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[发明专利]一种双排带链式扶苗器与双轴拉茎辊组的菠萝采收装置-CN202310483102.2在审
发明人： 刘天湖;赖嘉上;陈思远;李加仪;刘莹;王云彤;麦宝锋;黄志铖;齐龙 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开一种双排带链式扶苗器与双轴拉茎辊组的菠萝采收装置，包括采收机构，所述采收机构通过升降装置安装在高床作业机上；所述采收机构包括安装架、两排采收模块以及输送机构；每排所述采收模块均包括用于将不同姿态的菠萝果实进行扶正的链式扶苗器、用于将菠萝果实从植株上分离的双轴拉茎辊组、设置在双轴拉茎辊组外侧的挡果板、用于驱动所述双轴拉茎辊组进行运动的驱动机构；所述双轴拉茎辊组与所述链式扶苗器之间设有动力传动机构。该菠萝采收装置通过链式扶苗器可以将正常生长或者倒伏的菠萝果实扶正并推送到双轴拉茎辊组的开口中，通过双轴拉茎辊组将菠萝果实从植株上分离，实现菠萝的采收，保证了采收质量。
一种双排带链式扶苗双轴拉茎辊组菠萝采收装置

[发明专利]一种菠萝果实抗倒伏固定装置-CN202210293904.2有效
发明人： 刘天湖;裘健;郑琰;程一丰;齐龙;赵文锋;张迪;吴金梦;刘伟;沈楚峰 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A01G9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种菠萝果实抗倒伏固定装置，包括输送装置、发射装置、移动装置、固定杆；输送装置包括斜板、平板，斜板倾斜固定在平板上，平板的一端与发射装置连接；发射装置包括发射架、发射通道、气缸、套筒状活塞；气缸固定在发射架顶部，气缸的输出轴与套筒状活塞连接，发射架内设有发射通道，套筒状活塞设置于发射通道内，发射通道内设有多排磁铁；移动装置包括支架、输送导轨、发射导轨；两个支架平行设置，输送导轨、发射导轨两端分别设置在两个支架上；输送装置可滑动地设置于输送导轨上，发射装置可滑动地设置于发射导轨上；输送导轨、发射导轨的端部分别设有电机；固定杆包括圆环以及四根细杆，四根细杆一端分别固定在圆环上。
一种菠萝果实倒伏固定装置

[发明专利]一种可调式倾斜多柔性杆滚筒菠萝采收器-CN202210175065.4有效
发明人： 刘天湖;刘伟;曾霆俊;齐龙;赵文锋;程一丰;裘健;郑琰;张迪;吴金梦 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可调式倾斜多柔性杆滚筒菠萝采收器，包括采摘牵引车、液压摆动机构、采收机构、传输与储存机构、压叶机构；液压摆动机构包括第一液压杆、第二液压杆、第一连杆摆臂、第二连杆摆臂、固定臂、固定架；固定臂通过固定架与采摘牵引车的机架连接；第一连杆摆臂、固定臂、第一液压杆形成第一四杆机构；第二连杆摆臂、第一连杆摆臂、第二液压杆、固定臂形成第二四杆机构；采收机构与压叶机构安装在第二连杆摆臂上；传输与储存机构包括传送带上端可转动，下端与第一连杆摆臂的中部转动式连接；传送带从前下方往后上方倾斜。本发明通过折断的方式实现菠萝与植株分离，能有效防止水果损伤且采摘效率高，属于菠萝采收装置。
一种调式倾斜柔性滚筒菠萝采收

[发明专利]一种带扶果器的双排刚柔性杆滚筒菠萝采收装置-CN202210184307.6有效
发明人： 刘天湖;程一丰;齐龙;赵文锋;郑琰;裘健;刘伟;张迪;吴金梦 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种带扶果器的双排刚柔性杆滚筒菠萝采收装置，包括提升输送装置、离地检测装置、升降装置、菠萝采收装置、果实收集器；菠萝采收装置包括机架、扶果器结构、刀具部分、滚筒结构；机架通过升降装置安装在农业机械上，提升输送装置安装在农业机械上，扶果器结构、刀具部分、滚筒结构、果实收集器、离地检测装置均安装在机架上；扶果器结构、果实收集器、提升输送装置从前往后依次设置，滚筒结构位于扶果器结构的上方，离地检测装置位于机架的下方；扶果器结构包括多个V型斜坡式扶果器，刀具部分包括多个V型切刀。本发明结构简单，成本低，并且能够实现菠萝的连续、快速、批量化采收，属于菠萝采收装置技术领域。
一种带扶果器双排刚柔性滚筒菠萝采收装置

[发明专利]一种钢丝滚筒与刚性杆滚筒联合作用的菠萝采收装置-CN202210387763.0有效
发明人： 刘天湖;郑琰;程一丰;裘健;齐龙 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢丝滚筒与刚性杆滚筒联合作用的菠萝采收装置，包括多个双滚筒机构、安装支架、多个角度调整机构、果杆切割器、扶果器；双滚筒机构包括钢丝滚筒、刚性杆滚筒、侧面支架；刚性杆滚筒包括筒体、刚性杆、第二刀片，角度调整机构包括两个平行设置的液压缸，液压缸一端与侧面支架连接，另一端与安装支架连接；扶果器设置于安装支架的底端，果杆切割器安装于扶果器上方；多个双滚筒机构安装于果杆切割器上方，双滚筒机构的侧面支架固定于安装支架上。本发明的菠萝采收装置，能根据菠萝长势调整采收角度，且可防止菠萝叶片缠绕在滚筒上。
一种钢丝滚筒刚性联合作用菠萝采收装置

[发明专利]一种带扶果器和拨果器的菠萝采收机具及菠萝采收设备-CN202211554338.2在审
发明人： 刘天湖;陈思远;程一丰;李加仪;赖嘉上;靳培岐;麦宝锋;黄志铖;齐龙 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开一种带扶果器和拨果器的菠萝采收机具及菠萝采收设备，该菠萝采收机具包括机架、设置在机架上的行走机构、扶果器、拨果器以及切割器；所述扶果器包括导向机构以及扶起机构；所述导向机构包括多个扶果导向件；所述扶起机构包括转轴、多个扶起爪组件以及用于驱动转轴转动的扶起驱动机构；所述拨果器包括拨果组件以及用于驱动拨果组件转动的拨果驱动机构。该菠萝采收机具通过扶果器对不同姿态的菠萝果实进行扶正，然后通过拨果器将扶正的菠萝果实的茎秆拨动至切割器中，对茎秆进行切割；该菠萝采收机不仅能够将不同姿态的菠萝果实进行扶正，保证了采摘质量，还能够实现菠萝果实的批量采摘，提高了采摘效率，且在采摘过程不会发生遗漏。
一种带扶果器拨果器菠萝采收机具设备

[发明专利]一种水果梳剪采摘末端执行装置-CN201710670441.6有效
发明人：曾文;杨洲;李康镇;刘天湖;夏红梅;练剑锋;邓镇汝;李嘉兴 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种水果梳剪采摘末端执行装置，包括梳剪器；梳剪器包括多根梳齿、多组剪切机构、安装板、动力装置和控制系统；多根梳齿排列成行并列安装在安装板上，梳齿之间留有供枝叶从梳齿的一端进入的间隙；一组剪切机构对应一根梳齿安装，剪切机构的剪切刀片在动力装置的作用下在第一位置和第二位置之间往复摆动，第一位置为剪切刀片与装有该剪切刀片的梳齿重合的位置，第二位置为剪切刀片靠近相邻梳齿与相邻梳齿配合实现剪切动作的位置；控制系统控制动力装置动作。还包括滚筒和支架；梳剪器的数量为至少两组，沿着周向均匀设置在滚筒外，滚筒在支架上转动。本发明采摘效率高，果实损伤小，采摘成本低，属于水果机械化采摘技术。
一种水果采摘末端执行装置

[发明专利]履带式农业作业机的控制装置及控制方法-CN202210701900.3在审
发明人： 刘天湖;郑琰;程一丰;齐龙;裘健 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式农业作业机的控制装置，包括驾驶室和控制器，驾驶室两侧安装有第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间设有丝杆，驾驶室设有手动推杆以及与手动推杆对应设置的气缸，气缸的活塞杆分别通过固定件与手动推杆相连，气缸的后端穿过丝杆固定在第一支撑板和第二支撑板上；控制器包括无线开发板、继电器、电磁阀、气泵和电源，电源、继电器、电磁阀组成电流回路一，电源、无线开发板和继电器组成电流回路二，气泵、电磁阀和气缸组成气流通路一。微信小程序发送控制信息到无线开发板，无线开发板间接控制电流回路一中继电器的通断，使得电磁阀气体流向换向，气缸的活塞杆连带推动或拉动手动推杆，控制农业作业机移动。
履带式农业作业控制装置方法

[发明专利]一种柔性对转式菠萝采收装置-CN202110215360.3有效
发明人： 刘天湖;吴金梦;刘伟;张迪;齐龙;聂湘宁 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性对转式菠萝采收装置，包括机架、压叶架、采收机构、传动机构和驱动机构，压叶架固定连接在机架底部；采收机构包括第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴上套装有第一滚筒和第一齿轮，第一滚筒的侧壁上设有多个第一柔性杆，第二传动轴上套装有第二滚筒和第四齿轮，第二滚筒的侧壁上设有多个第二柔性杆；传动机构包括第一心轴和第二心轴，第一心轴上套装有第二齿轮，第二心轴上套装有第三齿轮，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮依次啮合传动；驱动机构包括电机，电机上连接有减速器，减速器通过联轴器与第一传动轴连接。本发明通过第一滚筒和第二滚筒对转，带动第一柔性杆和第二柔性杆对转，将菠萝从植株上分离出来。
一种柔性菠萝采收装置

[发明专利]一种卡扣式竹制凉席的装配机-CN202010863969.7有效
发明人： 刘天湖;聂湘宁;李桂棋;陈晋贤;何梦曦;陈维斌 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种卡扣式竹制凉席的装配机，其特征在于，包括零件智能识别模块、控制机构、计算机、输送机构、装配机构、控制器和主体框架，所述的零件智能识别模块、控制机构、数据处理机构、输送机构、装配机构、控制器均安装于所述的主体框架，所述的零件智能识别模块与所述的计算机连接，所述的控制机构与所述的计算机连接，所述的控制器与所述的控制机构连接，所述的控制器与所述的输送机构连接，所述的控制器与所述的装配机构连接，所述的控制机构通过输送机构与所述的装配机构连接。本发明提升了制作竹制凉席坐垫生产效率，降低工人的手工劳作强度，实现增加产量、稳定生产率和降低成本。
一种卡扣式竹制凉席装配

[实用新型]一种笼式带刀的水果采摘器-CN202120341241.8有效
发明人： 刘天湖;曾霆俊;刘伟;张迪;吴金梦 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及水果采摘器技术领域，具体涉及一种笼式带刀的水果采摘器，包括气缸架和机架，气缸架和机架通过螺栓连接，气缸架和机架之间设置有气缸，气缸固定安装在气缸架上；机架的一端铰接有第一摆杆，机架的另一端铰接有第二摆杆，气缸的活塞杆上铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆与第一摆杆铰接，第二连杆与第二摆杆铰接，第一摆杆的顶部连接有第一抓手，第一抓手的顶部设有第一刀片；第二摆杆的顶部连接有第二抓手，第二抓手的顶部设有第二刀片，第一抓手可与第二抓手合拢，第一刀片可与第二刀片接触。本实用新型结构简单、操作容易、实用性强、通用性强，能避免采摘过程中出现拉扯导致水果表皮受损伤，水果能得到更好的保护。
一种笼式带刀水果采摘

[发明专利]一种自走式智能果蔬采摘收集机器人及其实现方法-CN202110690317.2在审
发明人： 刘天湖;刘伟;张迪;吴金梦;聂湘宁;齐龙 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种自走式智能果蔬采摘收集机器人及其实现方法，包括智能识别路径小车、两轴直线移动装置、采摘装置、运输与收集装置和图像采集装置；其中，智能识别路径小车作为主体搭配和移动平台，分别与两轴直线移动装置、运输与收集装置、图像采集装置连接，采摘装置与两轴直线移动装置连接。本发明通过设置智能识别路径小车、两轴直线移动装置、采摘装置、运输与收集装置以及图像采集装置，实现实时调整农业机器人的行走路径，准确控制农业机器人的行走精度，提高果蔬采摘效率。
一种智能采摘收集机器人及其实现方法

[发明专利]一种自走式的多机械手果蔬采摘机器人及其实现方法-CN202110690561.9在审
发明人： 刘天湖;张迪;刘伟;吴金梦;聂湘宁;齐龙 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种自走式的多机械手果蔬采摘机器人，包括车架、第一传送模块、第二传送模块、横向运动模块、两个末端执行器运动模块、末端执行器以及视觉模块；第一传送模块分别与车架、第二传送模块连接，第二传送模块与车架连接，末端执行器运动模块分别与横向运动模块、末端执行器连接，视觉模块置于车架上。本发明通过设置车架、第一传送模块、第二传送模块、横向运动模块、两个末端执行器运动模块、末端执行器以及视觉模块，实现农作物的高效采摘及运输，方便工作人员的收取。
一种机械手采摘机器人及其实现方法

[发明专利]一种可自定义切割长度的自动化锯竹设备及锯竹方法-CN202010735210.0有效
发明人： 刘天湖;李桂棋;聂湘宁;黎尚民;莫修霖;林晓展;林通 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B27B5/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自定义切割长度的自动化锯竹设备及锯竹方法，包括传送机构、锯竹机构、下料机构、自定义定长机构以及推出机构；传送机构用于向锯竹机构传送待切割的原竹；锯竹机构设置在传送机构的出料口处，用于切割原竹；下料机构设置在锯竹机构的出料方向，用于对切割好的定长段竹子进行收集；自定义定长机构包括第一光电传感器以及第二光电传感器，第一光电传感器可滑动地安装在下料机构上，第二光电传感器可滑动地安装在传送机构上；推出机构包括第一气缸以及与第一气缸连接的推板，第一气缸及推板安装在传送机构上，沿出料方向，推板位于第二光电传感器的前方。本发明可以实现原竹的自定义长度切割、收集以及余料的排出。
一种自定义切割长度自动化设备方法

[实用新型]一种适用于水下作业的遥控机器人-CN201921750534.0有效
发明人： 刘天湖;谭耀生;黎尚民;沈楚峰;詹润鑫;李泽娜 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于水下作业的遥控机器人，包括水下机器人、水上浮台和用户终端三部分。水下机器人为主要工作部分，可以实现水下视频检测，机械手动作。水上浮台为辅助部分，作为操控指令从水面进入水下的媒介，减少指令信号衰弱，同时，又可以作为离岸电源为水下机器人工作提供动力来源，减少水下机器人的负重，增加灵活性与续航时间。用户终端作为操控指令的发送端以及数据信息的收集端。该水下机器人通过4G通信的方式连接上附近的4G信号基站从而接入互联网，实现远程遥控的功能。并具备自动寻址功能。
一种适用于水下作业遥控机器人

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