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[发明专利]一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统-CN202110065617.1有效
发明人：郭杨;王少博;王仕成;汪立新;陶雁华;刘志国;廖守亿;张金生;于传强;席建祥;郭君斌;何祯鑫;刘志浩 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统。该方法包括：获取防御器、拦截器以及目标的状态参数；根据多模型自适应估计的方法确定所述拦截器的制导律；根据所述拦截器的制导律确定所述目标及防御器的制导律；根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型；以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器；根据所述目标的控制器控制所述目标；根据所述防御器的控制器控制所述防御器。本发明提高了目标与防御器的协同程度和对拦截器的制导表现。
一种智能体多模自适应协同制导确定方法系统

[发明专利]一种液压风力发电机组低风速启动系统-CN201810101570.8有效
发明人：刘增光;杨国来;李仁年;何琪功;魏列江;杨瑞;安建军;胡振宇;陶雁华;赵宇阳 -专利权人：兰州理工大学;兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：本发明属于风力发电技术领域。为了解决常规液压风力发电机组在风速较低时不足以启动整个系统进行发电的问题，本发明公开了一种液压风力发电机组低风速启动系统。该低风速启动系统，包括主循环系统和补油系统；其中，在主循环系统的高压油路和低压油路之间并联设有第一节流阀和第二节流阀；在补油系统中设有补油泵、回油路、回油控制阀和回油溢流阀，补油泵通过补油路与低压油路连接，回油控制阀和回油溢流阀并联连接位于回油路中。本发明的液压风力发电机组低风速启动系统，可以实现在低风速下的平稳顺畅启动，从而提高对风能的利用率，保证发电质量。
一种液压风力发电机组风速启动系统

[发明专利]一种多级液压型风力发电机组-CN201810649273.7有效
发明人：刘增光;陶雁华;杨国来;魏列江;李仁年;杨瑞 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F15B11/17 文献下载
摘要：本发明属于风力发电技术领域，具体涉及一种多级液压型风力发电机组。为了解决采用液压型风力发电机组进行风力发电时，存在风能利用率低和发电品质低的问题，本发明公开了一种多级液压型风力发电机组。该风力发电机组，包括多级液压泵系统和多级液压马达发电系统，多级液压泵系统由多个同轴串联安装和油路并联的不同排量的泵组组成，多级液压马达发电系统由多个不同储能压力的蓄能器和多个不同发电功率的发电机组成。采用本发明的多级液压型风力发电机组进行发电，不仅可以减小系统中的液压损失，提高对风能的利用率以及系统对风能的转换效率，而且可以选择最适应功率的发电机进行发电操作，提高整个发电机组的发电效率和品质。
一种多级液压风力发电机组

[发明专利]一种采用液压缓冲制动和锁紧的风力发电机组-CN201810365072.4有效
发明人：刘增光;魏列江;杨国来;李仁年;杨瑞;陶雁华 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：本发明属于风力发电技术领域。为了解决风力发电机组采用常规机械式刹车时，存在引起机箱震动和刹车盘磨损导致刹车效果下降的问题，本发明公开了一种采用液压缓冲制动和锁紧的风力发电机组。该风力发电机组，包括液压泵、液压马达、风轮、发电机以及补油单元、液压缓冲单元和液压锁紧单元；其中，通过液压缓冲单元可以将正常运行的主循环系统切换至制动循环系统，完成对发电机机组的缓冲制动，通过液压锁紧单元可以对液压泵进行隔离，实现对风轮和液压泵的锁紧。本发明的风力发电机组利用液压缓冲单元和液压锁紧单元，可以实现对发电机组的平稳缓冲制动和锁紧，从而避免发生震动，提高对发电机组的保护，保证刹车效果的稳定。
一种采用液压缓冲制动风力发电机组

[发明专利]一种威胁区绕飞预测-校正制导方法与系统-CN202310352884.6在审
发明人：郭杨;王少博;陶雁华;王仕成;廖守亿;汪立新;王永超;袁硕;刘福聪 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种威胁区绕飞预测‑校正制导方法与系统。该方法包括：构建再入运动模型，确定飞行器初始状态；基于飞行器初始状态，根据作用于模型的标称攻角以及常值倾侧角，确定初始下降段以及滑翔段之间转移点的状态值；在纵向制导设计中，将转移点的状态值作为滑翔段的初始状态，根据再入航程要求确定五分段阻力加速度剖面，生成纵向航程解析解，基于阻力加速度剖面与控制器要求确定倾侧角幅值，将其输入到横向制导中；在横向制导设计中，根据转移点的状态值和倾侧角幅值，按照禁飞区的威胁程度更新航向角走廊，确定绕飞禁飞区的倾侧角反转逻辑，输出倾侧角符号。本发明能够提高航程计算速度且在适应于不同构型、多个威胁区的情况。
一种威胁区绕飞预测校正制导方法系统

[发明专利]一种基于视线角协同下的机动目标拦截制导方法及系统-CN202210727482.5在审
发明人：郭杨;王少博;王仕成;汪立新;陶雁华;袁硕;于传强;何祯鑫;李若亭;刘秀钰 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视线角协同下的机动目标拦截制导方法及系统。该方法包括：确定目标在视线法方向上的加速度；根据目标在视线法方向上的加速度确定探测飞行器在视线法方向上的加速度；根据探测飞行器在视线法方向上的加速度控制所述探测飞行器获取所述探测飞行器与所述目标之间的视线角；根据所述探测飞行器与所述目标之间的视线角确定所述拦截飞行器的控制器；根据所述拦截飞行器的控制器控制所述拦截飞行器与所述探测飞行器之间的视线角，实现对所述目标的拦截。本发明中探测飞行器的控制器可以使探测飞行器与目标之间的视线角渐近收敛，利用只能获得视线相关信息的探测飞行器引导拦截飞行器与目标发生碰撞。
一种基于视线协同机动目标拦截制导方法系统

[发明专利]一种诱饵干扰情况下的飞行器拦截方法及系统-CN202010057912.8有效
发明人：郭杨;王少博;王仕成;刘志国;席建祥;廖守亿;张金生;沈涛;张帅;陶雁华 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种诱饵干扰情况下的飞行器拦截方法及系统。所述拦截方法包括：未识别出诱饵阶段以及识别出诱饵阶段；在未识别出诱饵阶段，利用基于最高概率区间方法的预测制导律判别出诱饵和真实目标；在识别出诱饵阶段，多飞行器相互协同以完成拦截目标的过程中，采用多飞行器协同测角进一步估计出距离信息的方式时，其相对位置的几何构型对估计误差影响很大，如多飞行器与目标共线时无法估计相对距离，近似共线时估计误差很大，因此在飞行器制导的过程中就应当考虑编队构型的问题，确定最优制导律控制两追击者相对于目标的视线分离角，使之增大以减小探测误差，增强制导精度。
一种诱饵干扰情况飞行器拦截方法系统

[发明专利]飞行器单脉冲躲避策略确定方法及系统-CN202111319386.9在审
发明人：郭杨;彭争飞;王少博;陶雁华;袁硕;宋海涛;于传强;魏丹 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器单脉冲躲避策略确定方法及系统，方法包括：确定施加脉冲后的飞行器的速度；确定施加脉冲后的飞行器的运行角动量；确定施加脉冲后的飞行器的位置；确定施加脉冲后的飞行器的偏心率；确定施加脉冲后的飞行器的真近点角；计算飞行器初始位置和躲避轨道上躲避位置的夹角；确定施加脉冲后飞行器运行轨道的半长轴；确定飞行器在躲避轨道上躲避位置距地球质心的空间距离；确定未施加脉冲时飞行器在遭受拦截器攻击的位置距地球质心的空间距离；两个距离做差得到距离差，确定最优躲避策略。本发明中的上述方法能使目标飞行器在遭遇攻击时按预定设计参数进行机动，确保其远离威胁区域。
飞行器脉冲躲避策略确定方法系统

[发明专利]一种多飞行器协同探测制导一体化方法及系统-CN202010689548.7在审
发明人：郭杨;王少博;王仕成;席建祥;刘志国;于传强;张帅;宋海涛;杜文正;程洪杰;邓飙;陶雁华 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种多飞行器协同探测制导一体化方法及系统。该方法包括：获取拦截器与机动目标之间的初始侧向距离，拦截器与机动目标之间的初始侧向相对速度，机动目标的初始加速度以及拦截器的初始加速度；根据初始侧向距离、侧向相对速度、机动目标的初始加速度以及拦截器的初始加速度，确定初始状态向量；根据初始状态向量以及拦截器噪声确定量测信息；基于量测信息，通过交互式多模型滤波得到估计状态向量；根据估计状态向量，确定最优控制输入；根据最优控制输入控制两拦截器的视线角，实现对目标的跟踪拦截。本发明引入交互式多模型滤波识别目标机动的切换时间及状态，调制两拦截器的视线分离角，增强目标探测精度，实现目标的跟踪和拦截。
一种飞行器协同探测制导一体化方法系统

[实用新型]一种多级液压型风力发电机组-CN201820965327.6有效
发明人：刘增光;陶雁华;杨国来;魏列江;李仁年;杨瑞 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： F03D9/25 文献下载
摘要：本实用新型属于风力发电技术领域，具体涉及一种多级液压型风力发电机组。为了解决采用液压型风力发电机组进行风力发电时，存在风能利用率低和发电品质低的问题，本实用新型公开了一种多级液压型风力发电机组。该风力发电机组，包括多级液压泵系统和多级液压马达发电系统，多级液压泵系统由多个同轴串联安装和油路并联的不同排量的泵组组成，多级液压马达发电系统由多个不同储能压力的蓄能器和多个不同发电功率的发电机组成。采用本实用新型的多级液压型风力发电机组进行发电，不仅可以减小系统中的液压损失，提高对风能的利用率以及系统对风能的转换效率，而且可以选择最适应功率的发电机进行发电操作，提高整个发电机组的发电效率和品质。
风力发电机组液压型本实用新型多级液压泵发电系统液压马达发电机发电风能风力发电技术风能利用率风力发电发电功率发电效率同轴串联液压损失转换效率蓄能器并联发电机组储能减小排量油路

[实用新型]一种液压蓄能发电机组-CN201820685222.5有效
发明人：刘增光;陶雁华;杨国来;魏列江;李仁年;杨瑞 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： F03D9/28 文献下载
摘要：本实用新型属于风力发电技术领域。为了解决采用液压风力发电机组进行风力发电时，由于风能的波动性、随机性和间歇性而导致发电品质降低的问题，本实用新型公开了一种液压蓄能发电机组。该液压蓄能发电机组，包括风能转换系统、液压蓄能发电系统和油箱。其中，风能转换系统与液压蓄能发电系统之间通过液压泵和液压马达的同轴连接进行能量转换连接，并且分别完成对风能的吸收转换和对发电机的驱动发电。采用本实用新型的液压蓄能发电机组进行发电，可以避免由风轮带动液压泵输出的波动液压油直接对马达和发电机进行驱动发电时，产生的发电品质差以及给电网稳定运行造成影响的问题，进而实现高品质电力的稳定输出。
液压蓄能发电机组本实用新型发电风能转换系统发电系统液压泵发电机风能能量转换随机性风力发电机组风力发电技术风力发电电网稳定同轴连接稳定输出液压马达驱动波动性高品质间歇性液压油风轮油箱马达输出转换吸收

[实用新型]一种液压风力发电机组低风速启动系统-CN201820176175.1有效
发明人：刘增光;杨国来;李仁年;何琪功;魏列江;杨瑞;安建军;胡振宇;陶雁华;赵宇阳 -专利权人：兰州理工大学;兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：本实用新型属于风力发电技术领域。为了解决常规液压风力发电机组在风速较低时不足以启动整个系统进行发电的问题，本实用新型公开了一种液压风力发电机组低风速启动系统。该低风速启动系统，包括主循环系统和补油系统；其中，在主循环系统的高压油路和低压油路之间并联设有第一节流阀和第二节流阀；在补油系统中设有补油泵、回油路、回油控制阀和回油溢流阀，补油泵通过补油路与低压油路连接，回油控制阀和回油溢流阀并联连接位于回油路中。本实用新型的液压风力发电机组低风速启动系统，可以实现在低风速下的平稳顺畅启动，从而提高对风能的利用率，保证发电质量。
风力发电机组低风速启动本实用新型回油控制阀主循环系统补油系统低压油路补油泵回油路节流阀溢流阀回油风力发电技术并联连接并联设有常规液压高压油路发电低风速油路风速风能保证

[实用新型]一种液压蓄能型风力发电机组-CN201820176186.X有效
发明人：刘增光;魏列江;李仁年;何琪功;杨国来;杨瑞;安建军;胡振宇;陶雁华;赵宇阳 -专利权人：兰州理工大学;兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于风力发电技术领域。为了解决目前对常规液压蓄能型风力发电机组中的主溢流阀进行预设压力调整时，存在受外界风速状况影响严重的问题，本实用新型公开了一种液压蓄能型风力发电机组。该发电机组，包括主循环系统、辅助系统和油箱；其中，在主循环系统的高压油路两端分别设有单向阀和第一控制阀，并且第一溢流阀的进油口与单向阀和第一控制阀之间的高压油路连接；在辅助系统中设有辅助油泵和第一油路，并且第一油路的一端与辅助油泵的出油口连接，另一端与单向阀和第一控制阀之间的高压油路连接。本实用新型的液压蓄能型风力发电机组，不仅系统结构简单，元件利用率高，而且可以实现对第一溢流阀的准确快速在线调整。
风力发电机组本实用新型高压油路液压蓄能单向阀控制阀主循环系统辅助系统辅助油泵溢流阀油路风力发电技术元件利用率常规液压外界风速系统结构预设压力在线调整主溢流阀出油口进油口蓄能型发电机组油箱

[实用新型]一种农药施肥用直列式多旋翼机-CN201721327172.5有效
发明人：傅学刚;李德顺;李银然;曹传宝;赵鹏坤;陶雁华;陈若琪;李亚男 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种农药施肥用直列式多旋翼机，包括多旋翼机，所述多旋翼机的底端固定连接有固定板，所述固定板远离多旋翼机一端的两侧均固定连接有支座，两个所述支座上均铰接有夹板，所述夹板靠近支座一端的内侧均设有与夹板相对应的挂台，两个所述挂台远离支座的侧面固定连接有农药箱，所述夹板远离支座一端的内侧与固定板之间设有弹簧，所述弹簧与固定板和夹板固定连接，一个所述挂台的底侧固定连接有吊架。本实用新型在农药或化肥的喷洒上利用了杆状的成对第一喷板和第二喷板构成四边形机构，进而避免了田地的异形边缘多喷的情况，同时也方便了在不同农作物交界处的勿喷情况，进而给操控多旋翼机的技术人员留下操作空间。
一种农药施肥用直列式多旋翼机

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