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[发明专利]一种基于dubins曲线的最小曲率轨迹生成方法及装置-CN202310962305.X在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;张志军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于dubins曲线的最小曲率轨迹生成方法及装置，其方法包括：获取目标dubins曲线的起点坐标及对应的方向向量、终点坐标以及对应的方向向量；根据所述起点坐标及对应的方向向量、终点坐标以及对应的方向向量判断目标dubins曲线的场景分类，所述场景分类包括：转向、变道和回转；根据目标dubins曲线所属场景分类的判断结果，计算待生成轨迹的最大曲率半径；基于所述最大曲率半径，生成多条dubins曲线；将所述多条dubins曲线中最短的一条，作为最终路径。本发明通过起止点及其方向的几何关系的计算，实现dubins曲线场景分类，曲率更小，曲线更加平滑，更适用于车辆、飞行器等多种场景。
一种基于 dubins 曲线最小曲率轨迹生成方法装置

[发明专利]一种仿真线条绘制方法、系统及存储介质-CN202310644054.0在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种仿真线条绘制方法、系统及存储介质，方法包括：创建线条对象Actor，在所述线条对象Actor中添加实例化网格体组件；创建设定大小的静态网格体作为线条网格体片段的实例；根据输入的线条顶点坐标，计算每一个线条网格体片段的位置、旋转方向和缩放比例；向所述实例化网格体组件中添加每一个线条网格体片段实例；将添加有线条网格体片段实例的线条对象Actor放置到场景中，生成对应的线条。在虚拟引擎中添加实例化网格体组件，将线条根据顶点拆分为多个网格体片段，生成整条线条，性能消耗低，支持单线条、单节点编辑，且支持大规模绘制，方法在其他仿真软件中同样可作为参考。
一种仿真线条绘制方法系统存储介质

[发明专利]一种基于仿真平台的变道轨迹生成方法及系统-CN202211718045.3在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于仿真平台的变道轨迹生成方法及系统，方法包括：在仿真平台上，基于当前行驶车道航点和变道的目标车道航点，确定变道轨迹起始点，并计算完成变道的纵向距离和横向距离；计算变道结束点的理论位置和实际位置；计算变道轨迹起始点和变道轨迹结束点处的切线；根据变道轨迹起始点、变道轨迹结束点以及对应的切线，生成变道轨迹。本发明只需要知道车辆当前位置、当前车道信息及目标车道信息即可生成变道轨迹，生成变道轨迹更加容易，不需要繁琐的数据支撑；生成的变道轨迹更加平滑，变道轨迹与当前车道和目标车道均无缝衔接，平滑过渡，不存在角度突变的问题，不论是动力学驱动还是更新位置的形式驱动，都过渡平滑。
一种基于仿真平台轨迹生成方法系统

[发明专利]一种基于高精度地图的路网构建方法及系统-CN202211518081.5在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高精度地图的路网构建方法及系统，方法包括：读取高精度地图中各段道路的道路左右侧边线、车道线和线性POI，根据道路左右侧边线生成道路面多边形，根据车道线和线性POI生成面状多边形；分别将所述道路面多边形和面状多边形进行三角化处理，得到全部三角形的顶点数组；根据所述顶点数组绘制对应路网的网格体分段；重复上述步骤构建下一段道路的网格体分段，直到构建完整的路网模型。本发明可用于快速准确地构建3D路网，即使是大范围构建依旧可以保证极高的效率以及极低的性能消耗，且规避了道路两侧高度差带来的问题。
一种基于高精度地图路网构建方法系统

[发明专利]一种引导线闭环仿真验证方法及系统-CN202211342014.2在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种引导线闭环仿真验证方法及系统，用于验证引导线的可靠性和舒适性。将引导线生成模块生成的引导线给仿真系统，仿真系统根据仿真行驶轨迹与引导线轨迹的差异进行引导线验证，然后把验证结果反馈给引导线生成模块，引导线生成模块通过仿真结果生成更为可靠和舒适的引导线，最后再输出给仿真系统进行验证，由此形成一套数据闭环的仿真系统，直到生成的引导线可靠且舒适。本发明成本低，易实现，不需要实车参与，只需要搭建仿真场景，在仿真环境中模拟驾驶即可得出验证结果。
一种引导闭环仿真验证方法系统

[发明专利]基于虚幻引擎的碰撞检测方法、系统、介质及设备-CN202211194186.X在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A63F13/577 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚幻引擎的碰撞检测方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：构建碰撞通道，将碰撞通道设置为目标对象的碰撞预设条件、已存在对象的碰撞预设条件；构建编辑器工具，在所述碰撞预设条件下并基于当前生成点生成目标对象；获取目标对象的对象变换及对象边界；根据目标对象的碰撞预设条件、已存在对象的碰撞预设条件、对象变换及对象边界，构建射线检测盒体；通过所述射线检测盒体进行射线检测，并根据所述射线检测盒体的检测输出结果，对当前生成点生成的目标对象进行操作，选择下一个生成点直至完成所有目标对象的生成；因此可解决编辑器工具生成对象时出现的无法检测碰撞而发生对象重叠或者对象分布不符合预期的问题。
基于虚幻引擎碰撞检测方法系统介质设备

[发明专利]一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法及装置-CN202110923622.1有效
发明人：王军德;余宿;张进军 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法及装置，其中，通过速度补偿值建立一个控制相对稳定且误差在可接受范围内的PID控制模型之后，通过改变PID输入的参考轨迹速度，给参考轨迹的速度增加一个速度补偿值，从而减小由于PID滞后造成的速度差。调整速度补偿值的大小，从而找出一个使实际速度与参考速度偏差最小的速度补偿值，能够减小由于PID算法滞后所引起的轨迹追踪时的速度偏差。
一种基于速度补偿 pid 车辆控制方法装置

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