12，检测车辆当前已启动时间以及当前车速；步骤S13，当车辆已启动时间超过预定时间且当前车速低于预定车速阈值时，计算车辆前方特定区域的车辆密度并与一预定的密度阈值进行比较；步骤S14，在车辆密度大于或等于预定的密度阈值时，控制车载空调处于内循环状态。本发明还公开了相应的系统。实施本发明，可以根据环境状况(附近车辆的类型、车速、周围的车辆密度等)，自适应地控制车载空调的状态，能够提高车内空气质量以及提高安全性。
基于车辆检测车载空调内外循环自动控制方法系统

[发明专利]一种车道导航方法与系统、计算机设备、存储介质-CN202111431206.6在审
发明人：李景俊;王玉龙;李智;闫春香;谢鹏鹤;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道导航方法与系统、计算机设备、存储介质，包括：接收车载摄像头采集的当前周期内的前方图像，并将所述前方图像输入预先训练好的深度学习模型进行图像识别获得当前周期内本车所在车道的前车A的速度Speed_A、刹车灯亮次数Count_A、相邻车道前车B的速度Speed_B和刹车灯亮次数Count_B；将所述刹车灯亮次数Count_A和所述刹车灯亮次数Count_B进行贝叶斯统计得到下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率；根据所述速度Speed_A与所述速度Speed_B的大小关系，以及所述下一时刻前车A或前车B的刹车偏差概率判断是否需变道至所述相邻车道；根据上述判断的结果输出相应的导航指示信息，能够提高车道导航的精确性。
一种车道导航方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种车辆OTA安全升级的控制方法及系统-CN202111418937.7在审
发明人：李景俊;李智;闫春香;王玉龙;谢鹏鹤;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆OTA安全升级的控制方法，其包括如下步骤：步骤S10，周期性获取OTA升级中当前的网络参数；步骤S11，将网络参数输入至一已训练好的基于深度学习的时间序列模型，获得固定时刻后的OTA收发包阈值预测值；步骤S12，获得当前时刻的置信度；步骤S13，根据所述置信度，对当前OTA收发包阈值进行调整；步骤S14，采用调整后的OTA收发包阈值继续进行OTA安全升级。本发明还提供了相应的系统。实施本发明，可以实现在升级过程中，对OTA收发包进行动态调节，优化了OTA升级的效率，提高了OTA升级的成功率。
一种车辆 ota 安全升级控制方法系统

[发明专利]一种车辆环境感知控制方法及控制系统-CN202111317263.1在审
发明人：李景俊;闫春香;王玉龙;谢鹏鹤;张剑锋;覃小艺 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04L67/1042 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆环境感知控制方法及控制系统，包括，当目标车辆进入预设的微区块链时，所述目标车辆作为所述基于微区块链的车联网一个微区块链节点接入所述基于微区块链的车联网并与当前所处微区块链进行加密通信；所述目标车辆获取当前所处微区块链中预存的策略数据、环境感知模型；所述目标车辆根据获取的策略数据、环境感知模型对当前所处微区块链内的环境进行感知，得到环境感知数据。本发明基于微区块链的多重嵌套，实现动态模型和策略的更新，实现安全性的提高和动态提升环境感知的能力。
一种车辆环境感知控制方法控制系统

[发明专利]多核异构架构的跨平台通信控制方法、系统及存储介质-CN202111304337.8在审
发明人：李景俊;王玉龙;李智;闫春香;谢鹏鹤;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明提供一种多核异构架构的跨平台通信控制方法，包括：步骤S10，运行OpenVX软件架构下的应用程序，按预定顺序执行所述应用程序中所包含的待执行的节点；所述待执行的节点中至少包括有一个自定义的节点，所述自定义的节点中关联有ROS节点相关信息；步骤S11，在检测到当前执行节点为所述自定义节点时，调用所述自定义节点预先注册的回调函数，通过所述回调函数实现与所述ROS节点之间的数据通信。本发明还公开了相应的系统及存储介质。实施本发明，可以实现多核异构架构下的跨平台通信，显著提高通信的效率。
多核构架平台通信控制方法系统存储介质

[发明专利]一种自动驾驶控制方法及其系统、计算机设备、存储介质-CN202010683233.1有效
发明人：闵欢;王玉龙;闫春香;刘文如;王灿烨 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶控制方法及其系统、计算机设备、存储介质，所述方法包括：根据本车当前位置信息以及目的地位置信息进行导航规划获得导航指令；根据本车当前位置信息、本车当前车速、当前周围环境信息获得纵向控制输入信息；根据导航指令获取本车的前视摄像头所拍摄的当前前视图像，根据当前前视图像、导航指令得到初始方向盘转角；并且，根据导航指令、纵向控制输入信息得到目标车速和方向盘转角限制值；根据初始方向盘转角、方向盘转角限制值获得目标方向盘转角，根据目标方向盘转角、目标车速生成行驶控制指令；根据行驶控制指令、当前周围环境信息控制车辆行驶。本发明能够利用白箱建模辅助黑箱数据驱动完成复杂驾驶任务决策。
一种自动驾驶控制方法及其系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种车身框架结构设计方法及系统-CN202111053126.1在审
发明人： 闫春香;王玉龙;姜叶洁;李敏浩;朱世杰;覃小艺 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种车身框架结构设计方法，其包括步骤：获取待设计的车身框架部件的外表面图，将所述外表面图转换成二值图，并缩放至第一分辨率；获取所述待设计的车身框架部件对应的HIC分布图，将所述HIC分布图转换成相应的RGB图；其中，所述HIC分布图与所述待设计的车身框架部件外表面图转换成的二值图的轮廓相对应；将所述RGB图输入到已训练好的GAN网络中进行预测处理；输出由所述GAN网络预测获得的待设计的车身框架部件的框架结构图。本发明还公开了相应的系统。实施本发明，可以快速生成所需要的车身框架结构，提高了设计效率。
一种车身框架结构设计方法系统

[发明专利]基于FPGA和ROS的嵌入式通信系统、方法、装置、介质及车辆-CN202110986950.6在审
发明人：李景俊;闫春香;王玉龙;谢鹏鹤;覃小艺;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H04L67/61 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA和ROS的嵌入式通信系统、方法、装置、介质及车辆，所述系统中的ROS发布者节点用于基于话题发布ROS数据包，话题中预先配置ROS数据包的优先级等级；ROS订阅者节点用于订阅话题，并监听话题对应的ROS数据包；对话题进行解析，以获得ROS数据包的优先级等级；当ROS数据包的优先级等级高于优先级阈值时，将ROS数据包发送至FPGA硬件加速器；FPGA硬件加速器用于对ROS数据包进行硬件解码，并将解码获得的第一ROS内容发送至存储器；存储器用于存储接收到的第一ROS内容；执行器用于通过FPGA硬件加速器从存储器中获取第一ROS内容，解析第一ROS内容获得控制指令，并执行控制指令。采用本发明的技术方案能够通过降低时延，提升自动驾驶的反应速度。
基于 fpga ros 嵌入式通信系统方法装置介质车辆

[发明专利]一种自动驾驶控制方法和系统、存储介质-CN202111012650.4在审
发明人：王丹;石笑生;王玉龙;闫春香 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶控制方法和系统、存储介质，包括如下步骤：将车辆前方图像输入预先训练好的图像处理模型进行处理，输出图像梯度信息；根据所述图像梯度信息对所述车辆前方图像叠加扰动量获得攻击样本，并利用所述攻击样本攻击车辆自动驾驶模型；若攻击成功，则输出该攻击样本作为对抗样本；利用所述车辆前方图像和所述对抗样本对所述车辆自动驾驶模型进行对抗训练；将所述对抗样本输入进行对抗训练后的车辆自动驾驶模型，并利用预先训练好的判别模型判别输入对抗训练后的自动驾驶模型的样本是否为对抗样本，若是，则防御成功，将对抗训练后的车辆自动驾驶模型用于对车辆前方图像进行图像识别输出识别结果，从而提高自动驾驶汽车的安全性。
一种自动驾驶控制方法系统存储介质

[发明专利]一种自动驾驶控制方法及其系统、存储介质-CN202110938812.0在审
发明人：王丹;王玉龙;石笑生;闫春香 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶控制方法及其系统、存储介质，包括：将原始样本输入第一自动驾驶模型进行车辆未来行驶轨迹点的预测，获得第一预测轨迹点序列；将原始样本输入对抗样本生成模型生成对抗样本；将所述对抗样本输入第一防御模块进行对抗样本防御，若防御成功，则根据所述第一预测轨迹点序列生成车辆控制指令，若防御失败，则第二防御模块利用所述对抗样本对所述自动驾驶模型进行对抗训练获得新的自动驾驶模型，将所述原始样本输入预先训练好的自动驾驶模型进行车辆未来行驶轨迹点的预测获得第二预测轨迹点序列，并根据所述第二预测轨迹点序列生成车辆控制指令；根据生成的车辆控制指令控制车辆自动驾驶，提高了自动驾驶模型主动防御能力。
一种自动驾驶控制方法及其系统存储介质

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