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[发明专利]基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装置-CN202111683409.4有效
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装置，方法包括：首先，获取原始轨迹数据进行预处理；随后，提取每一轨迹段对应的轨迹特征线；接着，判断轨迹特征线起终点是否为逆行状态，得到初筛逆行轨迹点。进一步，判断初筛逆行轨迹点周边的轨迹簇中，非逆行状态的轨迹右侧是否存在与所述初筛逆行轨迹点同向的轨迹簇，以获得细筛逆行轨迹点；最后，若一条轨迹特征线起点或终处于逆行状态，则该特征线上所有的轨迹均处于逆行状态，以此可过滤轨迹数据中的逆行轨迹。本发明能够扩充轨迹预处理方案，减小异常驾驶行为带来的数据质量影响。还能够区分逆向行驶轨迹和处于无双向车道路段的行驶轨迹，避免误过滤非逆行轨迹数据。
基于轨迹数据逆行过滤方法装置

[发明专利]一种矢量高精度地图加密方法、系统及存储介质-CN202310635092.X在审
发明人：丁豪;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明提供一种矢量高精度地图加密方法、系统及存储介质，方法包括：提取矢量高精度地图中所有具有空间位置特征的图层，并将图层中要素的空间位置坐标转化到平面坐标下；对图层中每一个形点的坐标整型化；根据设定的精度损失、加密强度和秘钥，为每一个形点分配低位异或加密秘钥，基于低位异或加密秘钥，对每一个形点进行加密；对加密后的每一个形点坐标浮点化；根据设定的刚体变换参数对浮点化后的每一个形点坐标进行刚体变化，得到加密后的矢量高精度地图。本发明通过降低矢量高精度地图的精度方式进行加密，加密后的矢量高精度地图与原始的矢量高精度地图数据结构是一致的，并保持矢量高精度地图拓扑一致性，且具有可控精度。
一种矢量高精度地图加密方法系统存储介质

[发明专利]一种仿真线条绘制方法、系统及存储介质-CN202310644054.0在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种仿真线条绘制方法、系统及存储介质，方法包括：创建线条对象Actor，在所述线条对象Actor中添加实例化网格体组件；创建设定大小的静态网格体作为线条网格体片段的实例；根据输入的线条顶点坐标，计算每一个线条网格体片段的位置、旋转方向和缩放比例；向所述实例化网格体组件中添加每一个线条网格体片段实例；将添加有线条网格体片段实例的线条对象Actor放置到场景中，生成对应的线条。在虚拟引擎中添加实例化网格体组件，将线条根据顶点拆分为多个网格体片段，生成整条线条，性能消耗低，支持单线条、单节点编辑，且支持大规模绘制，方法在其他仿真软件中同样可作为参考。
一种仿真线条绘制方法系统存储介质

[发明专利]一种遥感影像道路边缘检测方法及系统-CN202310501823.1在审
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种遥感影像道路边缘检测方法及系统，方法包括：从道路影像中提取预测候选顶点集Q；从预测候选顶点集Q中选出一个候选顶点作为预测起始顶点vi*，生成其局部特征输入代理模型中，输出下一个预测顶点vi+1*，并基于下一个预测顶点vi+1*更新已生成的道路边缘图gt，继续预测，直到道路边缘图gt停止生长；遍历预测候选顶点集Q中的每一个候选顶点，基于代理模型进行预测，得到道路边缘检测结果。本发明方法主要采用了端到端的迭代图生成方法，可以直接得到线性对象信息，该方法受分割性能的影响较小，能够解决部分遮挡带来的影响，且无需繁琐的后处理操作，即可得到道路边缘的矢量数据。
一种遥感影像道路边缘检测方法系统

[发明专利]一种基于栅格轨迹的道路拓扑生成方法及生成系统-CN202211106286.2在审
发明人：石涤文;尹玉成;蔡晨;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-09-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于栅格轨迹的道路拓扑生成方法及生成系统，生成方法包括：将道路矢量轨迹转换为点状栅格图、线状栅格图和带转向信息的栅格图，点状栅格图和所述线状栅格图为1通道灰度图，带转向信息的栅格图的通道数为7*7*2；将带转向信息的栅格图进行降维，得到轨迹转向栅格图；将点状栅格图、线状栅格图和轨迹转向栅格图进行合并为轨迹栅格信息图；将轨迹栅格信息图输入预设语义分割模型，预测出每一个栅格的道路属性；基于路口内外道路类型的栅格图，生成路口内外道路。本发明以轨迹栅格的道路分类属性作为输出，因为路口范围大部分比较稳定，后处理比较简单，没有复杂的工作量，这样结果可控，又兼顾了泛化性，使得本方法能够被大规模自动化实现。
一种基于栅格轨迹道路拓扑生成方法系统

[发明专利]融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口生成方法及装置-CN202111683318.0有效
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口生成方法及装置，方法包括：利用轨迹数据对遥感影像数据进行预处理，获得轨迹覆盖区域的道路影像数据；将道路影像数据输入导流带检测模型中，提取导流带像素点的坐标信息；根据导流带区域内的轨迹点行驶方向得到导流带的方向；以导流带区域为起始区域面扩充缓冲区，筛选缓冲区中与导流带方向同向的轨迹，以获得在导流带处发生分歧合流行为的目标轨迹；基于目标轨迹生成最小凸包，将最小凸包的边界作为分歧合流路口。本发明能够以较低成本生成高速、高架路段的分歧合流路口，所得到的路口符合实际路况，满足智能驾驶需求。
融合遥感影像轨迹数据分歧合流路口生成方法装置

[发明专利]一种误感知车道线提取方法-CN202211524870.X在审
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种误感知车道线提取方法及系统，将车道线拆分为多个车道线段seq；根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；待分类车道线两侧的最近的相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的相邻seq数量大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度；利用车道线之间的相对位置关系，提取出大部分误感知车道线数据，能够获得质量更高的感知车道线数据；除车道线数据本身外，无需输入其他数据辅助判断；提高最终生成的车道级拓扑的准确率，更好地符合现实场景。
一种感知车道提取方法

[发明专利]一种基于仿真平台的变道轨迹生成方法及系统-CN202211718045.3在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于仿真平台的变道轨迹生成方法及系统，方法包括：在仿真平台上，基于当前行驶车道航点和变道的目标车道航点，确定变道轨迹起始点，并计算完成变道的纵向距离和横向距离；计算变道结束点的理论位置和实际位置；计算变道轨迹起始点和变道轨迹结束点处的切线；根据变道轨迹起始点、变道轨迹结束点以及对应的切线，生成变道轨迹。本发明只需要知道车辆当前位置、当前车道信息及目标车道信息即可生成变道轨迹，生成变道轨迹更加容易，不需要繁琐的数据支撑；生成的变道轨迹更加平滑，变道轨迹与当前车道和目标车道均无缝衔接，平滑过渡，不存在角度突变的问题，不论是动力学驱动还是更新位置的形式驱动，都过渡平滑。
一种基于仿真平台轨迹生成方法系统

[发明专利]一种基于光学遥感影像的虚线车道线提取方法及装置-CN202211742954.0在审
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于光学遥感影像的虚线车道线提取方法及装置，其方法包括：获取光学遥感影像数据，并从其中提取道路影像数据；利用训练完成的图像分割模型，对所述道路影像数据进行分割，得到一个或多个虚线车道线的像素；根据虚线车道线的像素及其坐标信息，提取每个虚线车道线的轮廓信息和方向，得到一个或多个带方向的虚线车道轮廓；将每个带方向的虚线车道轮廓与其邻接车道匹配，得到多个虚线车道图斑的前后接续关系；根据多个虚线车道图斑的前后接续关系，生成一条或多条虚线车道线。本发明利用已有的开源遥感影像数据提取高质量的虚线车道线信息，可以有效地降低车道线的获取成本，同时具有较高的提取精度。
一种基于光学遥感影像虚线车道提取方法装置

[发明专利]一种基于生成对抗网络的轨迹去噪方法及装置-CN202211715576.7在审
发明人：石涤文;尹玉成;胡丹丹;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生成对抗网络的轨迹去噪方法及装置，包括：分别获取高精度轨迹数据和噪声数据，并进行轨迹离散化得到轨迹数据集；所述噪声数据与所述高精度轨迹数据相对应；利用离散化后的高精度轨迹数据和噪声数据对判别器和生成器进行迭代训练，其中所述判别器包括真实性判别器DR和相似性判别器DS；合并真实性判别器DR和相似性判别器DS并基于传统CGAN目标函数，构建生成对抗网络的目标函数；利用训练好的生成器以及新构建的生成对抗网络的目标函数对待处理轨迹数据进行轨迹去噪。本方案引入在生成模型中表现更好的生成对抗网络(GAN)，重新基于轨迹构造去噪生成模型。
一种基于生成对抗网络轨迹方法装置

[发明专利]一种基于高精度地图的路网构建方法及系统-CN202211518081.5在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高精度地图的路网构建方法及系统，方法包括：读取高精度地图中各段道路的道路左右侧边线、车道线和线性POI，根据道路左右侧边线生成道路面多边形，根据车道线和线性POI生成面状多边形；分别将所述道路面多边形和面状多边形进行三角化处理，得到全部三角形的顶点数组；根据所述顶点数组绘制对应路网的网格体分段；重复上述步骤构建下一段道路的网格体分段，直到构建完整的路网模型。本发明可用于快速准确地构建3D路网，即使是大范围构建依旧可以保证极高的效率以及极低的性能消耗，且规避了道路两侧高度差带来的问题。
一种基于高精度地图路网构建方法系统

[发明专利]基于在线学习的路口引导线生成方法、系统及存储介质-CN202211715287.7在审
发明人： 姚琼杰;尹玉成;石涤文;丁豪;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于在线学习的路口引导线生成方法、系统及存储介质，其方法包括以下步骤：获取目标道路路口内的历史通行轨迹及历史引导线轨迹；将所述历史通行轨迹的轨迹点与所述历史引导线轨迹的轨迹点进行坐标值转换；基于条件变分自编码器对坐标转换后的所述历史通行轨迹及所述历史引导线轨迹进行网络训练，获取目标引导线轨迹；基于Carla仿真平台对所述目标引导线轨迹的轨迹点进行调整，获取最终引导线轨迹；能自动适应新路口场景进行轨迹规划，可在道路路口无清晰的道路结构情况下，为两个连通的车道规划一条合理可控的引导线。
基于在线学习路口引导生成方法系统存储介质

[发明专利]一种基于遥感影像的有向车道中心线生成方法及系统-CN202211715262.7在审
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于遥感影像的有向车道中心线生成方法及系统，方法包括：将遥感影像数据输入训练好的有向车道中心线分割模型，得到车道中心线的位置预测图像和方向预测图像；采用线段检测方法从所述位置预测图像中得到线段信息，利用遥感影像数据的坐标信息得到线段对应的实际地理坐标；提取所述方向预测图像中与所述线段的坐标位置相同处的RGB数据，根据所述RGB数据计算得到线段的末端与首端之间的坐标差值(dx，dy)；根据所述坐标差值(dx，dy)，计算当前线段的方向信息；遍历位置预测图像和方向预测图像，根据各条线段的坐标信息和方向信息调整各条线段的首尾连接关系，得到有向的车道中心线数据。本发明降低了车道中心线数据的生产成本。
一种基于遥感影像车道中心线生成方法系统

[发明专利]一种引导线闭环仿真验证方法及系统-CN202211342014.2在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种引导线闭环仿真验证方法及系统，用于验证引导线的可靠性和舒适性。将引导线生成模块生成的引导线给仿真系统，仿真系统根据仿真行驶轨迹与引导线轨迹的差异进行引导线验证，然后把验证结果反馈给引导线生成模块，引导线生成模块通过仿真结果生成更为可靠和舒适的引导线，最后再输出给仿真系统进行验证，由此形成一套数据闭环的仿真系统，直到生成的引导线可靠且舒适。本发明成本低，易实现，不需要实车参与，只需要搭建仿真场景，在仿真环境中模拟驾驶即可得出验证结果。
一种引导闭环仿真验证方法系统

[发明专利]基于自注意力和无监督学习的地图异常轨迹检测方法及系统-CN202211436907.3在审
发明人：石涤文;尹玉成;胡丹丹;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明属于地图生产技术领域，具体提供了基于自注意力和无监督学习的地图异常轨迹检测方法及系统，其中方法包括：通过网格化地图将连续矢量轨迹转换成原始数据，再通过全连接维度转换得到原始离散轨迹序列，然后通注意力编码得到轨迹在隐空间的映射，如此训练便可得到轨迹编码器，然后对待测的轨迹进行异常概率估计得到轨迹异常概率。用数据驱动的方式解决异常轨迹检测的问题，以避免规则方法难以覆盖现实情况的问题。并通过使用了更有效的轨迹编码方式，自注意力模型，从而学习到表达更好的轨迹特征；此外，用无监督替代二分类模型，省去人工标签成本，并且有更好的现实可用性。
基于注意力监督学习地图异常轨迹检测方法系统

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