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[发明专利]机器人及其路径规划方法-CN201711430279.7有效
发明人：熊友军;黄高波;付品军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人及其路径规划方法，该机器人包括：电磁波传感器，用于实时采集用来定位的电磁波相关数据；电磁波定位匹配电路，用于将电磁波传感器实时采集到的电磁波相关数据与保存在本地的地图电磁波障碍数据进行定位匹配，以获得第一匹配数据；视觉数据采集装置，用于实时采集用来定位的视觉相关数据；视觉定位匹配电路，用于将视觉数据采集装置实时采集到的视觉相关数据与保存在本地的地图空间障碍数据进行定位匹配，以获得第二匹配数据；处理器，用于根据第一匹配数据和第二匹配数据对机器人进行路径规划。通过上述方式，本申请能够提高定位匹配的准确性，确保导航行为的准确性和流畅度。
机器人及其路径规划方法

[发明专利]控制机器人在不同场景下移动的方法、机器人及终端设备-CN201810409602.0有效
发明人：熊友军;黄高波;付品军;何彬 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人在不同场景下移动的方法、机器人、终端设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据；获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度；根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物；若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。通过本发明，可以使得机器人在不同场景下都有较好的使用效果。
控制机器人不同场景移动方法终端设备

[发明专利]分布式任务处理方法、装置、系统、机器人和存储介质-CN201810896501.0有效
发明人：熊友军;付品军;黄祥斌;黄高波 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式任务处理系统，应用于机器人，分布式任务处理系统包括分布式系统、独立于分布式系统的分布式应用开发库以及基于分布式应用开发库构建的两个或者两个以上的分布式应用；分布式应用开发库和分布式应用设置于机器人内对应的应用节点中，应用节点包括有宿主操作系统的应用节点和无宿主操作系统的应用节点；分布式应用，用于进行应用节点中待处理任务的发送或者处理；分布式系统通过通信网络与各分布式应用连接，以通过分布式系统实现各应用节点之间的相互通信，并根据应用节点的通信指令信息进行应用节点之间待处理任务的分发，使得无宿主操作系统的应用节点之间亦可通过分布式系统实现通信，实现各应用节点之间的协调工作。
分布式任务处理方法装置系统机器人和存储介质

[发明专利]一种机器人及其回充定位方法和装置-CN201910786056.7有效
发明人：黄祥斌;黄高波;付品军;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人的回充定位方法包括：根据检测到的识别点，估计第一识别线的方向角；根据所述第一识别线所对应的方向角，确定所述识别区域的识别点序列；根据位于第一识别线的雷达零度点、识别点序列端点以及识别点序列中的识别点构成的第一夹角的变化，确定所述识别点序列中的分割点；对分割后的识别点序列进行拟合，得到第一识别线相对于雷达坐标系的直线方程；根据所述分割点和所述直线方程确定所述第一识别线的中间位置坐标，根据所述中间位置坐标和所述直线方程确定机器人的相对位置。使得机器人定位时可以免于环境光线干扰，有利于提高机器人的定位精度，提高机器人回充操作的准确度和可靠性。
一种机器人及其定位方法装置

[发明专利]机器人控制方法、装置及设备-CN201810942781.4有效
发明人：熊友军;黄高波;付品军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人控制方法、装置及设备，其中，所述方法包括：获取热释电传感器采集的第一人体检测数据，热释电传感器安装在待控制机器人的第一预设位置；根据第一人体检测数据判断预设打招呼区域是否有人；若判定预设打招呼区域有人，则获取微波感应器采集的第二人体检测数据，微波感应器安装在待控制机器人的第二预设位置；根据第二人体检测数据判断预设打招呼区域是否有人；若判定预设打招呼区域有人，则发送第一打招呼指令至待控制机器人，第一打招呼指令用于指示待控制机器人执行第一打招呼的行为，能够对在打招呼区域活动的人体进行准确识别，提高识别准确度，提升机器人的智能表现，满足实际应用需要。
机器人控制方法装置设备

[发明专利]一种机器人及其回充控制方法和装置-CN201910575121.1在审
发明人：黄祥斌;付品军;李彩霞;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人的回充控制方法包括：获取机器人在充电桩坐标系的位置；根据所述机器人在充电桩坐标系的位置，在所述机器人位置和充电桩位置之间确定两个或者两个以上的中间点，且在所述中间点中的一个或者多个位于所述充电桩的充电口正对方向；根据所述中间点位置、机器人位置和充电桩位置，确定多个移动路段；根据移动路段的目标位置和机器人当前位置，确定该移动路段的移动参数，根据所述移动参数控制机器人移动。在机器人移动至每个中间点时确定移动参数，可以多次根据移动参数进行对准校正，从而使得移动至充电桩位置时，能够更加准确可靠的对准充电桩进行充电。
一种机器人及其控制方法装置

[发明专利]一种机器人及其自动控制方法和装置-CN202010333051.1在审
发明人：黄祥斌;张木森;付品军;徐文质;李彩霞;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人的自动控制方法包括：在机器人进入回充状态时，根据机器人当前位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。通过返回点初步定位后，再进一步根据预先确定的更为精确的返回点与充电点的相对位置控制器人移动，从而能够更为准确的控制机器人与充电桩对接，减少机器人充电对接时的危险。
一种机器人及其自动控制方法装置

[发明专利]程序升级方法及终端设备-CN201810399782.9在审
发明人：黄祥斌;周海浪;熊友军;付品军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明涉及通信技术领域，提供了一种程序升级方法及终端设备。该方法包括：在存储空间的跳转搬运区运行升级监测线程；所述存储空间包括所述跳转搬运区、备份区和运行区；获取升级标识，并根据所述升级标识确定所述备份区是否存在升级数据；若所述备份区存在升级数据，则将所述备份区中的升级数据写入所述运行区。本发明在存储空间中开设跳转搬运区，并在跳转搬运区运行升级监测线程，由于跳转搬运区仅用于实现升级监测的功能，其他功能由其他各分区进行实现，所以能够保证跳转搬运区的稳定运行，从而提高程序升级的稳定性。
跳转搬运备份区程序升级存储空间升级数据监测线程升级标识终端设备运行区升级通信技术领域稳定运行写入分区监测保证

[发明专利]MP4视频源的传送方法和装置-CN201510782746.7有效
发明人：王甜甜;付品军;黄阿云 -专利权人：深圳TCL数字技术有限公司
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： H04N21/4405 文献下载
摘要：本发明公开了一种MP4视频源的传送方法，包括：获取网络传输流中的MP4视频源，并分别提取所述MP4视频源中的moov原子及mdat原子；将所述mdat原子进行拆分得到多个从mdat原子；将所述moov原子分别与每一所述从mdat原子进行组合得到多个组合对，并将所述多个组合对组合得到新MP4视频源；将所述新MP4视频源进行传送。本发明还公开了一种MP4视频源的传送装置。本发明提高了对MP4视频源的传送效率，从而能够稳定有效的传送MP4视频源。
mp4 视频传送方法装置

[实用新型]一种采集装置及系统-CN201320689634.3有效
发明人：曹世梅;付品军 -专利权人：深圳TCL新技术有限公司
申请日： 2013-11-04 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采集装置及系统，其中，该装置包括：与被测设备连接的信号探头；用于对被测设备的不同类型数据进行采集的数据采集器，所述数据采集器通过所述信号探头与被测设备连接；用于对数据采集器采集的数据进行格式处理的主处理器，所述主处理器与所述数据采集器连接；用于将主处理器的输出数据发送给数据处理中心进行信号分析处理，并用于接收所述数据处理中心的信号分析结果的无线通讯模块，所述无线通讯模块与所述主处理器、数据处理中心连接。采用本实用新型实施例，将采集和分析分离，将采集数据发送给数据处理中心进行分析，提高使用效率。
一种采集装置系统

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