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[发明专利]一种基于滑模观测器的无位置传感器控制策略-CN202110546668.6有效
发明人：余明裕;王泊桦;李尚博;刘晗 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滑模观测器的无位置传感器控制策略，包括：建立直驱式波浪能发电装置的动力学模型；将估计电流和定子实测电流之差作为切换函数，控制函数采用常值切换控制，采用自适应数字低通滤波器进行相移补偿，得到动子运动的函数；设计滑膜面；设计控制函数；构建永磁直线发电机在α‑β坐标下的数学模型；设计滑膜观测器；计算永磁直线发电机的位置估算值。本发明依据波浪入射频率和幅值，构造直驱式波浪能发电装置的最优功率输出条件，通过估算永磁直线电机动子的位置解决在实际海浪情况下无法安装传感器的问题。
一种基于观测器位置传感器控制策略

[发明专利]一种链传动式波浪能发电装置-CN202010113492.0有效
发明人：王宁;付水;沈士为;王泊桦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： F03B9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种链传动式波浪能发电装置，包括：动力供应轮结构、永磁同步发电机、波浪采集板；动力供应轮结构包括前转动轮、后转动轮；前转动轮通过一根与前转动轮轴承固定一体的T型杆连接波浪采集板；前转动轮通过两条皮带连接后转动轮轴承；后转动轮连接永磁同步发电机；装置工作时，前传动轮经过波浪采集板收集前后涌动的波浪，带动前传动轮运动，进而通过皮带带动后传动轮的轴承，进而带动永磁同步发电机旋转。本发明装置避免了航标灯因电能耗尽影响人们正常工作的问题，极大地增大了航标灯的工作稳定性，保障了其运行的工作时长，同时航标灯系统无需改变自身结构。
一种链传动波浪发电装置

[发明专利]一种基于有限时间扩张状态观测器的多无人艇编队控制方法-CN202110426684.1在审
发明人：余明裕;李仲昆;王泊桦;陈栋 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于有限时间扩张状态观测器的多无人艇编队控制方法，包括：建立无人艇的运动学和动力学模型；将编队系统划分为跟踪控制子系统和编队控制子系统，并分别设计跟踪控制子系统的控制器以及编队控制子系统的控制器；对设计的跟踪控制子系统的控制器和编队控制子系统的控制器进行稳定性分析。本发明将整个无人艇编队控制系统划分为领航‑期望跟踪控制子系统和跟随‑领航编队控制子系统，提高了编队控制系统的整体性，且设计了一种高效辨识扰动观测器，能持续高效的对无人艇编队控制系统存在的复杂外界扰动进行精准的逼近和辨识。本发明技术方案有效处理了内外部扰动对编队控制系统的影响，保证了无人艇编队控制系统的稳定性和高效性。
一种基于有限时间扩张状态观测器无人编队控制方法

[发明专利]一种基于海浪能发电能量传输系统的预测自抗扰控制策略-CN202110546660.X在审
发明人：余明裕;王泊桦;李仲昆 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H02P9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于海浪能发电能量传输系统的预测自抗扰控制策略，包括：建立海浪能发电能量传输系统的动力学模型；构建跟踪微分器，获取跟踪给定信号和微分信号；构建扩张状态观测器，获取海浪能发电能量传输系统的输出和输出导数的误差；构建自抗扰控制器，基于获取的跟踪给定信号和微分信号以及获取的海浪能发电能量传输系统的输出和输出导数的误差，设计非线性状态误差反馈控制律；构建整流器的模型预测控制器。本发明考虑到直线发电机的特性和波能转换系统的动力学模型，通过自抗扰以及模型预测控制控制，改变能量传输系统的运动频率，达到最大的能量输出。
一种基于海浪发电能量传输系统预测控制策略

[发明专利]一种终端等式约束的经济模型预测最大波能捕获方法-CN202110258156.X在审
发明人：余明裕;王泊桦;李仲昆 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提供一种终端等式约束的经济模型预测最大波能捕获方法，包括：构建直驱式波浪能发电系统的动力学模型；基于构建的动力学模型，采用经济模型预测控制方法，实现对海浪条件的实时预测，达到波浪能的最大功率跟踪。本发明设计了基于反步滑模法的最大波能捕获装置，分析了直驱式波浪能发电系统的工作原理。研究了波能捕获装置、永磁直线发电机的结构及数学模型。依据波浪入射频率和幅值，构造系统最优功率输出条件，采用id＝0的解耦方法，得到d‑q轴最优参考电流，通过滑模变结构控制跟踪最优参考电流，本发明反步滑模控制策略与传统的PID控制策略相比解决了海浪变频变幅值时无法实时跟踪最大功率的问题。
一种终端等式约束经济模型预测大波捕获方法

[发明专利]一种基于固定时间终端滑模的多无人艇编队控制方法-CN202110144673.4在审
发明人：余明裕;李仲昆;王泊桦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于固定时间终端滑模的多无人艇编队控制方法，包括建立无人船控制系统的运动学和动力学模型；基于建立的无人船控制系统运动学和动力学模型，搭建无人船编队控制框架；基于搭建的无人船编队控制框架，设计固定时间快速终端滑模面；基于设计的固定时间快速终端滑模面，设计跟踪控制子系统的控制器并进行稳定性分析；基于设计的固定时间快速终端滑模面，设计编队控制子系统的控制器并进行稳定性分析。本发明主要利用基于固定时间快速终端滑模的无人艇编队控制策略来处理存在内外部复杂未知扰动和系统不确定项下的无人艇编队问题。
一种基于固定时间终端无人编队控制方法

[发明专利]一种自供能海上充电桩-CN201910669229.7有效
发明人：王宁;付水;贾玉森;王泊桦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： F03D9/11 文献下载
摘要：本发明属于新能源领域，公开了一种自供能海上充电桩，采用风、光、浪三能结合设计结构，三种能量采集装置整体由一根主轴贯穿，包括：垂直轴风机、液压减震平台、充电接口、漂浮底座、波浪能发电装置，垂直轴风机设置在所述主轴顶部，充电接口设置在所述垂直轴风机下部，且由液压减震平台承接并与漂浮底座相连接，漂浮底座上平铺有太阳能吸收板，漂浮底座下端连接波浪能发电装置。本发明装置可实现全天候发电，具有良好的环境适应性；在海上直接为无人设备进行能源补充，节约返航充电的时间，使无人设备执行任务的范围增大。针对海上特殊的环境，设置充电减震环节，保证充电环境良好，同时由于充电环节位于海上，进行绝缘处理，保证充电环境安全性。
一种自供海上充电

[实用新型]一种新型点吸式波浪能发电装置嵌套结构-CN202021517254.8有效
发明人：王宁;贾玉森;刘泉;宋伟皓;李博涵;张子航;白超;付水;王泊桦;陈浩华 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： F03B13/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型点吸式波浪能发电装置嵌套结构，应用在小型点吸式波浪能发电装置上，包括：可伸缩密封软膜、限位弹簧及三点并列双滚珠结构；可伸缩密封软膜的上部连接小型点吸式波浪能发电装置的动子结构，可伸缩密封软膜的下部连接小型点吸式波浪能发电装置的定子结构；限位弹簧按矩形排布在所述波浪能装置动子结构与定子结构之间；动子结构的上下两外扩圆环内，在其圆周的三等分位置各开设有上下等间距的半球形槽；三点并列双滚珠结构由六个滚珠组成，每两个滚珠分别装配在三等分的半球形槽内。本实用新型的技术方案解决了现有技术中的小型点吸式波浪能发电装置在非垂直状态下的发电稳定性问题。
一种新型点吸式波浪发电装置嵌套结构

[发明专利]一种反步滑模最大波能捕获方法-CN201910669321.3有效
发明人：王宁;付水;贾玉森;王泊桦;杨毅 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种反步滑模最大波能捕获方法。本发明方法包括如下步骤：建立直驱式波浪能发电装置的动力学模型；建立永磁直线发电机的数学模型；基于反步法设计最大波能跟踪控制器；结合反步法和滑模控制方法，设计反步滑模控制器。本发明主要研究了波能捕获装置、永磁直线发电机的结构及数学模型，依据波浪入射频率和幅值，构造系统最优功率输出条件，采用id＝0的解耦方法，得到d‑q轴最优参考电流，通过滑模变结构控制跟踪最优参考电流，仿真结果显示反步滑模控制策略与传统的PID控制策略相比提高了系统的鲁棒性，在输出电流、电压及功率方面，明显优于传统控制，在最大波能捕捉方面优势明显。
一种反步滑模最大波捕获方法

[发明专利]一种波浪能最大波能跟踪控制系统-CN201910780869.5有效
发明人：王宁;贾玉森;付水;张耀中;李春艳;王泊桦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： F03B13/20 文献下载
摘要：本发明提供一种波浪能最大波能跟踪控制系统，属于新能源领域，为解决现有波浪能存在的积水问题，包括振动浮子系统、可控液压系统、直线发电机系统以及锚泊系统；可控液压系统连接直线发电机系统均安装在振动浮子系统，且振动浮子系统连接锚泊系统并将其与海底连接。本发明采用直线发电机系统作为波浪能核心采集机构，直接将波浪上下运动的机械能转化为电能，极大的提高了波浪能收集效率，同时针对海洋环境多变，波浪不规律等因素，设计了液压系统来实现最大波能跟踪，优化波浪能采集系统。效果是具有环境适应性强，波能收集效率高等优势，可实现全天候的波浪能采集，为开发并高效利用波浪能发电提供了可能。
一种波浪大波跟踪控制系统

[发明专利]一种新型点吸式波浪能发电装置嵌套结构-CN202010737793.0在审
发明人：王宁;贾玉森;刘泉;宋伟皓;李博涵;张子航;白超;付水;王泊桦;陈浩华 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： F03B13/14 文献下载
摘要：本发明提供一种新型点吸式波浪能发电装置嵌套结构，应用在小型点吸式波浪能发电装置上，包括：可伸缩密封软膜、限位弹簧及三点并列双滚珠结构；可伸缩密封软膜的上部连接小型点吸式波浪能发电装置的动子结构，可伸缩密封软膜的下部连接小型点吸式波浪能发电装置的定子结构；限位弹簧按矩形排布在所述波浪能装置动子结构与定子结构之间；动子结构的上下两外扩圆环内，在其圆周的三等分位置各开设有上下等间距的半球形槽；三点并列双滚珠结构由六个滚珠组成，每两个滚珠分别装配在三等分的半球形槽内。本发明的技术方案解决了现有技术中的小型点吸式波浪能发电装置在非垂直状态下的发电稳定性问题。
一种新型点吸式波浪发电装置嵌套结构

[发明专利]一种基于波浪能浮标灯的最大波能跟踪系统-CN201911080022.2在审
发明人：王宁;贾玉森;付水;孙岩涛;白超;王泊桦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： F03B13/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于波浪能浮标灯的最大波能跟踪系统，属于浮标灯领域，为解决现有采用波浪能为浮标灯供电波浪能提取效率较低的问题，包括波浪能采集装置、直线发电机装置、浮标灯电路控制系统、可控液压系统和锚泊固定装置；波浪能采集装置依次连接浮标灯电路控制系统、直线发电机装置、可控液压系统以及锚泊固定装置，并将其与海底连接。本发明基于波浪能浮标灯的最大波能跟踪系统，通过波浪能发电装置将波浪潮汐能转化为电能，供水上浮标灯照明使用，充分利用了波浪能可再生资源。在与太阳能等新型能源相比较，受天气环境影响较小，稳定性好等特点，同时，提高了波浪能收集的效率，使浮标灯持续高效的工作。
浮标灯波浪能波浪能采集装置电路控制系统直线发电机跟踪系统固定装置液压系统最大波能可控波浪波浪能发电装置可再生资源潮汐能提取效率天气环境新型能源依次连接上浮太阳能供电供水转化

[实用新型]基于RFID射频技术的仓储AGV-CN201720319909.2有效
发明人：贾宝柱;王忠杰;宋晓龙;李鑫港;王泊桦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于RFID射频技术的仓储AGV，包括车体部分和上位机；车体部分包括RFID定位模块、循迹模块、测距模块、Zigbee从机通信模块、左轮电机和右轮电机、与所述左轮电机和右轮电机相连接的电机驱动模块、以及主控模块；所述RFID定位模块、循迹模块、测距模块、Zigbee从机通信模块和电机驱动模块均与所述主控模块相连接；所述上位机具备Zigbee主机通信模块；所述Zigbee从机通信模块和所述Zigbee主机通信模块用于所述车体部分与上位机之间进行通讯；本实用新型可以从很大程度上满足仓储中心对拣选效率的要求，能够适应劳动力市场的新状况，减少物流环节时间、物力及人力浪费。
基于 rfid 射频技术仓储 agv

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