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[发明专利]一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统-CN202110065617.1有效
发明人：郭杨;王少博;王仕成;汪立新;陶雁华;刘志国;廖守亿;张金生;于传强;席建祥;郭君斌;何祯鑫;刘志浩 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统。该方法包括：获取防御器、拦截器以及目标的状态参数；根据多模型自适应估计的方法确定所述拦截器的制导律；根据所述拦截器的制导律确定所述目标及防御器的制导律；根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型；以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器；根据所述目标的控制器控制所述目标；根据所述防御器的控制器控制所述防御器。本发明提高了目标与防御器的协同程度和对拦截器的制导表现。
一种智能体多模自适应协同制导确定方法系统

[发明专利]一种基于对象所有权动态分配与时效限制的协同操作并发冲突控制方法-CN202210566616.X有效
发明人：李向阳;王蕊;张志利;高钦和;梁丰;何祯鑫 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明属于大型设备协同处理技术领域，具体涉及一种基于对象所有权动态分配与时效限制的协同操作并发冲突控制方法。该方法通过建立包含操作对象、操作步骤、操作人员以及所有权序列、状态与有效时间戳等元素信息的协同操作模型和所有权信息模型，基于不同操作人员的权限等级以及时间戳信息，使不同对象及其属性的所有权通过分级获取和自主释放在多个操作人员之间进行动态分配；当所有权分级获取和自主释放机制失效时，根据系统运行进程的时间戳信息，在每项操作结束后与下一项操作开始前的指定时刻，进行有效的所有权强制释放和分级获取，确保能够及时获取所需的对象及其属性所有权，并对数据信息访问、操作和状态更新进行有效的并发冲突控制。
一种基于对象所有权动态分配时效限制协同操作并发冲突控制方法

[实用新型]一种内嵌式标准喷嘴光纤光栅多参量传感器-CN202320269411.5有效
发明人： 何祯鑫;刘春桐;李洪才;于传强;吴军;李亚云;戴民强;杜文正;彭飞;刘光辉 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01D5/353 文献下载
摘要：本实用新型涉及多参量传感器技术领域，特别涉及一种内嵌式标准喷嘴光纤光栅多参量传感器，包括本体，所述本体的外侧固定连接有衔接板，所述衔接板的内部卡接有喷嘴圈，所述喷嘴圈的外侧固定连接有稳固盘，所述稳固盘的内部固定连接有光纤线，衔接板的内部开设有卡接槽，所述稳固盘的内侧固定连接有导杆，所述衔接板的内部开设有凹槽，所述衔接板的外侧固定连接有固定柱，所述固定柱的外侧固定连接有弹簧杆，所述弹簧杆的外侧固定连接有夹持板，所述衔接板的内部开设有移动槽，所述移动槽的内部滑动连接有滑杆，本实用新型使用方便，可以将标准喷嘴内嵌在不锈钢套筒的内部，并且在不使用时可以将光纤线进行收集。
一种内嵌式标准喷嘴光纤光栅参量传感器

[发明专利]一种圆弧螺旋齿轮泵半接触式端面间隙补偿装置及方法-CN202111317331.4有效
发明人：冯永保;魏晓玲;李良;何祯鑫;李淑智;韩小霞;刘珂 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F04C2/16 文献下载
摘要：本发明涉及外啮合齿轮泵领域，提出了一种圆弧螺旋齿轮泵半接触式端面间隙补偿装置及方法，主要通过闭环可调的电磁力，控制圆弧螺旋齿轮泵的浮动轴套与后泵盖端面的轴向补偿力，实现圆弧螺旋齿轮泵的浮动轴套与后泵盖端面最佳轴向补偿力的主动闭环控制，利用在比例电磁铁块推杆与齿轮轴的接触端面进行微造型形成油腔实现半接触，实现对圆弧螺旋齿轮泵的端面流体间隙进行精准控制，从而减小了浮动轴套的磨损，使得浮动轴套与齿轮轴端面的间隙最佳，进而实现了圆弧螺旋齿轮泵的零泄漏。
一种圆弧螺旋齿轮泵接触端面间隙补偿装置方法

[实用新型]一种高精度的光纤光栅加速度传感器-CN202320269401.1有效
发明人：李洪才;刘春桐;何祯鑫;冯永保;李良;侯传勋;魏小玲;韩小霞 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01P15/03 文献下载
摘要：本实用新型属于传感器技术领域，尤其为一种高精度的光纤光栅加速度传感器，包括壳体，壳体的内部安装有传感机构；由光纤光栅体的尾纤连接到高速波长解调仪，打开运行程序，当有水平方向的加速度时，由于惯性作用，引起质量块相对于壳体做加速运动，弹性连接件固定连接在质量块和壳体的相对侧表面，从而避免光纤光栅体在传感时发生扭曲，从而提高传感精度；柔性卡座卡接质量块时，阻尼杆沿着支撑座的内部相内部活塞端向内运动并收缩，而连接在其表面的限位弹簧通过弹簧的弹性特质，使得限位弹簧反作用于阻尼杆从而减小阻尼杆的形变量。
一种高精度光纤光栅加速度传感器

[实用新型]一种可调谐的光纤光栅低温传感器-CN202320269404.5有效
发明人：李洪才;何祯鑫;刘春桐;王欣;韩小霞;侯传勋;魏小玲;王俊提 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01K11/3206 文献下载
摘要：本实用新型涉及低温传感器技术领域，特别涉及一种可调谐的光纤光栅低温传感器，包括不锈钢管套筒，所述不锈钢管套筒的内部固定连接有光纤线，所述不锈钢管套筒的外侧固定连接有衔接管，所述衔接管的外侧固定连接有稳固板，所述稳固板的内部开设有连接孔，传统的电子式传感器因其有源带电且抗电磁干扰能力较差,应用受到了限制。光纤光栅传感器因具备体积小、精度高、抗电磁干扰能力强等优点受到广泛关注并被应用于工程实践，本实用新型使用方便，可以对内部的光纤位置进行自动调节，同时在高温时可以快速对管道内部的空气进行排出。本实用新型具有很好的应用前景，满足低温、超低温环境下对多种参量的可靠测量。
一种调谐光纤光栅低温传感器

[发明专利]一种液压油箱智能温控系统及其设计方法-CN202111314559.8有效
发明人： 何祯鑫;李良;冯永保;于传强;欧阳和;李淑智;韩小霞;魏小玲;王欣 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F15B21/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压油箱智能温控系统及其设计方法，该系统设置在液压油箱内，包括加热装置、散热装置和测温反馈装置；加热装置包括相互连接的外接固态继电器、温度控制器和加热隔板，加热隔板由铝合金外壳封装，在加热隔板内设有若干PTC热敏电阻；散热装置为封装在液压油箱的侧壁的相变材料夹层内的散热板；测温反馈装置由若干PT100型热电阻组成；使用时，利用陶瓷基PTC热敏电阻对液压油进行加热，利用由Na2SO4·10H2O为主体结晶水合盐相变材料制成的散热板对液压油进行散热，实现对液压油箱的智能加热和散热，可有效防止油液加热过程中的局部高温，出现油液变质情况，具有温控功能显著，可适应宽温域应用场合的特点。
一种液压油箱智能温控系统及其设计方法

[发明专利]桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法-CN202310129405.4在审
发明人： 何祯鑫;刘忠业;于传强;王欣;李亚云;魏小玲;严博;归吉庆 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法，包括步骤1.建立起重吊载机控制模型，步骤1.1.建立二维桥式起重机模型；步骤1.2.分析绳长与吊重质量对控制系统的影响；步骤1.3.建立基于加速度与加速时间的起重吊载机控制模型；步骤2.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定配速系数；步骤3.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定预定加速时间；本方法通过建立基于加速度与加速时间的控制模型，能够有效提高起重机消摆控制器的运算能力，具有适应性好，鲁棒性强的特点。
桥式起重机适应伴随升降定时变速开环控制方法

[发明专利]一种蹲坐起身自动辅助支撑系统及装置-CN202310117641.4在审
发明人：张列;冯永保;姚晓光;何祯鑫;李良;王俊提;李亚云;王欣;韩小霞;魏小玲 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A47K17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种蹲坐起身自动辅助支撑系统及装置，涉及生活辅助器械领域。该蹲坐起身自动辅助支撑装置，包括设置在座位(以马桶为例)本体外侧的底座支架，所述底座支架位于马桶本体前侧中部固定连接有立板，所述立板上端转动连接有马桶盖，所述底座支架位于马桶本体两侧上侧均转动连接有电动推杆，两个所述电动推杆伸缩端分别转动连接在马桶盖两侧设置的凸块下侧，所述底座支架位于马桶本体前端对分两侧均通过驱动组件连接有勾护腿机构。便于对行动不便人群如厕进行辅助，且通过设置的勾护腿机构可将使用者使用时小腿前侧部分进行勾护住，充分防止使用者在通过本装置进行辅助如厕时脚部发生滑移，提高装置使用安全性。
一种蹲坐起身自动辅助支撑系统装置

[发明专利]基于视觉伺服的桥式起重机半实物仿真控制实验系统及方法-CN202011334754.2有效
发明人：王欣;何祯鑫;刘渊;李锋;强宝民;韩小霞 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于视觉伺服的桥式起重机自动控制实验系统及方法，包括半实物模拟装置、双目图像采集与分析系统以及控制系统，其中，半实物模拟装置用于模拟实际工业现场使用的桥式起重机的机械机构；所述双目图像采集与分析系统用于实时采集半实物模拟装置工作状态下的目标物体的运动图像，并对运动图像进行处理，得到目标物体的实时状态，之后将目标物体的实时状态发送给控制系统；控制系统用于根据接收到的目标物体的实时状态控制半实物模拟装置按照设定的轨迹运行；本发明解决了现有的桥式起重机自动控制实验系统存在的机械结构设计的复杂度高、稳定性和可靠性差的缺陷。
基于视觉伺服桥式起重机实物仿真控制实验系统方法

[发明专利]一种基于混合现实的起重机机构级虚拟维修训练系统-CN202211368790.X在审
发明人： 何祯鑫;李亚云;李向阳;冯永保;李良;曹大志;王欣;韩小霞;魏小玲;叶辉;梁丰 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明涉及起重机虚拟维修训练技术领域，尤其涉及一种基于混合现实的汽车起重机机构级虚拟维修训练系统，目的为实现一种混合现实MR技术与起重机设备的教学、培训及故障维修的结合的系统，提高起重机设备教学培训效率。一种基于混合现实的汽车起重机机构级虚拟维修训练系统，包括MR佩戴设备、虚拟维修训练系统和UI用户界面。本发明以起重机为对象，基于Hololens2混合现实设备，实现汽车起重机机构级虚拟维修训练系统设计，满足设备系统化学习、部件拆装训练、故障虚拟维修训练的多种需求，有效降低在汽车起重机教学培训中的安全风险和教学成本，提高教学培训的效果和效率。
一种基于混合现实起重机机构虚拟维修训练系统

[发明专利]一种桥式起重机人机交互远程操控系统-CN202211373548.1在审
发明人：王俊提;何祯鑫;于传强;杜文正;李若亭;戴民强;王欣 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B66C13/44 文献下载
摘要：本发明涉及起重机操控技术领域，且公开了一种桥式起重机人机交互远程操控系统，包括软件部分和硬件部分以及用于桥式起重机控制的PLC，所述软件部分根据桥式起重机特点分为：运动控制、功能开关、状态监控、报警信息、控制参数管理、数据报表、数据趋势七个功能模块；所述硬件部分配合软件部分使用，所述硬件部分包括显示面板和通讯模块，所述显示面板通过通讯模块和PLC之间通讯连接，本方案，通过操控面板的远程操控，实现对小车、大车、吊钩三台电机的转向、转速进行远程控制；实现对关键参数的监视及实时修改，对各小车、大车、吊钩的速度位置以及摆角、载重进行显示，并支持对电机速度、加速度进行修改。
一种桥式起重机人机交互远程操控系统

[发明专利]一种起重机惯性视觉组合定位方法-CN202211023413.2在审
发明人： 何祯鑫;刘忠业;安小逸;于传强;王欣;冯永保;韩小霞;李良 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机惯性视觉组合定位方法，包括步骤一：采集同步IMU数据与相机图像并进行预处理；步骤二：提取相机图像中的特征点；步骤三：进行光流跟踪匹配；步骤四：对IMU数据预处理；步骤五：进行视觉惯性联合初始化；步骤六：构建关键帧数据库；步骤七：对滑动窗口进行优化；骤八：进行回环检测和全局优化；本方法采用视觉与惯性测量单元数据的融合算法相较于单一传感器算法能够优势互补，保证系统鲁棒性；针对复杂环境，使用相机与惯性测量单元进行信息融合，通过提取多尺度特征点与双向光流的方式加强特征点识别度，改善系统在复杂环境状态下特征点精度的问题，提高了系统在该环境下的鲁棒性，具有定位精度高和鲁棒性好的特点。
一种起重机惯性视觉组合定位方法

[实用新型]一种便携式自动擦枪管装置-CN202222404416.2有效
发明人：陈圣红;徐浚超;秦思;李奕铮;林风洋;黄定军;何祯鑫 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： F41A29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式自动擦枪管装置，包括用于自动擦拭枪管的自动擦枪管机构和枪身固定机构，所述自动擦枪管机构包括第一安装底板；用于清洁枪管枪膛的枪膛清洁组件；用于带动所述枪膛清洁组件沿直线运动的导轨滑动组件，其中所述导轨滑动组件设置在第一安装底板上；所述枪身固定机构与自动擦枪管机构配合使用，本装置通过自动擦枪管机构和枪身固定机构的设置，在使用时，能够自动的对枪管枪膛进行清洁，且结构可拆卸，便于携带，具有携带方便、清洁效率高和使用方便的特点。
一种便携式自动枪管装置

[发明专利]一种控制输入受限下的桥吊系统有限时间滑模控制系统及方法-CN202011331399.3有效
发明人： 何祯鑫;王欣;刘春桐;王兆强;王杰;强宝民;魏小玲 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的一种控制输入受限下的桥吊系统有限时间滑模控制系统及方法，包括以下步骤：步骤1，确定二维欠驱动桥吊系统的控制目标；步骤2，根据步骤1中得到的控制目标，结合分层滑模理论，构建系统的总滑模面；步骤3，根据步骤2中得到的系统的总滑模面构建系统的总控制律；步骤4，根据步骤3得到的系统的总控制律构建控制受限快速终端滑模控制器；本发明提出的方法具有两个的控制效果，能够为桥吊系统在各种复杂情况下快速消摆与精确、有效定位控制提供基础，使桥吊系统更好地应用于各种工业领域。
一种控制输入受限系统有限时间控制系统方法

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