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[发明专利]一种人机协作搬运的协作机器人控制方法-CN202310494550.2有效
发明人：贺威;柳思思;于欣波;张爽;吴逸帆;闵高晨 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，特别是指一种人机协作搬运的协作机器人控制方法，方法包括：获取操作者的行进位置信息，以及获取协作机器人的状态数据；根据操作者的行进位置信息，实现操作者的长期搬运目标和短期未来未知的预测：若预测到搬运目标，协作机器人将主导任务；若未预测到目标，则由人类主导任务，将操作者的短期未来位置转换为协作机器人的参考位置；在阻抗模型中，根据交互力信息和参考位置，生成协作机器人的期望行进数据；在位置跟踪器中，根据协作机器人的期望行进数据及当前的状态数据，生成对协作机器人的第一控制数据，第一控制数据用于使得协作机器人配合操作者的搬运动作。采用本发明，可以实现人机协作搬运。
一种人机协作搬运机器人控制方法

[发明专利]定制化药物制备的机器人操作技能模仿学习方法及装置-CN202211530693.6在审
发明人：刘志杰;贺威;侯静怡;于欣波;刘冀川;钟宋义 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种定制化药物制备的机器人操作技能模仿学习方法及装置，涉及医疗器械类机器人技术领域。包括获取视觉信息，将视觉信息作为基础识别对象；获取人类专家演示视频，将人类专家演示视频作为制药机器人的模仿对象；基于识别对象和模仿对象，进行制药机器人的视频位置以及运动状态的迁移学习；提取制药机器人的状态信息的特征和运动信息的特征；基于制药机器人的状态信息的特征和运动信息的特征，采用参数化策略网络近似策略函数，利用策略迭代算法训练网络，构建定制化药物制备的决策学习模块。本发明利用观测对比方法即可实现制药机器人制药技能的模仿，整体设计流畅、耗费成本大大降低，制药任务可增加、应用场景可拓展，具有较大的经济效益。
定制药物制备机器人操作技能模仿学习方法装置

[发明专利]基于多分类生成对抗模仿学习算法的化学合成机器人系统-CN202210426787.2有效
发明人： 于欣波;王远航;闫子晨;朱戎;孙亮;贺威;鄂维南 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多分类生成对抗模仿学习算法的化学合成机器人系统，包括：基于Mujoco仿真平台搭建的化学合成操作仿真模块，用于模拟真实化学实验环境；多分类生成对抗模仿学习算法框架，用于根据当前实验任务和机器人状态信息，利用多分类生成对抗模仿学习算法生成当前实验任务的期望轨迹；算法优化模块，用于对多分类生成对抗模仿学习算法进行优化。本发明建立了化学实验仿真环境，给强化学习提供更加便捷的训练方式，采用的多分类生成对抗模仿学习算法引入模态的概念，能够更好地学习不同任务的多种专家策略，增强了算法的决策能力，使之更具扩展性和智能性，同时应用多种技巧优化算法的性能，使算法具有更优秀的收敛性能和稳定性。
基于分类生成对抗模仿学习算法化学合成机器人系统

[发明专利]一种机械臂零空间实时避障控制方法及系统-CN202210478391.2有效
发明人： 于欣波;贺威;王靖元;张爽;杨宽;吴逸帆;闵高晨;孔令欢 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂零空间实时避障控制方法及系统，所述方法由感知任务、规划任务与控制任务组成，包括：采集障碍物信息，获取障碍物的三维坐标，完成所述感知任务；基于人工势场法，使用虚拟排斥力计算函数生成机械臂与所处工作空间内障碍物之间的排斥力，进而根据虚拟阻抗控制算法生成机械臂对当前工作空间内障碍物进行躲避的避障轨迹，完成所述规划任务；基于预设性能函数根据需求对机械臂的瞬态性能进行约束，设计机械臂轨迹跟踪控制程序，得到机械臂跟踪避障轨迹的关节力矩，并实时控制机械臂按照预设性能跟踪避障轨迹，完成所述控制任务。本发明能够实现机械臂在协作工作的同时躲避障碍物，提高协作机器人系统的安全性与高效性。
一种机械空间实时控制方法系统

[发明专利]一种基于图像识别的球团固结程度评价方法-CN202110786670.0在审
发明人：王耀祖;贺威;刘征建;张建良;于欣波;侯静怡;马黎明;马云飞 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像识别的球团固结程度评价方法，包括：制备球团；采用扫描电子显微镜或者矿相显微镜获取球团图像；对获取的图像进行图像识别，得到图像中颗粒的数量、周长和面积；基于图像识别结果提出球团固结评价体系，计算出球团内部颗粒生长指数、颗粒均匀性指数、颗粒固结指数及焙烧熟化度。本发明基于球团矿矿相结构图像，采用分水岭分割、卷积神经网络等智能算法来实现球团内部颗粒的分割和识别，并自动量化获取球团内部颗粒的数量、颗粒边界周长、颗粒面积等参数，得到球团矿内部颗粒生长指数、颗粒均匀性指数、颗粒固结指数及颗粒熟化度，对评价铁矿粉的连晶性能以及优化球团矿的焙烧工艺参数具有重要的意义。
一种基于图像识别固结程度评价方法

[外观设计]电磁调速对开拉幕机-CN202130317835.0有效
发明人：韩瑞;于欣波;杨翠芝 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： 13-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电磁调速对开拉幕机。2.本外观设计产品的用途：用于舞台剧场演出换景、换场。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
电磁调速对开拉幕机

[外观设计]舞台灯-CN202130317743.2有效
发明人：韩瑞;于欣波;杨翠芝 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： 26-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：舞台灯。2.本外观设计产品的用途：用于舞台照明。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
舞台

[发明专利]一种人机协作搬运系统及其混合视触控制方法-CN202010053107.8有效
发明人：贺威;薛程谦;于欣波;闵高晨;马崟淞;刘志杰 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供一种人机协作搬运系统及其混合视触控制方法，通过获取协作机器人的机械臂与当前搬运物体之间的交互力信息，使用导纳控制生成当前搬运物体的期望位置；获取当前搬运物体的图像信息，利用视觉伺服控制生成当前搬运物体的期望姿态和高度；并基于径向基函数神经网络生成跟踪控制器，以控制协作机器人跟踪期望位置和期望姿态，令协作机器人协助操作者搬运物体。本发明能够令机器人在协作过程中具备决策与调整的能力，提高人机协作搬运的效率，降低操作者执行任务的专注度并节省操作者体力，提升工作效率。
一种人机协作搬运系统及其混合控制方法

[发明专利]一种稀土萃取生产线上的搅拌器检测控制系统-CN201510280963.6有效
发明人：唐亮;于欣波;徐晋勇;罗奕;张应红;赵龙阳;高成;王岩;马长金 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种稀土萃取生产线上的搅拌器检测控制系统，该系统由搅拌器转速检测装置、信号传输装置、区域报警装置、车间总报警装置和搅拌器控制装置组成。搅拌器转速检测装置采用接近开关传感器测量转速；信号传输装置将转速信号传至区域报警装置，并通过总线或无线将区域报警信息传送至总报警装置及短信报警；区域报警装置对区域内搅拌器故障进行报警；车间总报警装置对车间内搅拌器故障进行报警；搅拌器控制装置通过调控搅拌器电机转速调整有机相与水相的混合程度。本发明实现了稀土萃取生产线的在线检测、故障定位、多重报警及控制有机相与水相混合程度的功能，及时发现了搅拌器故障，还高精度调控了有机相与水相的混合程度，极大地提高了工作效率。
一种稀土萃取生产线上搅拌器检测控制系统

[实用新型]一种用于井下隔爆开关远距离故障诊断的通信装置-CN201620070554.3有效
发明人：罗奕;唐灵军;高鹏;康晴;于欣波;唐亮;徐晋勇;张斌 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于井下隔爆开关远距离故障诊断的通信装置，包括主级监控站、多级通信模块、通信天线和接线口，主级监控站与多级通信模块连接，通信天线与多级通信模块连接，接线口与本级隔爆开关或外部电源连接，每级通信模块包含多个Zigbee通信模块，每个Zigbee通信模块可接收对应的下一级Zigbee通信模块发送来的隔爆开关故障诊断信息，并将此信息发送至对应的上一级通信模块，也可将本级的隔爆开关故障诊断信息发送至对应的上一级通信模块；主级监控站也包含一个Zigbee通信模块，每个Zigbee通信模块初始处于接收信号状态。本实用新型提高了主级监控站与下级隔爆开关故障诊断的通信距离和通信可靠性，以及提高了隔爆开关安装位置的自由。
一种用于井下开关远距离故障诊断通信装置

[发明专利]一种井下故障隔爆开关定位方法-CN201610025086.2在审
发明人：罗奕;于欣波;高鹏;唐灵军;唐亮;徐晋勇;陈金龙;张涛 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种井下故障隔爆开关定位方法，涉及故障诊断领域。本方法包括采集井下煤矿配电网故障特征量并通过Zigbee无线通信技术传输故障特征量至煤矿维修中心，依据粗糙集理论构建并约简决策表，依据BP神经网络理论完成故障具体定位。本方法通过Zigbee无线通信技术一定程度上提高了井下故障隔爆开关定位速度和准确性，实现准确快速地判断发生故障的隔爆开关位置。
一种井下故障开关定位方法

[发明专利]一种用于井下隔爆开关远距离故障诊断的通信装置及方法-CN201610048603.8在审
发明人：罗奕;唐灵军;高鹏;康晴;于欣波;唐亮;徐晋勇;张斌 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于井下隔爆开关远距离故障诊断的通信装置及方法。此方法采用分级通信，在主级监控站与下级隔爆开关故障诊断中加入多级通信，每一级通信包含多个Zigbee通信模块，每个Zigbee通信模块能接收对应的下一级Zigbee通信模块发送来的隔爆开关故障诊断信息，并将此信息发送给对应的上一级通信，同时也能把本级的隔爆开关故障诊断信息发送给对应的上一级通信。本发明提高主级监控站与下级隔爆开关故障诊断的通信距离和通信可靠性，以及提高隔爆开关安装位置的自由。
一种用于井下开关远距离故障诊断通信装置方法

[实用新型]一种稀土萃取生产线上的搅拌器检测控制系统-CN201520354101.9有效
发明人：唐亮;于欣波;徐晋勇;罗奕;张应红;赵龙阳;高成;王岩;马长金 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种稀土萃取生产线上的搅拌器检测控制系统，该系统由搅拌器转速检测装置、信号传输装置、区域报警装置、车间总报警装置和搅拌器控制装置组成。搅拌器转速检测装置采用接近开关传感器测量转速；信号传输装置将转速信号传至区域报警装置，并通过总线或无线将区域报警信息传送至总报警装置及短信报警；区域报警装置对区域内搅拌器故障进行报警；车间总报警装置对车间内搅拌器故障进行报警；搅拌器控制装置通过调控搅拌器电机转速调整有机相与水相的混合程度。本实用新型实现了稀土萃取生产线的在线检测、故障定位、多重报警及控制有机相与水相混合程度的功能，及时发现了搅拌器故障，还高精度调控了有机相与水相的混合程度，极大地提高了工作效率。
一种稀土萃取生产线上搅拌器检测控制系统

[发明专利]一种汽车电子系统自动节电控制装置-CN201510280908.7在审
发明人：唐亮;于欣波;唐焱;张斌;高鹏;陈金龙;王岩;高波;刘栋 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B60R16/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车电子系统自动节电控制装置，该装置主要由检测单元、单片机控制单元组成。所述检测单元以有线或无线方式将检测信号传输至所述单片机控制单元。检测单元通过非接触模式感应汽车发动机火花塞点火信号与汽车ACC信号（或蓄电池电源信号）。单片机控制单元通过分析由检测单元传来的汽车发动机火花塞点火信号与汽车ACC信号（或蓄电池电源信号），控制汽车电子设备，达到节电目的。且根据室外光强调节汽车日行灯亮度，一定程度上节约了汽车电子系统的电能。
一种汽车电子系统自动节电控制装置

[实用新型]智能化立体柔性抓取传递机构-CN201420862993.9有效
发明人：朱发兴;袁纵横;崔丽杰;胡良红;金超;于欣波;万博文 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能化立体柔性抓取传递机构，其特征是：包括机械部分和与其相连的控制机构，其中：机械部分包括框架、设置在框架上的垂直步进电机、联轴器、轴承、齿轮、水平步进电机、水平移动滑块、齿条、支架台、设置在支架台上的水平移动滑轨、支盘、垂直螺杆、固定台和设置在固定台上的空心轴步进电机、后固定卡、连杆组、固定卡、滑卡、抓手及设置在抓手之间的弹簧；控制机构包括微控制器、触摸控制屏、空心轴步进电机控制线、水平控制线和垂直控制线，微控制器通过数据线与触摸控制屏相连。本机构可以实现抓取对象的位置调整，具有垂直和水平两个方向的自由度，抓取对象的几何尺寸和重量可以调整，结构紧凑，适合多尺寸物体抓取使用。
智能化立体柔性抓取传递机构

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