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[发明专利]一种微型VSLAM视觉传感器-CN202011163931.5在审
发明人：岳宝强;佃松宜;杨家勇;朱明江;钟羽中;向国菲;杨立超;王波旭;李景华;崔国柱;李彪;陈玉 -专利权人：四川大学;国网山东省电力公司临沂供电公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型VSLAM视觉传感器，包括由上至下依次层叠组装的USB单目相机、MCU主控板以及数据融合板；MCU主控板包括集成于第一PCB板上的微控制单元、惯性测量单元以及第一电源单元；数据融合板包括集成于第二PCB板上的USB转串口单元、USB HUB单元以及第二电源单元；微控制单元实时采集惯性测量单元的测量数据并对数据进行处理转换成串口数据，再发送至USB转串口单元，USB转串口单元接收数据并对数据进行处理适于USB发送的数据，最后通过USB HUB单元传送至与之连接的外部设备；USB单目相机所采集的视频数据通过USB HUB单元传送至与之连接的外部设备。本发明能实时将视频数据和位姿数据进行上传，功耗低，成本低，所有元器件集成至三层PCB板卡上，传感器整体高度不超过30mm，有效实现微型化。
一种微型 vslam 视觉传感器

[发明专利]一种适用于密闭腔体检测的图像增强方法及系统-CN202010515372.3在审
发明人： 佃松宜;何贵;鉴庆之;刘佳鑫;钟羽中;李胜川;毕海涛;范维 -专利权人：四川大学;国网山东省电力公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于密闭腔体检测的图像增强方法及系统，首先通过基于图像熵的方法对原始检测图像进行处理得到图像最佳曝光率，并生成最佳曝光度图像；然后利用设计的权重矩阵对原始检测图像和最佳曝光度图像权重进行评估，并依据评估结果来对原始检测图像和最佳曝光度进行融合来增强图像，能够在增强低光照度区域可视程度的同时抑制高反光(例如金属反射等)的过度饱和区域，保证图像整体结构特征，尤其适用于结构复杂、光照不均和金属反射严重的密闭腔体(例如具有密闭腔体状的电力设备环境)内的视频图像，能够提升检测人员的视觉感受，有利于提高检测效率、安全性和准确性。
一种适用于密闭体检图像增强方法系统

[发明专利]一种全自动线缆绕线装置-CN202010508258.8在审
发明人： 佃松宜;朱明江;李胜川;鉴庆之;李勇;李希元;张宏志;黄显伟;刘志宇;周桂平;刘佳鑫;曲妍 -专利权人：四川大学;国网山东省电力公司;国网辽宁省电力有限公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2020-06-06 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动线缆绕线装置，用于线缆收线或放线，包括机架和安装在机架上的收放线组件、布线组件和绕线组件，收放线组件包括对应安装在机架上的主动送线轮和从动送线轮，主动送线轮驱动连接有送线轮电机，布线组件包括安装在机架上的往复丝杆和通过布线滑块安装在往复丝杆上的布线轮，布线轮两侧对应的机架上还安装有用于限定布线滑块移动位置的光电开关传感器，往复丝杆驱动连接有丝杆电机，绕线组件包括安装在机架上的绕线滚筒和驱动绕线滚筒的滚筒电机，绕线装置还包括用于控制送线轮电机、丝杆电机和滚筒电机运转的控制系统。其兼具自动收线和放线功能，实现了机器人尾部线缆的自动化管理，提高了工作效率，减小了作业风险。
一种全自动线缆线装

[发明专利]一种检测机器人及其系统-CN202010328914.6在审
发明人：马飞越;牛勃;丁培;黎炜;宋仕军;吴旭涛;佃松宜;赵涛;李秀广;倪辉;魏莹;陈磊;田禄;郝金鹏 -专利权人：国网宁夏电力有限公司电力科学研究院;国网宁夏电力有限公司;四川大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开一种检测机器人及其系统。检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；动力机构用于驱动检测机器人移动，可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，功能模块壳体可拆卸地安装在安装槽内；可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂组件；柔性臂组件包括：环形基座和柔性臂；柔性臂的前端设置有检测传感器；驱动组件用于驱动柔性臂弯曲。通过设置可拆卸的功能模块机构，可以根据需要安装相应的功能模块，柔性臂可伸入到GIS设备的内部的一些弯曲、异形的位置处，对这些位置进行检测。
一种检测机器人及其系统

[发明专利]自平衡小车的控制方法、控制器的设计方法及装置-CN201910584072.8有效
发明人：赵涛;张坤朋;毛雅洁;刘佳豪;佃松宜 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自平衡小车的控制方法、控制器的设计方法及装置，涉及自平衡小车控制技术领域。该设计方法包括获取两轮自平衡小车模型和区间二型模糊控制器，所述两轮自平衡小车模型包括位移倾角子系统和偏航角子系统；基于所述两轮自平衡小车模型，分别设计所述位移倾角子系统的第一滑模面和所述偏航角子系统的第二滑模面；根据所述第一滑模面和所述第二滑模面，计算所述区间二型模糊控制器与所述位移倾角子系统和所述偏航角子系统分别对应的输出变量；根据所述输出变量，计算所述位移倾角子系统和所述偏航角子系统各自的控制律，得到区间二型模糊滑模控制器。该设计方法消除了现有技术中自平衡小车的控制存在的抖振现象。
平衡小车控制方法控制器设计装置

[发明专利]电力巡检机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910592891.7有效
发明人：赵涛;陈成森;吴庆;佃松宜 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种电力巡检机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于自动化技术领域，所述方法包括：获取表征位于电缆上的电力巡检机器人姿态的第一状态参数；将所述第一状态参数输入到预先构建的广义二型模糊逻辑控制器中，以输出扭矩来控制所述机器人的执行器的杆1，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态。由于广义二型模糊逻辑控制器具有三维结构的隶属函数，使得控制器具有较强的处理不确定性的能力，继而利用广义二型模糊逻辑控制器来控制位于电缆上的电力巡检机器人的姿态，增强电力巡检机器人对不确定因素的抗干扰能力，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态，继而降低所述机器人在电缆上发生安全事故的概率。
电力巡检机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]平衡机器人的模糊控制方法、装置及平衡机器人-CN201811555372.5有效
发明人：赵涛;喻倩;佃松宜 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种平衡机器人的模糊控制方法、装置及平衡机器人，该方法包括：将平衡机器人轮子的旋转角与平衡机器人轮子的半径相乘，再将相乘的结果与期望位置进行差值计算得到位置误差；将位置误差及平衡机器人的倾斜角速度作为第一输入代入位置控制模型后得到第一输出；将第一输出与所述平衡机器人的倾斜角进行差值计算得到新的变量；将新的变量、平衡机器人的倾斜角速度、平衡机器人轮子的旋转角及平衡机器人的旋转角速度作为第二输入代入平衡控制模型后得到第二输出；将第二输出输入平衡机器人的数学模型，以根据数学模型的输出控制平衡机器人运行。本发明在存在随机干扰时，具有更好的控制效果，抗干扰能力较强，达到期望位置的时间较小。
平衡机器人模糊控制方法装置

[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN201810708241.X有效
发明人：赵涛;梁伟博;佃松宜 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：计算当前代粒子种群中所有问题解粒子各自的第一位置适应度值，和当代最优粒子种群的平均最优个体粒子及所有个体最优粒子各自的第二位置适应度值，且在当代最优粒子种群中确定出群体最优粒子后，分别计算获得当前代粒子种群中每个当前代问题解粒子各自对应的下一代问题解粒子；以使当前代粒子种群的迭代次数达到预设的最大迭代次数，或者是群体最优粒子的位置适应值小于预设的终止阈值时，输出群体最优粒子，进而使移动机器人依据群体最优粒子进行状态控制。本发明提供的一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升移动机器人的控制效率。
粒子粒子种群存储介质电子设备数据处理问题解群体适应度迭代预设机器人控制移动机器人第二位置第一位置控制效率提升移动位置适应状态控制最优个体阈值时机器人输出

[发明专利]一种电力巡检机器人运行姿态的控制方法及装置-CN201810904118.5有效
发明人：赵涛;刘佳豪;佃松宜 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种电力巡检机器人运行姿态的控制方法及装置，包括：建立电力巡检机器人运行姿态的线性化模型，并以线性化模型为依据计算滑模面方程；以滑模面方程、预设李雅普诺夫函数和预设指数趋近率为依据，计算基本滑模控制律，并通过预先建立的广义二型模糊滑模控制模型对滑模面方程进行处理，输出初步处理结果；将初步处理结果代入至基本滑模控制律的表达式中，得到最终滑模控制律，进而依据最终滑模控制律完成对电力巡检机器人运行姿态的控制。可见，实施该电力巡检机器人运行姿态的控制方法及装置，能够有效增强电力巡检机器人在巡检运动过程中的抗干扰能力，防滑性好，避障性能好，进而有效提升电力巡检机器人在巡检运动过程中的安全性能。
电力巡检机器人滑模控制律滑模面线性化模型初步处理运动过程巡检预设李雅普诺夫函数模糊滑模控制抗干扰能力安全性能预先建立防滑性避障输出

[发明专利]有限时间状态反馈控制器设计方法及装置-CN201711142954.6有效
发明人：赵涛;刘佳豪;梁伟博;佃松宜 -专利权人：四川大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种有限时间状态反馈控制器设计方法及装置，涉及非线性系统控制技术领域。方法包括基于获取到的参数不确定非线性时滞系统，获得区间二型T‑S模糊时滞模型。然后设计初始区间二型模糊状态反馈控制器，所述初始区间二型模糊状态反馈控制器包括待求解控制器增益矩阵。再基于所述区间二型T‑S模糊时滞模型和初始区间二型模糊状态反馈控制器，获得闭环系统。最后基于所述闭环系统及预设计算规则，获得控制器增益矩阵。基于所述控制器增益矩阵及所述初始区间二型模糊状态反馈控制器，最终获得所述参数不确定非线性时滞系统的有限时间区间二型模糊状态反馈控制器。方法更简单、有效。
有限时间状态反馈控制器设计方法装置

[发明专利]点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN201810576258.4在审
发明人： 佃松宜;刘明宇;李传龙;赵涛 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提出一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及三维扫描技术领域，包括：点云的预处理，即通过构造两种特征参数对点云进行特征点提取；利用预处理后的源点云和预处理后的目标点云，以当前代种群中的最优个体和随机选取的三个个体，生成对应的变异个体；以当前目标个体和变异个体，生成对应的试验个体并确定出目标优秀个体，且以目标优秀个体替换当前目标个体；当当前进化代数达到预设的目标进化代数或，当前代种群的目标均方根误差值小于预设的精度值时，解码目标均方根误差值所对应的个体，生成对应的点云配准参数，处理初始源点云。本发明提供的点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够提升点云配准时的配准精度。
点云配准预处理可读存储介质电子设备均方根误差变异个体进化代数目标个体预设种群三维扫描技术特征点提取解码目标配准参数随机选取特征参数最优个体初始源目标点提升点源点替换试验

[发明专利]非线性系统控制方法及装置-CN201710945092.4有效
发明人：赵涛;霍光尧;佃松宜;李传龙;梁伟博 -专利权人：四川大学
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种非线性系统控制方法及装置，涉及非线性系统控制技术领域。所述方法包括基于获取到的原始非线性系统，建立T‑S模糊模型；当所述T‑S模糊模型满足预设镇定条件时，获得所述T‑S模糊模型中每条模糊规则对应的控制增益矩阵；然后基于所述控制增益矩阵，获得模糊静态输出反馈控制器，以此通过T‑S模糊模型逼近非线性系统，并解决输出控制问题，更有效。
非线性系统控制方法装置

[实用新型]一种高楼清洗爬壁机器人-CN201720830815.1有效
发明人：李超;佃松宜;朱明江 -专利权人：四川乐成电气科技有限公司
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型设计清洗机器人技术领域，公开了一种高楼清洗爬壁机器人，包括控制主体、清洗机构和爬壁机构；所述清洗机构和爬壁机构均与控制主体连接，清洗机构位于控制主体的正下方；所述爬壁机构包括伸缩支臂、伸缩连杆和真空吸盘；所述伸缩支臂与控制主体连接，伸缩支臂端部上连接有伸缩连杆；所述真空吸盘通过伸缩连杆与真空吸盘连接；所述伸缩支臂上还连接有辅助伸缩臂；通过本实用新型的高楼清洗爬壁机器人改善了现有针对高层建筑外墙进行清洗任务的擦窗机器人设计上的不足，降低人力资源的投，保障作业人员安全，实现了在较为复杂的高楼壁面清洗过程中的面面转换，提高了高层建筑外墙的清洗效率，具有良好的应用和推广价值。
控制主体伸缩支臂高楼清洗爬壁机构清洗机构伸缩连杆高层建筑外墙爬壁机器人真空吸盘真空吸盘连接本实用新型擦窗机器人清洗机器人高楼壁面爬壁机器清洗过程清洗效率人力资源人员安全伸缩臂清洗转换应用

[发明专利]一种工业机器人一维运动轨迹测试装置-CN201610640794.7有效
发明人：刘涛;佃松宜;舒梦杰;乐晓兰 -专利权人：四川乐成电气科技有限公司
申请日： 2016-08-06 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人一维运动轨迹测试装置，该装置包括直线位移传感器和示波器，直线位移传感器一端经柔性连接组件与机器人本体的工作端连接，直线位移传感器的信号输出端与示波器的信号输入端连接，测试状态下，随着机器人本体工作端的运动，直线位移传感器将测得的电压信号传输给示波器，示波器记录并显示机器人本体工作端的一维运动轨迹。由于本发明提供的测试装置是通过高精度的直线位移传感器将测得的机器人本体一维运动轨迹的电压信号传输给示波器来进行记录并显示，因而不仅能够精确实现机器人一维运动的重复定位，提高测量精度，且还能够直观显示出机器人的一维运动轨迹，便于及时了解运动轨迹的现状。
直线位移传感器一维运动轨迹机器人本体示波器测试装置工业机器人电压信号机器人柔性连接组件示波器记录信号输出端信号输入端测试状态一维运动运动轨迹直观显示重复定位传输工作端测量记录

[实用新型]一种高压线缆在线拉力检测器-CN201720918526.7有效
发明人：文雪峰;佃松宜 -专利权人：四川乐成电气科技有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G01L5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高压线缆在线拉力检测器，该拉力检测器包括连接底座、线缆夹和线缆环；所述线缆夹和线缆环均固定在连接底座上；所述线缆环对称设置在线缆夹的两侧，线缆夹、线缆环上均设有供线缆穿过的线缆孔；所述线缆夹上的线缆孔相对连接底座的垂直高度高于两侧线缆环上线缆孔的高度；所述连接底座上还设有倾角传感器和压力传感器；通过基于测量弯曲电缆线在电缆夹上的分压力，根据转换模型测量电缆线的拉力，其测量精度高，有效的解决了杆塔受力两端由于承受拉力过大或者拉力承受不均导致的杆塔受损或者倒塌，从而造成严重安全事故发生的问题，本实用新型的高压线缆在线拉力检测器结构简单，操作便捷，可实施性强，适于推广应用。
一种高压线缆在线拉力检测器