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[发明专利]一种基于半监督辅助学习语义分割的注塑制品表面缺陷检测方法-CN202310689490.X在审
发明人：张树有;俞子安;伊国栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于半监督辅助学习语义分割的注塑制品表面缺陷检测方法，包括：获取注塑制品样本图像，构建语义分割数据集和图像重建数据集；构建SSAL网络模型，将语义分割数据集和图像重建数据集中的图像输入到SSAL网络模型中进行语义分割任务和图像重建任务的交替训练；将待检测的注塑制品样本图像输入到训练好的SSAL网络模型中进行缺陷的语义分割，将不同的缺陷标记为对应的像素值，得到语义分割结果图；根据语义分割结果图，将注塑制品缺陷区域量化，得到缺陷检测结果。本发明实现了注塑制品表面缺陷的自动化检测，提高了语义分割模型在小样本数据集下对注塑制品缺陷的检测准确率和泛化能力，更好地满足了工业场景的应用需求。
一种基于监督辅助学习语义分割注塑制品表面缺陷检测方法

[发明专利]一种基于混合模型的注塑工艺参数智能调节方法-CN202310862943.4在审
发明人：张树有;曾威;伊国栋;云冲冲;王阳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B29C45/78 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合模型的注塑工艺参数智能调节方法。通过注塑制品缺陷与工艺参数的映射仿真获取Kriging代理模型的初始数据，以注塑机时间测量数据及Kriging拟合数据作为后续数据，同时定义最小信噪比函数；定义最优工艺参数组合适应度函数；定义工艺参数贡献率；确定最优初始工艺参数；构建高预测准确度的GA‑BP模型；构建基于EGO的全局优化Kriging代理模型；使用Kriging模型和GA‑BP模型进行工艺参数动态调节。本发明可解决Kriging模型计算精度高但对噪声数据敏感的问题，并结合预测模型和机器视觉检测手段，实现了注塑工艺参数动态调节，有效地提高注塑过程中的调节效率和自动化程度。
一种基于混合模型注塑工艺参数智能调节方法

[发明专利]一种表观缺陷跨域分类识别的负迁移抑制方法-CN202310830147.2在审
发明人： 伊国栋;曾威;李琎;王阳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种表观缺陷跨域分类识别的负迁移抑制方法。以多种非注塑制品的表观缺陷图像作为源域数据集，以注塑制品表观缺陷图像作为目标域数据集，同时设定中间域来提取对应特征。对源域和中间域图像进行域信息标注；使用HOG进行源域和目标域特征提取；基于K均值法进行双重聚类；构建负迁移抑制策略；建立基于多领域自适应算法的多目标域任务泛化模型。本发明可有效抑制表观缺陷跨域分类识别中的负迁移现象，有效地实现注塑制品表观缺陷分类识别。
一种表观缺陷分类识别迁移抑制方法

[发明专利]一种基于功率流动的多学科建模方法-CN202110575533.2有效
发明人： 伊国栋;伊骊帆;张绍举 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于功率流动的多学科建模方法。以氢燃料电池汽车动力系统为具体研究对象，从动力系统供能装置入手，建立了氢燃料电池电化学机理模型；通过构建电压输出模型研究了燃料电池内部电化学反应动力学和电化学热力学机理，通过构建背压调节模型分析了电极背压与气体有效分压的内在关联机制，代替了以往直接以气体流量或有效分压为输出的模型，实现了燃料电池输出性能的动态精确调节；针对氢燃料电池汽车动力系统负载的能量消耗，建立了动力系统负载各部分阻力模型，并融合为动力系统动力学负载模型。本发明以功率为纽带，实现了对氢燃料电池汽车的驱动力和阻力、动力系统供能与耗能的协同分析。
一种基于功率流动学科建模方法

[发明专利]一种基于B样条曲线优化的移动机器人路径平滑方法-CN202111454889.7有效
发明人： 伊国栋;曹宁;张树有 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于B样条曲线优化的移动机器人路径平滑方法。包括：获取路径规划方法输出的路径，将路径中的一个路径点作为待处理路径点，在当前待处理路径点上设置控制点序列；设置节点向量，从而生成当前待处理路径点的B样条曲线；对当前待处理路径点的B样条曲线分别进行线段碰撞检测和曲线碰撞检测，并调整控制点序列，直至完成当前待处理路径点的路径平滑；遍历剩余路径点，对剩余路径点的路径线段进行平滑处理，最终实现当前路径的平滑优化。本发明以B样条曲线优化的方式提高了平滑过程的效率和平滑后路径的性能指标，并通过保留原始路径的方法实现了平滑后路径在全局范围内的优良性质。
一种基于曲线优化移动机器人路径平滑方法

[发明专利]一种矩形管空间弯曲可变径成形装置-CN202210032550.6有效
发明人：张树有;王乐;王自立;伊国栋;裘乐淼;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B21D7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种矩形管空间弯曲可变径成形装置。包括弯扭机构和矩形夹持机构；矩形夹持机构中主动锥齿轮转动使夹紧转盘转动，通过夹紧转盘的螺纹槽实现移动卡爪对向移动，带动滚轮支座和直角滚轮向夹紧转盘中心移动，驱动电机驱动螺杆转动，使螺杆上的两个滚轮支座对向移动，实现四个直角滚轮对不同尺寸矩形管的夹持；弯扭机构通过主动斜齿轮带动与其啮合的回转轮转动，借助移动卡爪向矩形夹持机构提供扭转力矩，支撑板底部的驱动电机转动提供弯曲力矩。本发明通过调节夹紧转盘上移动卡爪的移动距离，配合螺杆传动使直角滚轮对不同尺寸的矩形管夹持，由回转轮和支撑板在两个互相垂直平面的转动分别提供弯矩和扭矩，实现矩形管的连续空间成形。
一种矩形管空间弯曲可变成形装置

[发明专利]基于双重局部位姿变换的变节点装配路径规划方法-CN201910122244.X有效
发明人： 伊国栋;胡航舰;裘乐淼;王自立 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双重局部位姿变换的变节点装配路径规划方法。方法由面向虚拟工厂的虚拟模型建立、模型包围盒构建及预处理、装配关系和位姿信息的提取、全局路径规划、路径平滑处理、局部过程装配可行性分析及障碍节点动态调节和基于局部位姿变换的局部过程路径规划等几个方面组成。本发明提升了装配路径规划的动态性，为复杂产品装配路径规划提供一种更有效和更高效的动态规划方法。
基于双重局部变换节点装配路径规划方法

[发明专利]一种用于救援机器人的火灾场景低质量图像恢复方法-CN202210932068.8在审
发明人： 伊国栋;伊骊帆;裘乐淼;张树有 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于救援机器人的火灾场景低质量图像恢复方法。本发明方法基于区域阈值分割算法分割了火焰区域，避免火焰光源对全局大气光估计的影响；设计了大气光检测算子，基于超像素块得到准确的大气光参数，解决了全局大气光估计失真问题；构建了透射率估计优化模块，基于双边加权引导滤波方法实现了透射率的精细化，解决了传统方法引起的光晕等问题。本发明提出的方法有助于提高火灾现场图像恢复的清晰化程度，提升救援机器人的现场检测、识别、环境建图与路径规划提供了数据基础。
一种用于救援机器人火灾场景质量图像恢复方法

[发明专利]一种面向遮挡和截断场景的多几何特征学习的物体六自由度位姿估计方法-CN202210629967.0在审
发明人： 伊国栋;王吉春;张树有 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向多几何特征学习的物体六自由度位姿估计方法。利用深度卷积神经网络和点云分割网络从RGB图像和深度图中分别提取得到外观特征和几何特征，按照像素对应关系对两种特征进行融合得到融合特征；通过共享的多层感知机分别预测关键点、边向量、对称点和实例级语义标签，利用最小二乘法拟合得到初始的位姿估计，构建由三种几何表示差分方程组成的非线性最小优化问题，求解得到最优的位姿估计结果。本发明实现了在严重遮挡或截断场景下的准确位姿估计，并且利用神经网络特征表示的鲁棒性提高了对杂乱场景和无纹理物体的检测精度。
一种面向遮挡截断场景几何特征学习物体自由度估计方法

[发明专利]一种鱼骨状多支路并联混炼预塑一体化装置-CN202210835606.1在审
发明人： 伊国栋;王吉春;张树有 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B29C45/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种鱼骨状多支路并联混炼预塑一体化装置。包括一个主体单元和多个分支单元，总体呈鱼骨状分布，各单元均由电机、联轴器、减速器、机筒、料斗和注塑螺杆组成，主体单元不包括料斗；本发明主要用于中大型注塑机注射系统中多种物料的混炼和预塑，通过驱动装置带动侧注塑螺杆旋转将物料颗粒熔化、压实并挤出到主机筒中，多种已熔的物料在主注塑螺杆的旋转过程中被充分混合。本发明实现了多种不同特性物料混炼和预塑的一体化，可以有效减少注塑加工工序，同时，多分支单元的结构可以满足不同特性物料的塑化需求，保证每一种物料得到较好的塑化效果，提升注塑产品的质量。
一种鱼骨支路并联混炼一体化装置

[发明专利]一种用于救援移动机器人的可变径车轮装置-CN202210812513.7在审
发明人：裘乐淼;张学炜;张树有;伊国栋;王阳;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于救援移动机器人的可变径车轮装置。包括多组可变径单元，各变径单元与中心齿圈连接，盘式电机带动中心齿圈正反转，中心齿圈通过中间齿轮传导与可变径单元联动，进而实现轮径的放大与缩小；通过变径调节机构可调节变径范围；在车轮转动情况下可实时在一定范围内实现无极变径。本发明既可以保持最小轮径，以连续光滑轮辋在平坦地面上稳定行驶，也可以改变其轮子直径，跨越不同高度的障碍或在崎岖地面上行驶。采用盘式电机驱动，轴向结构紧凑；采用齿轮啮合原理，传动机构简单，变径精度较高。本发明具有结构紧凑，变径范围可调，能耗小，响应快，控制简单的优点；兼顾了小直径状态下移动的平顺性、可通过性和大直径状态下的越障性。
一种用于救援移动机器人可变车轮装置

[发明专利]一种基于改进模糊PID的全流程多学科建模方法-CN202110575558.2有效
发明人： 伊国栋;伊骊帆;张绍举 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进模糊PID的氢燃料电池动力系统全流程建模方法。本发明通过偏心化模糊自适应PID模块、加速制动模块和功率分配模块的协同，在保证动力系统功率输出性能的基础上，实现了对氢燃料电池汽车动力系统输出特性的精细化控制，满足更复杂的氢燃料电池汽车动力系统变载需求，在相同或更优速度控制效果的前提下，大幅减少氢燃料电池的大幅变载时间，延长氢燃料电池的使用寿命，同时实现更加精确的加速制动控制，控制效果具有更高的鲁棒性。
一种基于改进模糊 pid 流程学科建模方法

[发明专利]高温场景中的移动机器人全局路径规划方法-CN202110575518.8有效
发明人： 伊国栋;吴敬理 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高温场景中移动机器人全局路径规划方法。包括：1)建立混合障碍空间模型；2)定义高温混合障碍空间中的路径表达式以及路径长度代价和温度代价函数；3)改进NSGA‑Ⅱ多目标优化算法：通过选取优秀非可行解扩展种群；提出新的交叉和变异概率计算方法。4)基于改进的NSGA‑Ⅱ算法在高温混合障碍空间模型中进行移动机器人路径规划。本发明改进的NSGA‑Ⅱ算法实现了种群前期搜索能力和后期收敛性的平衡，提高了种群多样性和进化效率，更有效地避免了路径规划过程中陷入局部最优。同时本发明实现了高温场景中移动机器人的路径规划，兼顾了路径长度代价和温度代价，解决了高温环境中移动机器人所面临的安全与效率问题。
高温场景中的移动机器人全局路径规划方法

[发明专利]基于Mini ARU-Net网络的复杂背景PCB标记点图像检测方法-CN202010984849.2有效
发明人： 伊国栋;吴敬理;冯彦午 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于Mini ARU‑Net网络的复杂背景印刷电路板标记点图像检测方法。包括1)采集印刷电路板图像进行灰度处理后，从中提取出标记点区域作为标记点图像，并添加标记点所在区域的二值化图作为分割标签图；2)构建Mini ARU‑Net网络，将训练用的标记点图像及其分割标签图输入到Mini ARU‑Net网络中进行训练；3)针对待测的标记点图像，输入到2)中训练所得的Mini ARU‑Net网络中进行标记点分割得到分割结果图；4)根据分割结果图求取其中标记点所在区域的质心，并作为标记点的坐标，以质心为圆心求取质心到标记点所在区域边缘的平均距离作为圆的半径，通过圆心及半径在待检测图像上画出标记点圆及圆心，作为最终检测结果图。本发明实现了标记点图像分割和较大地提升检测的精度，并解决了标记点图像样本相对缺乏的问题。
基于 mini aru net 网络复杂背景 pcb 标记图像检测方法

[发明专利]基于FACANNY算法的PCB标记点边缘反光图像检测方法-CN202010984861.3有效
发明人： 伊国栋;吴敬理;冯彦午 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于FACANNY算法的PCB标记点边缘反光图像检测方法。本发明的步骤如下：步骤1：从印刷电路板图像中提取出存在边缘反光的标记点区域作为标记点图像，对标记点图像采用FACANNY边缘检测方法进行边缘分割，获得边缘分割图；步骤2：根据边缘分割图用最小二乘法结合随机抽样一致性算法的方法进行圆检测，获得标记点检测结果图。本发明提高了边缘点的有效性与简洁性，减少边缘反光干扰边缘点在标记点检测阶段的干扰，能较好的实现边缘反光标记点图像分割及较大地提升检测的精度，并解决了圆检测环节存在过多干扰“局外点”的问题，并且该方法可以应用于相似的印刷电路板标记点检测问题。
基于 facanny 算法 pcb 标记边缘反光图像检测方法

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