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[发明专利]一种基于滑模方法的参数不确定性航空发动机系统容错控制方法-CN202310647019.4在审
发明人：孙希明;付水;汤文涛;汪锐 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滑模方法的参数不确定性航空发动机系统容错控制方法，属于发动机系统容错控制领域。本发明考虑了参数不确定性对航空发动机系统执行器故障容错控制的影响，构建了故障观测器以估计系统状态和故障信号，为后续滑模容错控制器的设计提供依据。进一步，基于估计的系统状态和故障信号设计了基于滑模方法的容错控制器以对系统的故障进行实时补偿，使得系统在发生故障时仍能保持稳定并达到预期的H∞性能指标，以此提升系统在发生故障时的可靠性。
一种基于方法参数不确定性航空发动机系统容错控制

[发明专利]直驱式波浪能转换装置的有限时间级联跟踪控制方法-CN202011205785.8有效
发明人：王宁;付水;贾玉森;白超;刘宇玲 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提供一种直驱式波浪能转换装置的有限时间级联跟踪控制方法。包括如下步骤：构建直驱式波浪能发电装置的动力学方程；建立直驱式波浪能发电装置中永磁直线发电机的数学模型，通过Park变换将直线发电机在abc坐标下的模型变换为dq轴坐标下的模型，建立DWEC系统的级联结构，独立设计d、q电压级联控制律；在DWEC级联结构上附加有限时间观测器，设计有限时间级联跟踪控制器，完成直驱式波浪能发电装置对最大波能的跟踪。本发明具有快速跟踪、抗干扰的特点。通过级联跟踪控制方法，实现波浪发电系统与入射海浪发生共振的现象，达到波浪能的最大功率跟踪，大大提高了能量的转换效率，填补了海上能量转换领域效率低的发展不足。
直驱式波浪转换装置有限时间级联跟踪控制方法

[发明专利]一种基于弹簧共振辅助的直驱式波浪能发电最大波能精准跟踪控制方法-CN202110455481.5有效
发明人：王宁;付水;刘宇玲;贾玉森;白超 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F03B13/14 文献下载
摘要：本发明提供一种基于弹簧共振辅助的直驱式波浪能发电最大波能精准跟踪控制方法，包括构建直驱式波浪能发电装置的数学模型；设计混合有限时间跟踪控制策略；对设计的混合有限时间跟踪控制策略进行稳定性分析。针对海洋复杂环境对发电过程的影响，采用有限时间扰动观测器快速补偿环境扰动。针对电机控制系统，分别设计d轴电流有限时间规则器和基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模q轴电流控制器，以准确的实现复杂环境下直驱式波浪能发电装置浮标与波浪共振，达到最大波能跟踪。仿真研究和综合比较表明，所提出的混合有限时间跟踪控制策略在存在扰动和弹簧共振辅助系统的情况下具有显著的快速适应性和精确的最大波能跟踪性能。
一种基于弹簧共振辅助直驱式波浪发电大波精准跟踪控制方法

[发明专利]一种受参数不确定性影响的航空发动机执行器故障容错控制方法-CN202211358791.6在审
发明人：孙希明;付水;汤文涛;汪锐 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于反馈控制器的航空发动机执行器故障容错控制方法。本发明包括以下步骤：建立具有参数不确定性的离散航空发动机状态空间模型；对状态空间模型使用离散时间故障观测器，获得动态误差系统；将李雅普诺夫第二方法应用于S2获得的动态误差系统，求取满足L∞指数的观测器增益矩阵：使用S3所设计的故障观测器得到的状态观测值和故障估计值建立基于反馈控制的不确定性离散系统执行器故障容错控制器。本发明将系统的参数不确定性考虑到离散航空发动机系统中，构建了故障观测器以估计系统状态和故障信号，为基于反馈的容错控制器设计提供依据。本发明提升了系统的安全性和可靠性。
一种参数不确定性影响航空发动机执行故障容错控制方法

[发明专利]一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的无人船组合导航方法-CN201910875242.8有效
发明人：王宁;杨毅;李贺;付水;陈帅 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的无人船组合导航方法，利用无人船组合导航系统进行导航，所述无人船组合导航系统包括SINS、GPS、Compass和嵌入式处理器。所述嵌入式处理器内采用自适应联邦卡尔曼滤波算法进行传感器信息融合，输出无人船的位置、速度和姿态信息。本发明应用了无人船SINS/GPS/Compass组合导航的误差模型和观测模型，减小各个子系统之间的故障干扰，提高无人船导航系统的可靠性与稳定性。本发明在联邦卡尔曼滤波的基础上，设计联邦卡尔曼滤波的子滤波器的信息分配因子，在保障系统的容错能力的前提下，能够有效抑制系统的异常扰动，减小分配原则对滤波精度的影响。
一种基于自适应联邦卡尔滤波无人组合导航方法

[发明专利]一种基于扩张故障检测观测器和集员估计的鲁棒故障检测方法-CN202211171531.8在审
发明人：孙希明;付水;汤文涛;汪锐 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于扩张故障检测观测器和集员估计的鲁棒故障检测方法，属于自动控制领域，为了解决航空发动机系统的故障检测生成残差鲁棒性低和阈值保守性大影响故障检测速度和准确度的问题，要点是根据离散的系统状态空间模型和扩张故障检测观测器获得动态误差系统，所述动态误差系统包括第一动态误差子系统和第二动态误差子系统，所述第一动态误差子系统使残差对扰动和噪声具有鲁棒性，所述第二动态误差子系统使残差对故障具有敏感性，所述残差包括输出观测误差，效果是分别使残差对扰动和噪声具有鲁棒性，使残差对故障具有敏感性，能够更准确输出鲁棒故障检测的残差信号，针对现有方法故障检测精度能够提高。
一种基于扩张故障检测观测器估计方法

[发明专利]一种链传动式波浪能发电装置-CN202010113492.0有效
发明人：王宁;付水;沈士为;王泊桦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： F03B9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种链传动式波浪能发电装置，包括：动力供应轮结构、永磁同步发电机、波浪采集板；动力供应轮结构包括前转动轮、后转动轮；前转动轮通过一根与前转动轮轴承固定一体的T型杆连接波浪采集板；前转动轮通过两条皮带连接后转动轮轴承；后转动轮连接永磁同步发电机；装置工作时，前传动轮经过波浪采集板收集前后涌动的波浪，带动前传动轮运动，进而通过皮带带动后传动轮的轴承，进而带动永磁同步发电机旋转。本发明装置避免了航标灯因电能耗尽影响人们正常工作的问题，极大地增大了航标灯的工作稳定性，保障了其运行的工作时长，同时航标灯系统无需改变自身结构。
一种链传动波浪发电装置

[发明专利]一种基于有限时间制导和控制的无人船路径跟踪控制方法-CN201910376887.7有效
发明人：王宁;焦宇航;潘婷;孙卓;付水 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限时间制导和控制的无人船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：计算路径跟踪误差的动态化；设计有限时间侧滑观测器；设计双曲正切视线制导律；设计有限时间扰动观测器；设计基于有限时间观测器的控制器。本发明提出的双曲正切视线制导律能根据跟踪误差以及设计的有限时间侧滑观测器，同时制导速度和航向角，提高了制导系统的稳定性和灵活性。本发明构造的有限时间侧滑观测器能精确观测时变的大漂角，并且在有限时间内确保观测误差为零，加快了误差收敛速度，提高了鲁棒性，可以避免有界和渐近观测的局限性。本发明能精确观测复杂的外界干扰，并且在有限时间内确保观测误差为零，可以避免有界和渐近观测的局限性。
一种基于有限时间制导控制无人路径跟踪方法

[实用新型]一种用于尿液检测的检验科尿杯取用架-CN202120487607.2有效
发明人：付水;吕银江;章良;胡启擂 -专利权人：杭州市余杭区第一人民医院
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B01L9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于尿液检测的检验科尿杯取用架，涉及尿杯架领域，包括主固定板，所述主固定板的两侧边对称开设有出料槽口，所述主固定板的两侧边对称开设有套接槽，所述套接槽的内侧边卡接有拨动齿盘，所述主固定板的两侧边对称熔接有插接杆，所述主固定板的侧边对接有侧支撑板，所述侧支撑板的侧边均匀开设有限位槽，所述侧支撑板之间侧边水平熔接有手提横杆，所述侧支撑板的底端水平熔接有底托板，所述底托板的底面固定粘接有防滑板，所述主固定板的底面开设有传输槽。本实用新型装置设计分体化结构简单操作方便，在采用了卡接的方式使得安装简便便于快速操作，同时在分体结构使得可以进行调节处理大大的提高盛放的量。
一种用于尿液检测检验科尿杯取用

[发明专利]一种四旋翼飞行器跟踪无人水面船的控制方法-CN201910288869.3有效
发明人：王宁;李贺;邓琪;张阅;付水 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种四旋翼飞行器跟踪无人水面船的控制方法。本发明方法，包括如下步骤：建立无人水面船的运动学模型；建立四旋翼飞行器的运动学模型，其包括四旋翼飞行器的运动状态信息；设计无人水面船控制器，包括：设计无人水面船实际状态向量与期望状态向量之间的跟踪误差，设计基于积分滑模技术的无人水面船控制律；设计四旋翼飞行器的有限时间观测器、设计基于反步技术的外环控制器、设计基于积分滑模技术的内环控制器。本发明将反步技术、积分滑模技术融入有限时间观测器中，克服了外部扰动和系统不确定性等多变扰动导致的无人跟踪控制系统的不稳定性，有限时间观测器保证了系统趋于稳定的速度和精度，增强了系统的鲁棒性和精确性。
一种四旋翼飞行器跟踪无人水面控制方法

[实用新型]一种检验用血细胞分离装置-CN202023222716.6有效
发明人：付水;章良;胡启擂;吕银江 -专利权人：杭州市余杭区第一人民医院
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01N1/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种检验用血细胞分离装置，属于医疗检验技术领域，该检验用血细胞分离装置，包括箱体、驱动组件与固定组件，所述箱体内固定安装有隔板，所述传动轴的一端与所述转轴传动连接，所述传动轴的另一端与所述隔板转动安装，所述固定板固定安装于所述转轴远离所述隔板的一端，所述套管固定安装于所述固定块一侧，所述顶杆贯穿活动于所述固定块与所述内腔连通，所述限位块贯穿活动于所述套管一侧，所述挡板与所述限位块相对的一面限位配合，所述试管阻尼插接于所述固定块远离所述固定箱的一侧。该装置便于对试管进行固定与拿取，减少试管产生松动的几率，进而增加细胞的离心效果，减少工作者的劳动强度。
一种检验血细胞分离装置

[发明专利]一种直线发电机的动子嵌套装置-CN202110553823.7在审
发明人：王宁;刘宇玲;白超;贾玉森;付水;许俊杰 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： H02K35/02 文献下载
摘要：本发明提供一种直线发电机的动子嵌套装置，包括：动子嵌套结构和动子结构，动子结构同心嵌套在动子嵌套结构内部，且动子嵌套结构和动子结构之间设置有一定的间距；动子结构包括：共轴弹簧、三滚珠结构、永磁体铁芯、端盖、永磁体卡扣；永磁体铁芯两端分别通过永磁体卡扣连接端盖，共轴弹簧连接在其中一个端盖的一端，端盖内部设置有三滚珠结构；动子嵌套结构包括：下滑轨、线圈装配单元、上滑轨；动子结构同心嵌套在下滑轨、线圈装配单元、上滑轨内部。本发明的技术方案解决了现有技术中的制造成本高；体积大，安装困难等问题。
一种直线发电机嵌套装置

[发明专利]一种自供能海上充电桩-CN201910669229.7有效
发明人：王宁;付水;贾玉森;王泊桦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： F03D9/11 文献下载
摘要：本发明属于新能源领域，公开了一种自供能海上充电桩，采用风、光、浪三能结合设计结构，三种能量采集装置整体由一根主轴贯穿，包括：垂直轴风机、液压减震平台、充电接口、漂浮底座、波浪能发电装置，垂直轴风机设置在所述主轴顶部，充电接口设置在所述垂直轴风机下部，且由液压减震平台承接并与漂浮底座相连接，漂浮底座上平铺有太阳能吸收板，漂浮底座下端连接波浪能发电装置。本发明装置可实现全天候发电，具有良好的环境适应性；在海上直接为无人设备进行能源补充，节约返航充电的时间，使无人设备执行任务的范围增大。针对海上特殊的环境，设置充电减震环节，保证充电环境良好，同时由于充电环节位于海上，进行绝缘处理，保证充电环境安全性。
一种自供海上充电

[实用新型]一种新型点吸式波浪能发电装置嵌套结构-CN202021517254.8有效
发明人：王宁;贾玉森;刘泉;宋伟皓;李博涵;张子航;白超;付水;王泊桦;陈浩华 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： F03B13/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型点吸式波浪能发电装置嵌套结构，应用在小型点吸式波浪能发电装置上，包括：可伸缩密封软膜、限位弹簧及三点并列双滚珠结构；可伸缩密封软膜的上部连接小型点吸式波浪能发电装置的动子结构，可伸缩密封软膜的下部连接小型点吸式波浪能发电装置的定子结构；限位弹簧按矩形排布在所述波浪能装置动子结构与定子结构之间；动子结构的上下两外扩圆环内，在其圆周的三等分位置各开设有上下等间距的半球形槽；三点并列双滚珠结构由六个滚珠组成，每两个滚珠分别装配在三等分的半球形槽内。本实用新型的技术方案解决了现有技术中的小型点吸式波浪能发电装置在非垂直状态下的发电稳定性问题。
一种新型点吸式波浪发电装置嵌套结构

[发明专利]一种反步滑模最大波能捕获方法-CN201910669321.3有效
发明人：王宁;付水;贾玉森;王泊桦;杨毅 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种反步滑模最大波能捕获方法。本发明方法包括如下步骤：建立直驱式波浪能发电装置的动力学模型；建立永磁直线发电机的数学模型；基于反步法设计最大波能跟踪控制器；结合反步法和滑模控制方法，设计反步滑模控制器。本发明主要研究了波能捕获装置、永磁直线发电机的结构及数学模型，依据波浪入射频率和幅值，构造系统最优功率输出条件，采用id＝0的解耦方法，得到d‑q轴最优参考电流，通过滑模变结构控制跟踪最优参考电流，仿真结果显示反步滑模控制策略与传统的PID控制策略相比提高了系统的鲁棒性，在输出电流、电压及功率方面，明显优于传统控制，在最大波能捕捉方面优势明显。
一种反步滑模最大波捕获方法

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